Механизм привода манипулятора

 

(oi)823708

Союз Советских

Социалистических

Республик

ОП HCAHHE

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свмд-ву— (22) Заявлено 2304.79 (23) 2770129/25-28 (я)м. кл.з

F H 3/08

В 25 J 9/00 с присоединением заявки ¹â€”

Государственный комитет

СССР ао делам изобретений и открытий (23) Приоритет

Опубликовано 23.04.81.Бюллетень М 15 (53) УДК 621.833 (088.8) Дата опубликования описания 25.04.81 (22) Авторы изобретения

Г. Я. Цыгарский и Е. A. Янютин (7! ) Заявитель (54) жехлнизм привод мднипудяторд

Изобретение относится к машиностроению, а именно к механизмам привода манипулятора.

Известен механизм привода манипулятора, содержащий корпус, приводной двигатель, редуктор и рабочий орган(1).

Недостатком известного механизма являются большие динамические нагрузки, возникающие в моменты пуска, оста- о новки и реверса механизма и необходимость в связи с этим повышения мощ— ности приводного двигателя..

Цель изобретения — уменьшение динамических нагрузок и мощности приводного двигателя.

Поставленная цель достигается тем, что механизм снабжен размещенным в корпусе с возможностью вращения подпружиненным в окружном направлении валом с управляемой храповой передачей, двумя управляемыми муфтами и четырьмя коническими колесами,. два .иэ которых установлены на валу, связаны с ним управляемыми муфтами и взаимодействуют с двумя другими коническими, колесами, одно из которых .связано.с редуктором, а друго — с рабочим органом.

На чертеже изображена кинематическая схема механизма.

Механизм привода манипулятора содержит корпус .1-, в котором размещены приводной двигатель 2, редуктор 3, вал 4, связанный с корпусом 1 пружиной,5 кручения и вал б рабочего органа (не показан).

На храповое колесо 7, взаимодействующее с собачкой 8, управляемой магнитом 9.

На валу 4 также установлены с воэможйостью вращения два,конических колеса 10 и 11, которые могут быть связаны с валом 4 посредством управляемых муфт 12 и 13 соответственно. ,Конические колеса 10 и 11 находятся в зацеплении с двумя другими коническими колесами 14 и 15, одно из которых (14) связано с редуктором 3,. а другое (15). — с валом б рабочего органа.

Механизм работает следующим образом.

Вращение от приводного двигателя

2 через редуктор 3 и конические колеса 14 и 10, 11 и 15 передается валу б рабочего органа.

При остановке двигателя 2.включает ся управляемая муфта 13, в результате чего колесо 11 связывается с валом 4, который под действием инерционных

823708

Составитель Л. Фомичев

Редактор О. Черниченко Техред Н. Бабурка Корректор В. Синицкая

Тираж 1006 Подписное

BHHHOH Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 2054/47

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 сил начинае9 вращаться, закручивая пружину 5 и тормозя вращение вала 6.

После остановки механизма храповое колесо 7 с собачкой 8 препятствуют раскручиванию пружины 5 с валом 4. ,Пля вращения вала 6 в противоположном направлении производится включение двигателя 2 с одновременным включением муфты 12 и магнита. 9, который освобождает храповое колесо 7 от собачки 8, а вместе с ним и вал 4. При )g этом колесо 10 связывается с валом 4, который под действием закрученной пру. жины 5 помогает двигателю 2 разогнать вал 6.

Изобретение позволяет посредством периодического аккумулирования и отдачи энергии пружиной 5 тормозить или разгонять вал 4, а вместе с ним вал 6 и двигатель 2, снижая тем самым динамические нагрузки в механиз- 20 ме и мощность приводного двигателя.

Формула изобретения

Механизм привода манипулятора, содержащий корпус, приводной двигатель, редуктор и рабочий орган, о т л и ч а ю шийся тем, что, с целью уменьшения динамических нагрузок и мощности приводного двигателя, механизм снабжен размещенным в корпусе с возможностью вращения подпружиненным в окружном направлении валом с уг.— равляемой храповой передачей, двумя управляемыми муфтами и четырьмя кони- . ческими колесами, два из которых установлены на валу, связаны с ним управляемыми муфтами и взаимодействуют с двумя другими коническими колесами, одно иэ которых связано с редуктором, а другое — с рабочим органом.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

Р 528193,. кл. 8 25 J 9/00, 1974

{прототип).