Устройство для управления адаптивным роботом
Союз Советсииа
Социалистических
Республик
ОПИСАНИЕ
ИЗОБРЕТЕН ИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
G 05 В 11/00 В 25 J 13/00, Гевударстеевай иаиатет СССР ла делам взобретеннй н открмтаа Опубликовано 07.0931. Бюллетень йй «чт Дата опубликования описания 07,0981 (5Ç) УДК 62 — 50 (088,8) l А, А. Козякнн, Ф. П. Соколовский / и Н. H. Кузнецова (72) Авторы изобретении (71) Заявитель с (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ АДАПТИВНЫМ РОБОТОМ Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано при создатели систем управления адыпивным промьииленным роботом. Известны устройства для управления адаптивным роботом. Устройство fl), содержащее гене- з ратор, счетчики, блок управления, регулятор усиленна, детектор, коммутатор и ультразвуковые датчики, сложно. Наиболее близким техническим ранением к изобрететитю является устройство (2), содержа т 1Я щее блок управления роботом, блок эталонных сигналон. и коммутатор, первые входы и выходы которого соединены соответственно с выходами и входами пьезодатчиков, а второй вход— 35 с первым выходом генератора импульсов. В этом устройстве сигнал для управления промышленным роботом формируется путем сравнения сигналов, лронорциоиальиых высоте исследуемой детали, установленной иа контрольном столе, с аналогами сигналов отображения эталонной детали, причем сравнение происходит поэлемеитно. Такой метод сравнения возможен только при условии строгой ориентации деталей, находящихся на чувствительном ноле контрольного стола. Количество счетчиков и сравнивающих устройств в таком устройстве должно, быть равно количеству чувствительных элементов, перекрытых исследуемой деталью иа контрольном столе, что вызывает необходимость включения бояыиого количества счетчиков, блоков сравнения, эталонных счет втков и приводит к усложнению устройства. Целью изобретения является упрощение устройства и расширение его функцноналыиях возможностей. Сущность изобретения заключается-в том, что устройство содержит последовательно соединенные одновибратор, селектор и блок вычисления плотцадя детали, а также цоследовательно соединенные нреобраэователь интервал— длительность. импульса, блок вычисления объема детали и логический блок, выход которого подключен к входу блока управления роботом, второй вход — к выходу блока эталонных сигналов, третий вход — к выходу блока вычисления площади, а четвертый вход — к второму выходу коммутатора, соединенного 86211 3 третьим выходом с входом преобразователя интервал — длительность импульса, второй выход которого подключен к второму входу гр ч=нного селектора, а второй выход генератора импульсов соединен с входом одновибратора. Функциональная схема устройства представлена на чертеже, где обозначены информационная поверхность 1, пьезодатчики 2, коммутатор 3, преобразователь 4 интервал — плительность импульса, блок 5 вычисления объема детали, генератор 6 импульсов, временной селектор 7, логический блок 8, одновибратор 9, блок 10 вычисления площади детали, блок 11 эталонных сигналов и блок 12 управления роботом. Устройство работает следующим образом. На пьезодатчики 2, образующие информационную поверхность 1, через коммутатор 3 последовательно поступают зондирующие импульсы от генератора 6 импульсов. Если деталь, установленная на информационной поверхности 1, перекрывает какой-либо из пьезодатчиков 2, то отраженный от верхней поверхности объекта ультразвуковой эхо — импульс возвращается на пьезодатчик 2 и через коммутатор 3 поступает иа преобразователь 4, Временной интервал между зондирующим и ответным эхо-импульсами .зависит от высоты исследуемой детали, расположенной над опрашиваемым пьезодатчиком 2. В преобразователе 4 временной интервал, преобразованный в длительность импульса, поступает на вход временного селектора 7. Этот же временной интервал, преобразованный в унитарный код, поступает на вход блока 5 вычисления объема, При последовательном 35 опросе всех ьезодатчиков 2 блок 5 вычисле.ния объема детали суммирует поступающую информацию о высоте детали от каждого пьезодатчика 2, перекрытого исследуемой де. талью и полученную сумму, эквивалентную объему детали, записывает в логический блок 8. Синхронизирующий импульс с генератора 6 импульсов поступает на вход перестраиваемого одновибратора 9. Длительность импульса на выходе одновибратора 9 настраивается на временной интервал между зондирующим и эхо-импульсами, соответствующий максимальной высоте исследуемой детали. Импульс с выхода одновибратора 9 поступает на вход временного селектора 7, где проиоходит сравнение этого 50 импульса по длительности с импульсами, поступающими от преобразователя 4. Если исследуемая деталь перекрывает пьезодатчик 2, то длительность импульса с выхода преобразователя 4 будет меньше длительности импульса с 55 ° выхода одновибратора 9, и на выходе селектора 7 сформируется импульс, поступающий 5 4 нв блок 10 вычисления площади детали. Блок 10 вычисления площади суммирует поступающие импульсы. При последовательном опросе всех пьезодатчиков 2 в блоке 10 вычисления площади детали зафиксируется число, соответствующее количеству пвезодатчиков 2, перекрытых деталью, Полученное число, эквивалентное площади исследуемой детали, записывается в логический блок 8. В логическом блоке 8 после опроса всех пьезодатчиков 2 по сигналу, поступающему с одного из выходов коммутатора 3, происходит распознавание нужной детали по двум информативнь признакам — объему и площади путем сравнения аналогичных приз. иаков эталонной детали, поступающих из блока 11 эталонных сигналов. После распознавания в логическом блоке 8 формируется сигнал на управления адаптивным промышленным роботом. Изобретение позволит значительно упростить устройство для управления адаптивным роботом и расширить его функциональные возможности за счет исключения необходимости строгой ориентации детали. Формула изобретения Устройство для управления адаптивным роботом, содержащее блок управления роботом, блок эталонных сигналов и коммутатор, первые входы и выходы которого соединены соответственно с выходами и входами иьезодатчиков, а второй вход — с первым выходом генератора импульсов, о т Л и ч а и щ .е е с я тем, что, с целью упрощения устройства и расширения его функциональных возможностей оно содержит последовательно соединенные одновибратор, временной селектор и блок вычисления плошади детали, а также последовательно соединенные преобразователь интервалдлительность импульса, блок вычисления объема детали и логический блок, выход которого подключен ко входу блока управления роботом, второй вход — к выходу блока эталонных сигналов, третий вход — к выходу блока вычисления площади детали, а четвертый вход— к второму выходу коммутатора, соединенного третьим выходом с входом преобразователя интервал — длительность импульса, второй выход которого подкюйочен к второму входу временного селектора, а второй выход генератора импульсов соединен с входом одновибратора. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР N" 536956, кл. В 25 J 13/02, 1975, 2. Авторское свидетельство СССР Н 617256, кл. В 25 J 13/00, 1978 (прототип), 862115 Составитель Е. Политов Техред С. Мигунова Корректор С. IKî Редактор Л. Утехина Филиал ППП "Патент", r. Ужгород„ул. Проектная, 4 Заказ 6611/42 Тираж 940 Поднисное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушскэя наб, д. 4/5
