Способ управления траспортнымсредством c линейным асинхроннымдвигателем

 

ОПЙСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ пц SI8928

Союз Советских

Соииапистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 10.11.78 (21) 2685374/24-11 с присоединением заявки №вЂ” (51) М. Кл.з

В 60L 13/00

ГасУдарстееииый комитет, (23) При и (53) УДК 621.335.3 (088.8) (43) Опубликовано 07.04.81. Бюллетень № 13 (45) Дата опубликования описания 07.04.81 по делам изобретений и открытий

Г (72): Авторы

;1: .-:>.„ изобретения А ; Ю. Кокин, Н. Г. Разумовский, Н. Г. Попович и В. М. : Пыжов

) (71 ) Заявитель

I (54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ТРАНСПОРТНЫМ СРЕДСТВОМ

С ЛИН ЕЙНЫМ АСИНХРОННЫМ ДВИГАТЕЛЕМ

V = — (KU — К,ту) dt, т .!

Изобретение относится- к управлению транстюртными средствами с линейными двигателями и предназначено для управления перестановочными платформами с линейными асинхронными двигателями в ком- 5 плексах обмена вагонеток шахтных подъемников.

Известен способ управления разгоном и торможением транспортного средства с линейным асинхронным двигателем, преиму- )o щественно перестановочной платформой в комплексе обмена ватонеток шахтных подьемников, основанный на задании времени работы двигателя при разгоне и торможении в зависимости от перемещаемой массы 15 и корректирующего сигнала, пропорционального величине питающего напряжения (1);

Однако при применении этого способа транечтортное средство останавливается, не дойдя до заданной точки остановки; т. е. необходимо дополнительное включение электропривода для дотяжки транспортного средства до остановки.

Цель изобретения — повышение надежности путем увеличения точности регулирования.

Это достигаетстг тем, что формируют корректирующий сигнал по напряжению, определяя интегральное значение питающего 30 напряжения в период разгона, в момент окончания разгона запоминают интегральное значение питающего напряжения за время разгона, затем определяют его интегральное значение при торможении и сравнивают его с запомненным значением этого напряжения за время разгона.

На фиг. 1 показан график движения перестановочной платформы (ПП) в координатах ее скорости V и проходимого пути S; на фиг. 2 — структурная схема устройства, реализующего предлагаемый способ.

Реализация предлагаемого способа для

ПП, перемещаемой линейным асинхронным двигателем (ЛАД), работающим со скольжением, близким к единице, при двухпериодной диаграмме скорости осуществляется следующим образом.

Тяговое усилие ЛАД в зоне рабочих скольжений пропорционально квадрату питающего напряжения, а усилие сопротивления перемещению ПП пропорционально перемещаемой массе.

Из основного закона динамики скорость и путь, проходимый ПП, определяются выражениями

818928

t о о

ti ti — u I г г." — г(, айаг,й, фг !

71 где т — перемещаемая масса;

К вЂ” коэффициент пропорциональности между тяговым усилием ЛАД и квадратом питающего иапря кения;

U — напряжение подведенное к обмотке индуктора;

ʄ— коэффициент сопротивления движению;

g — ускорение свободного иа,tc«t»»

Время tt разгона ПП определяют пересечением кривой 1 действительной характеристики разгона с кривой 2, характеризующей режим торможения ири минимальном напряжении питания. Это время может быть выражено через интегральное значение питающего напряхкения в период пуска (гг ) (кгг — к,mg) dip о о

ti 12

Г ((б — K,mg) dt

+, = mS„, (3)

2<КС„„гг+ К,, ) где S„— полный путь перемещения ПП;

U„„„— минимально возможное напряжение, подведенное к индуктору.

Время t> отключения ЛАД определяют пересечением кривой 3 действительной характеристики торможения с кривой 4, характеризующей свободный выбег. Он может быть выражен через результат сравнсиия запомненного интегрального значения питающего напряжения за время разгона с интегральным значением питающего напряжения при торможении

ti г2 (dt s (— KU — К,mg) dt + (t, — t,) Q

t, ti

ti t, t, )((KU — К,mg)di+ I tt (КУ вЂ” о о о

t — К,mg)dt -+, I ((— Кс7 —

- Ê,..íã g

t г — К,mg)dt+((КУ вЂ” К,mg)dl = иЯ„. о (4) Устройство для реализации иредлагасмого способа содержит логический блок 5, силовую установку б и решающий блок 7.

При получении сигнала «Пуск», иа выходе логического блока 5 формируется сигнал «Разгон», поступающий на первый вход силовой установки б. ПП начинает дьижение. Одновременно сигнал «Разгон» подается на первый вход решающего блока 7, 5

65 иа,чругис входы которого подаются сигналы о полном пути иере сщсиия Ь„, исрсмсгцасмой маг сс т Ef исирсрывио измеряемом зиа гении шпающего наиряжсния U.

В решающем блоке математически обрабатываются сигналы в соответствии с выражением (3) для корректировки времени разгона. В момент времени tt при равенствс левой и правой частей выражения (3) на выходе решающего блока 7 формируется сигнал «Запрет разгона», поступающий на второй вход логического блока 5. Последний снимает сигнал «Разгон» и выдает сигнал « 1орможенпс» на второй вход силовой установки б и на второй вход блока 7, исреключающегося на решение выражения (4) для корректировки времени торможения.

В момент времени t> при равенстве левой и правой части выражения (4) на выходе решающего блока формируется сигнал

«Отключение ЛАД», который поступает в логический блок 5 и далее в силовую установку б. В позиции остановки на выходы логического и решающего блоков поступает сигнал «Ориентировка», подготавливающий блоки к повторному действию.

Предлагаемый способ управления позволяет отказаться от прямой информации о скорости объекта, уменьшить колебания скорости подхода транспортного средства к позиции остановки и динамические нагрузки иа транспортное средство и фиксирующие устройства, что повышает их надежности и долговечность. Кроме того, способ обеспечивает оптимальный график движения, что повышает производительность транспортного средства и уменьшает потребление электроэнергии линейным двигателем.

Формула изобретения

Способ управления транспортным средством с линейным асинхронным двигателем, преимущественно иерестаиовочной платформой в комплексе обмена вагонеток шахтных подъемников, основанный на задании времени работы двигателя ири разгоне и торможении в зависимости от перемещаемой массы и корректирующего сигнала, пропорционального величине питающего напряжения, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности путем увеличения точности регулирования, формируют корректирующий сигнал ио напряжению, определяя интегральное значение пита;.щего нанряжения в период разгона, в момент окончания разгона запоминают интегральное значение питающего напряжения за время разгона, затем определяют его интегральное значение при торможении и сравнивают его с запомненным значением этого напряжения за время разгона.

818928

Puz. l

Пус» фигюлироЮкп

Составитель Л. Резникова

Редактор М. Стрельникова Техред И. Заболотнова Корректор Л. Орлова

Заказ 1023/8 Изд. № 271 Тираж 749 Подписное

НПО «Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5 гипография, пр. Сапунова, 2

Источники информации, 1 ринятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 319512, кл. В 61L 3/06, 1970.