Устройство для управления кинемати-ческим звеном манипулятора

 

Союз Советских

Социалистических

Республик

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИ ЕТЕЛЬСЯЗУ (uj824134 (6! ) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 29,0579" (21) 2773680/18-24 с присоединением заявки Йо.

{23) Приоритет

Опубликовано 2304,81. Бюллетень Н9 15

Дата опубликования описания 230481

Р М К„з

G 05 В 13/00

В 25 J 13/00

Государственный комитет

СССР яо делам изобретений и открытий (53) УДК 62-50 ,/088. 8) (72) Авторы изобретения

А. С. Куз етенко и M. В. Ломака

54) УСТРОЯСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ К

ЗВЕНОМ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании манипуляционных роботов;.

Известны устройства для управления кинематическим звеном манипулятора, содержащее блок задания программы, следящий привод и исполнительный механизм (11 .

Наиболее близким к предлагаемому техническим решением является устройство, содержащее блок задания программы и привод, связанный с исполнительным механизмом P2) .

Недостатком известного устройства является низкая точность горизонтальной ориентации кинематического звена манипулятора, например, схвата, a также необходимость для обеспечения режима укаэанной ориентации блочного вычислителя.

Цель изобретения — упрощение и повышение точности устройства.

Поставленная цель достигается тем, что устройство дополнительно содержит первый преобразователь аналог-код и последовательно соединенные датчик положения звена, второй преобразователь аналог-код, блок сравнения, реверсивный счетчик, пре-. образователь код-аналог и управляеалый коммутатор, выход которого подключен ко входу привода, второй вход — к первому выходу блока задания програмзж, а третий вход - ко второму выходу блока задания программы н входу первого преобразователя аналог-код, выход которого соединен со вторым входом блока управления., причем датчик положения звена механически связан с исполнительным механизмом.

На чертеже представлена функциональная схема устройства.

Схема содержит блок 1 задания

>5:ïðîãðàììû, управляемый коммутатор 2, первый преобразователь 3 аналог-код, привод 4, исполнительный механизм 5, датчик б положения звена, второй преобразователь 7 аналог-код, блок 8 управления, реверсивный счетчик 9, преобразователь 10 код-аналог.

Устройство работает следующим образом.

В режиме программного, управления управляющий сигнал с блока 1 задания программы через управляемый коммутатор 2 поступает на привод 4, который отрабатывает заданный сигнал и перемещает исполнительный механизм,5.

В режиме стабнлизации блок 1 задания

824134 програмьы вырабатывает сигнал, по ко-. торому управляемый коммутатор 2 подключает выход преобразователя 10 код-аналог ко входу привода 4. При этом с блока 1 задания программы через первый преобразователь 3 аналогкод и блок 8 управления сигнал начальной установки записывается B реверсивном счетчике 9. При отклоне-. нии звена манипулятора от горизонтали сигналы с датчика горизонта б, определяющие величину и направление отклонения звена от горизонта,поступают на вход второго преОбразователя 7 аналог-код, который вырабатывает импульсы, частота которых определяется величиной отклонения. 15

Сформированные импульсы через блок

8 управления поступают на счетный вход реверсивного счетчика 9.

Полученный на выходе реверсивного счетчика 9 код, пропорциональный go отклонению звена, преобразуется в аналоговый сигнал с помощью преобразователя 10 код-аналог, который пода.ется через управляемый коммутатор 2 на вход привода 4. Привод 4 отрабатывает поданное на его выход напряжение и приводит в движение исполнительный механизм кинематического, звена.

Применение предлагаемого изобретения позволяет упростить устройство и повысить точность заданного положения, например, горизонтального нинематического положения звена.

Формула изобретения

Устройство для управления кинематическим звеном манипулятора, содержащее блок задания программы и привод, связанный с исполнительным механизмом, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью упрощения и повышения точности устройства, оно содержит первый преобразователь аналог-код, и последовательно соединенные датчик положения звена, второй преобразователь аналог-код, блок сравнения, реверсивный счетчик, преобразователь код-аналог и управляемый коммутатор, выход которого подключен ко входу привода, .второй вход - к первому выходу блока задания программы, а третий вход - ко второму выходу блока задания программы и входу первого преобразователя аналог-код, выход которого соединен со вторым входом блока управления, причем датчик положения звена механически связан с исполнительным механизмом.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Лндреенко С.Н. и др. Проектирование приводов манипуляторов. Л., "Машиностроение", 1975, с. 63-б4.

2. Медведев В.С. и др. Системы управления манипуляциоиных роботов.

М., "Наука", 1978, с. 28-31 (прототип).

824134

Составитель Г. Нефедова

Техред Е.Гаврилешко Корректор М.Демчик

Редактор Т.Киселева

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Закаэ 2108/68 Тираж 940 Подписное

ВННН0Н Государственного комитета СССР по делам.иэобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5