Стенд для оценки .качества манипуля'тврбых сиотея""

 

1III825313

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. сеид-ву 1 5801 1 3 (51)М. Кл. (22) Заявлено 160779 (21) 2821607/18-24

В 25 У 11/00 с присоединением заявкн HP— (23) ПриоритетГосударственный комитет

СССР но делам изобретений и открытий

Опубликовано 3004.81. Бюллетень Мк 16 (5З) НЖ 62-229.

° 72 (088.8) Дата опубликования описания 300481 (72) Авторы изобретения

В.A. Ваоильев, Н. Т. Гладских, 10. А. Петров и В. В. Шабаршов!

," 1 (71) Заявитель!

) ) Изобретение относится к манипуляторам и может быть применено для оценки их качества.

По основному авт. св. Р 580113 известен стенд для оценки качества манипуляторных систем, содержащий пульт управления и устройство задания траектории перемещения схвата манипулятора, которое представляет собой набор телескопических штанг .со средствами фиксации относительного расположения их звеньев, на конце каждой иэ которых расположена система индикации и датчик, срабатывающий при приближении губок схватаЯ

Недостатком данного стенда явля ется то, что на нем воспроизводится только статическая траектория, позволяющая производить проверку манипулятора в пространстве, но не во времени».

Однако при испытаниях манипуляторов важно также проверять способность манипуляторного устройства, управляемого оператором, двигаться с определенной заданной скоростью и маневренностью.

tlåëь изобретения — расширение

ô нкциональных воэможностей стенда.

Указанная цель достигается тем, что стенд для оценки качества манипуляторных систем содержит по числу телескопических штанг цепи из последовательно соединенных первого коньюнктора, триггера и второго.конъюнктора, а также диэъюнктор,сигнальное табло и программный блок, первые выходы которого соединены со вторыми входами индикаторов одноименных телескопических штанг, со вторыми входами вторых конъюнкторов предыдущей цепи и с первыми входами первых конъюнкторов данной цепи, вторые входы которых подключены к выходам соответствующих датчиков, а третьи входы — к прямым выходам триггеров предыдущей цепи, выходы вторых конъюнкторов через диэъюнктор соединены с первым входом сигнального табло, вторым входом подключенного к прямому выходу триггера последней цепи, в которой второй вход второго . конъюнктора соединен со вторым выходом программного блока.

На чертеже изображена функциональная схема управляющей части стенда.

Схема содержит и телескопических штанг 1 с установленными на каждой

825313 из них индикаторами 2 и датчиками 3, и первых конъюнкторов 4, и триггеров

5, и вторых конъюнкторов б, дизъюнктор 7, программный блок 8-и сигнальное.табло 9.

Стенд работает следующим образом.

Предварительно телескопические штанги устанавливаются на нужные координаты в пространстве схвата манипулятора, образуя дискретное изображение заданной траекторйи. Исходя из заданного закона изменения скорости по этой траектории, определяют время, за которое схват манипулятора должен переместиться между двумя точками заданной траектории, и вводят в блок 8 программу, которая обеспечивает последовательное подключение управляющего напряжения к его выходам на указанное время. Таким образом, индикаторы 2, например сигнальные лампы, срабатывают и отключаются последовательно, имитируя перед оператором движение задающей точки, которая должна отслеживаться оператором через схват манипулятора.

Когда с блока 8 поступает импульс (c очередного выхода), срабатывает соответствующий индикатор, и если оператор успевает за отведенное программным импульсом время достичь активизированной точки на штанге 1, срабатывает датчик 3 и своим сигналом изменяет состояние индикатора 2, например гасит лампу, информируя оператора об успешном выполнении этапа эксперимента. Одновременно датчик 3 выдает сигнал на один из входов конъюнктора 4 (из ряда 1,...п), на остальные входы которого уже поступили сигналы от блока 8 и (при успешном выполнении предыдущего этапа эксперимента) с прямого выхода предыдущего триггера 5. Таким образом, если заданная точка достигнута схватом за определенное импульсом блока 8 время, появляется сигнал на выходе конъюнктора 4, и срабатывает триггер 5, сигнал на прямом выходе которого сохраняется до конца проверки, подготавливая следующий конъюнктор 4 (из ряда 1, ° n) к включению по импульсу со следующего выхода блока 8 при переходе к проверке следующей заданной точки.

При успешном выполнении очередного этапа, т.е, при отсутствии сигнала иа инверсном выходе триггера 5, конъюйктор б (из ряда n + 1>...2) не может сработать даже при подходе импульса со следующего выхода программного блока 8. Сигнала на выходе дизъюнктора 7 также нет, и табло 9 продолжает информировать оператора о правильном выполнении этапа.

При переходе к следующему этапу (проверка следующей точки) операции

Формула изобретения

Стенд для оценки качества манипуляторных систем по авт. св. M 580113,o т л ич а ю шийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей стенда, он содержит по числу телескопических штанг цепи из последовательно соединенных первого конъюнктора, триггера и второго конъюнктора, а также дизьюнктор, сигнальное табло и программный блок, первые выходы которого соединены со вторыми входами индикаторов одноименных телескопических штанг, со вторыми входами вторых конъюнкторов предыдущей цепи и с первыми вхо60 дами первых конъюнкторов данной цепи, . вторые входы которых подключены к выходам соответствующих датчиков, а третьи входы - к прямым выходам триггеров предыдущей цепи, выходы вторых

65 конъюнкторов через дизъюнктор соеди5

t0 l5

35 повторяются на очередной группе элементов.

Если оператор не успевает достичь в заданное время, пока работает индикатор очередной точки, то конъюнктор 4 не выдает сигнала, так как нет сигнала ни на одном из его вхо- . дов, т.е. либо отсутствует сигнал с датчика 3, либо прекращается импульс по данному выходу с блока 8. Вследствие этого не срабатывает триггер 5, и с его прямого выхода не поступает сигнал на следующий конъюнктор 4, что делает невозможной проверку следующей. точки, а с инверсного выхода триггера 5 на один из входов конъюнктора б продолжает поступать сигнал.

При переходе блока 8 к следующей точке импульс со следующего выхода поступает на другой вход того же коньюнктора 6, на его выходе появляется сигнал, проходит через дизъюнктор 7, обеспечивающий возможность подключения выходов всех конъюнкторов б к табло 9, и на нем появляется информация о невыполнении операции.

Если испытание проходит благополучно до конца, то последним импульсом с и+1 выхода блока 8 имитируется следующая (несуществующая) точка программы для проверки последней точки через последний 2п конъюнктор б, а прямой выход последнего п триггера 5 выдает сигнал на табло 9, информирующий оператора об окончании испытания. 3 аметим, что первый коньюнктор 4 для осуществления начала проверки имеет только два входа.

Таким образом, предлагаемый стенд позволяет оперативно судить о динамических показателях манипулятора, кроме статических, что расширяет функциональные возможности стенда вдвое.

825313.

Составитель В.Дианов

Техред T.Ìàòî÷êà Корректор,В. Синицкая

Редактор A.Ëåæíèíà

Заказ 2404/46

Тираж 1090 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 иены с первым входом сигнального табло, вторым входом подключенного к прямому выходу триггера последней цепи, в которой второй вход второго конъюнктора соединен со вторым выходом программного блока.

Исто HH H информации принятые ВО внимание цри зкспер изе

1. Авторское свидетельство СССР

Р 580113, кл. В 25 3 11/00, 1976 (прототип).