Программный барабан

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

<и> 877510

Союз Советсиик

Соцнапистнчесник республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву

t (22) Заявлено 06.02. 80 (21) 2878149/18-08 с присоединением заявки М— (23)ПриоритетОпубликовано 30.10.81. Бюллетень Мз 40 (51)М. Кл.

G 05 G 21/00//

В 25 Д 9/00

Эвумракаевй кеиитет

CCCP ао двааи изеврвтениН и еткрытий (53) УДК 62-229. .72(088.8) Дата опубликования описания 30. 10. 81

А.A. Абрамов, А.Я. Сорока, А.П. Сизый и А.В. Лапттф.;- -,, 1

f (Р

Г! (72) Авторы изобретения (21) Заявитель (54) ПРОГРАММНЫЙ БАРАБАН

Изобретение относится к программирующим устройствам и может быть использовано, в частности, для .управле-, ния приводами робота-манигулятора.

Известны автоматические программи-, рующие устройства, выполненные в виде дисков, с установленными на них про-. граммными кулачками, оси вращения которых параллельны оси вращения диска 11 °

Известны также программные барабаны, в частности, для роботов-манипуляторов, содержащие упоры, установленные на его поверхности и формирующие .зоны с постоянными и переменными подпрограммами управления (2).

Недостатком известных программируюв{их устройств является то, что расширение технологических возможностей управляемого объекта должно.неизбежно сопровожцаться увеличением габаритов программного барабана.

Цепь изобретения — расширение . технологических воэможностей робота-манипулятора.

Укаэанная цель достигается эа счет того, что внутри программного барабана параллельно его продольной оси ус-. тановлены снабженные упофами дополнительные подпрограммные барабаны, сопряженные с программным. барабаном по общей образующей, причем длина подпрограммных барабанов. меньше длины программного барабана.

На фиг. 1 приведена принципиальная схема, робота-манипулятора, снабженного программным барабаном; на фиг, 2— разрез А-А на фиг. 1.

Управляемый от программного барабана робот-манипулятор выполняет следующие операции.

Берет иэделие со штабеля на конвейер и укладывает его в рабочую зону станка, предварительно освободив ее от обработанного иэделия одним из двух своих охватов, которыми снабже877510

4 тами 15 так же, как и упоры 13. Кроме того, упоры 13 и 14. образуют ряды, расположенные,как по образующим барабана 8 так и в плоскостях его диамет5 ральных сечений. В какой-то момент при вращении барабана 8.к командоап- паратам 15, соединенным,с приводом 5, подходят упоры 14.вместо упоров 13 и рука отрабатывает движения, занея 10 сенные в подпрограмму на барабане ll

Вместе с барабаном 8.поворачиваются вокруг его оси барабаны ll„ а установленные на них кресты 12 взаимодействуют с фиксатором 9. В процессе вращения барабана 8 один из крестов 12 своим пазом взаимодействует с цевкой 10 и под ее воздействием поворачивается, поворачивая соединенный с ним барабан 11.на одно пазовое деление. В очередном рабочем

20 положении барабан 11 будет взаимодействовать другими упорами с уже иными, е чем в предыдущий раэ командоаппаратами 15 связанными с приводом 5. В ре-. зультате рука 2 переместится в иное, 25 чем в предыдущий раз положение. Поскольку рука 2,должна иметь. каждый раэ новое вертикальное положение в зонах. взятия детарей из штабеля и укладыва- ния их в штабель, на барабане имеются соответственно два подпрограммных барабана ll. В общем случае число подпрограммных барабанов 11 может быть равным или большим единицы.

Применение программного барабана предлагаемой конструкции дает им более широкие технологические возможности по сравнению с роботами аналогичного уровня. При этом открываются возможности применять робот, снабженный предлагаемым программным барабаном, взамен роботов более высокого уровня, ет а следовательно, и более дорогих.

Формула изобретения на его рука. Затем обработанное изделие переносит на позицию второго конвейера и укладывает его в штабель

Высота штабеля от операции к .операции постоянно изменяется, т. е. положение руки робота-манипулятора характеризуется различными координатами по вертикали..

В ro же время в горизонтальном на правлении робот совершает перемещени по неизменным подпрограммам.

Робот-манипулятор содержит основа йие 1, подвижную руку 2, двухпозиционный захват 3, привод 4 поворота за хвата 3, привод 5 подъема и привод б поворота руки робота, привод 7, кине матически связанный с программным ба рабаном 8, неподвижный фиксатор 9 с цевкой 10. В теле барабана 8 располо жены подпрограммные барабаны 11, сна женные мальтийскими крестами 12. На наружной поверхности программного ба рабана 8 размещены упоры 13 образующи постоянные подпрограммы управления.

На поверхности барабанов 11 размещены упоры 14, образующие переменные подпрограммы управления перемещениями р ки 2 по вертикали. Вдоль образующей барабана 8 расположены командоаппара ты 15, соединенные соответственно с приводами 4, 5 и 6.

Привод 5 выполнен из шести последовательно соединенных цилиндров, хо ды которых образуют геометрическую прогрессию. В зависимости от того, какие иэ этих цилиндров и в каком на правлении работают, рука 2 перемещается по вертикали в то или иное фик сированное положение.

Робот-манипулятор работает следую щим образом.

Привод 7 периодически поворачива барабан 9 на одно угловое деление. В, . конце поворота к командоаппаратам 15 . подходят упоры 13, которые воздейству" 45 ют на соответствующие командоаппараты, тем самым приводят-в действие .тот или йной привод 4, 5 и 6 в нужном направлении. В результате рука 2 совершает требуемое движение. После того, как 50 это движение закончится, подается команда на привод 7, который поворачивает барабан 8 на очередной шаг. Рука

2 и захват 3 совершают следующее движение и так далее. 55

Упоры 14 расположены на барабане

11 таким образом, что в рабочем положении взаимодействуют с командоаппараПрограммный барабан,. например, для управления приводами робота-манипулятора, .содержащий упоры, .установленные на его. поверхности и формирующие зоны с постоянными и переменными подпро» граммами управления, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью .расширения технологических возможностей робота-манипулятора беэ увеличения pasмеров барабана, внутри программного барабана параллельно его продольной оси дополнительно установлены снабжен877510

72 ные упорами подпрограммные барабаны, сопряженные с программным барабаноМ .по общей образующей, причем длина подпрограммных барабанов меньше длины программного барабана.

Источники информации, иняхые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

У 131986, кл. G 05 G 21/00, 1960. конструкция и применение промышленных роботов в механическоф обработке. M. НИИмаш, сер. С-l, 1976, с 30 (прототип) филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4