Манипулятор лесозаготовительной машины

 

Союз Советских

Социалистических

Республик

О П И C А Н И Е „„79 5Л

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

l ф с. ,Г (61) Дополнительное к авт. свнд-ву (22) Заявлено 25.06.79 (2l ) 2785232/29-15 (51)М. Кл

В 25 J 5/00

А 01 5 23/08 с присоединением заявки.%

Гасударственный комитет

СССР (23) Приоритет— по делам иэооретенкй и открытий

Опубликовано30.12.80. Бюллетень № 48 (оо) УДК634.0. .36 (088.8) Дата опубликования описания 31. 12.80

С. Ф. Орлов, Ю. Г. Артамонов, В. М. Рубцов, К. Н, Баринов, В . Г. Соколов, В. В. Акимов, Н. П. Яскунов и Ф. Г. Сафрон

1

1

Ленинградская ордена Ленина лесотехническая а щтемия.. им. С. М. Кирова и Онежский ордена Ленина и ордена

Октябрьской Революции тракторный завод (72) Авторы изобретения (7I) Заявител и (54) МАНИПУЛЯТОР ЛЕСОЗАГОТОВИТЕЛЪНОЙ М ШИНЫ

Изобретение относится к машинам ма,нипуляторного типа и может быть использовано при создании лесозаготовительных машин.

Известен манипулятор лесозаготовитель5 ных машин, включающий поворотную стрелу, рукоять с рабочим органом, две шарнирно сочлененные тяги, соединяющие стрелу с рукоятью, и гидропровод с гидроцилиндрами поворота стрелы, рукояти и рабочего органа Щ.

Недостатком этого манипулятора является то, что при использовании его в лесозаготовительной машине перемещение рабочего органа с отделенным от пня деревом по заданной траектории приводит к быстрому износу и поломкам шарнирных соединений.

Известен манипулятор лесозаготовительной машины, включающий колонну, на которой шарнирно смонтированы поворотные стрела и рукоять с рабочим органом, шарнирно сочлененные тяги, гидроцилиндры поворота стрелы и рабочего органа, и плунжерный регулятор расхода жидкости, плунжер которого контактирует с кулачком, смонтированным на оси шарнира, соединяющего стрелу и колонну 2 .

Недостатком этого манипулятора является ro, что он работает по определенному закону перемещения рабочего органа, т.е. по заданной траектории, только на определенном вылете манипулятора, например максимальном, что отрицательно влияет на производительность работы.

Бель изобретения — повышение производительности.

Это достигается тем, что кулачок выполнен с уменьшающимся по своей оси поворота поперечным сечением и снабжен приспособлением для его перемещения вдоль этой оси, которое смонтировано на колонне и кинематически связано с одной из тяг.

Кроме того, кулачок имеет кольцевую проточку, приспособление для его перемещения вдоль оси поворота выполнено в виде винтовой пары, гайка которой снаб91517 4 описанной выше.

S0

3 7 жена вилкой, которая расположена в проточке, а кинематическая связь приспособления для перемещения кулачка с одной из тяг выполнена в виде вала, один конец которого связан с осью шарнира этой тяги, а другой — с винтом винтовой пары.

На чертеже изображен предлагаемый ман ипулят ор.

Он содержит поворотную колонну 1, на которой смонтированы стрела 2, рукоять 3, имеющая рабочий орган 4, тяги 5 и 6, гидроцилиндры 7,8 и 9 соответственно поворота стрелы, рукояти и рабочего органа. Блины стрелы, рукояти, рычага и тяги 6 выполнены так, что при работе манипулятора обеспечивается перемещение рабочего органа по прямолинейной траектории. Для достижения траектории, отличной от основной заданной, тяга 6 может быть выполнена раздвиж= ной.

B трубопровод 10 гидроцилиндра 7 вмонтирован укрепленнь1й на поворотной колонне 1 плунжерный регулятор 11 расхода жидкости, плунжер 12 которого контактирует при помощи пружины регулятора с установленным подввкно вдоль оси поворота стрелы и связанным с ней кулачком 13, сечение которого уменьшается вдоль этой оси.

Кулачок перемещается вдоль оси стрелы при помощи широкоходовой винтовой пары, гайка 14 которой снабжена вилкой1 установленной в кольцевом пазу кулачка, a винт жестко соединен с осью шарнира тяги 5 посредством вала 15.

Манипулятор лесозаготовительной машины работает следующим образом.

На определенном вылете при запертых полостях гидроцилиндра 8 включением штоковой полости гидроцилиндра 7 производится перемещение по прямолинейной траектории рабочего органа 4 к срезаемому дереву. Это же перемещение можно произвести под действием сил тяжести стрелы, рукояти, тяги 6 и рабочего органа, создающих момент поворота относительно оси поворота стрелы, при переводе гидроцилиндра 7 в плавающее положение. После отделения ствола дерева от пня включением поршневой полости гидроцилиндра 7 производят церемещение комлевой части ствола по прямолинейной траектории к месту укладки, например, в приемное устройство машины. Одновременно включением штоковой полости гидро цилиндра 9 дереву придают начальный наклон в сторону направления вицки, а затем гидроцилиндр 9 переводят в плавающее положение для обеспечения свободно

ro падения дерева. При повороте стрелы

2 поворачивается кулачок 13 и переме» щает контактирующий с ним плунжер 12

5 плуниерного регулятора 11 расхода жидкости. При перемещении по выполненному в соответствии с заданным законом движения криволинейному поперечному

10 профилю кулачка 13 плунжер 12 в кача ле перемещения постепенно открывает расходное отверстие плунжерного регулятора расхода жидкости, увеличивая количество жидкости, поступающей в поршневую полость гидроцилиндра 7, который ускоряет перемещение органа 4 с комлем падающего дерева. В конце поворота стрелы и перемещения рабочего органа плунжер

12 постепенно закрывает расходное от20 верстие плунжерного регулятора расхода жидкости и уменьшает количество жидкости, поступающей в поршневую полость гидроцилиндра 7, который замедляет перемещение рабочего органа с комлем дерева.

При работе на разных вылетах манипуля23 тора и уклонах необходимо изменять угол наклона траектории перемещения к горизонту и соответственно закон перемещения по этой траектории рабочего органа, так как угол поворота стрелы меняется.

Лля этого включением гидроцилиндра 8 производят поворот тяги 6 относительно поворотной колонны 1. Одновременно поворачивается винт винтовой пары, гайка м

14 которой перемешает вдоль оси стрелы кулачок 13, который за счет сво

его переменного продольного сечения перемещает плунжер 12 в соответствии с заданным законом перемещения рабочего органа на измененном вылете мани0 пулятора. Переводом гидроципиндра 8 в запертое положение фиксируют этот вылет, манипулятора, а затем повторяют процесс подвода рабочего органа 4 к дереву, отделения ствола дерева от пня и перемеще" ния комлевой части свободно падающего дерева в приемное устройство машины, Подбор поваленных на землю деревьев производится аналогичным образом, причем в качестве рабочего органа может быть использован захват.

Эффективность предлагаемого манипулятора по сравнению с известным состоит в обеспечении заданного закона перемещения по заданной траектории на различных вылетах манипулятора.

Использование изобретения, кроме, то

ro, позволит за счет снижения динами791517

Составитель С. Краснов

Редактор Т. Горячева Техреп Л. Пекарь Корректор Н. Стец

Заказ 9353/12 Тираж 1033 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., а. 4/8

Филиал ППП "Патент", r.Óæãîðîä, ул. Проектная, 4