Устройство для автоматического вождения проходческо- добычного комбайна

 

Союз Советских

Соцнапнстнчесинх

Респубпни

<и1 1 1

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (6l ) Дополнительное к авт. свид-ву (22) 3аявлено 21 . 02 . 80 (1 ) 2908829/22-0 3 с присоеаинеиием заявки,йв(23) Приоритет

Опубликовано 30.01 82, „,ллетеиь щ 4

Дата опубликования описания 30 .0 1.82 (51)N. Кл.

Е 21 С 35/24

Ркударстыииьй коиитет

СССР ао делан изобретений и открытий (53) УДК 622.232.

° 72 (088. 8) И.Е.Зуйков, Г.С.Круглик, В.В.Ерхов и В.ф.Муравьев (72) Авторы изобретения

Белорусский ордена Трудового Красног политехнический институт Министерств и среднего специального образования

{7! ) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ

ПРОХОДЧЕСКО-ДОБЫЧНОГО КОМБАЙНА

Изобретение относится к навигационной технике, и, более конкретно, к устройствам автоматического вождения проходческо-добычных комбайнов.

В настоящее время для управления объектами, аналоги чными проходческодобычным комбайнам, используют приборы управления лучом лазера, являющимся источником остро направленного излучения (11

Однако такие приборы не обеспечивают работу объекта управления в автономном режиме, требуют заново производить привязку источника излучения при изменении его курса.

Известно. устройство для автомати" ческого вождения проходческо-добычного, комбайна, содержащее гироскоп, закрепленный на объекте, .сумматор коррекции, преобразователь сигнала и исполнительный механизм. В этом устрой ст ве курсовой гироскоп измеряет отклонение объекта от заданного кут са, а исполнительный механизм отрабатывает ошибку t 2l .

При выборе в качестве датчика устройства автономного вождения гироскопа приходится решать ряд проблем, связанных с особенностью его работы. Во-первых, гироскоп измеряет кроме угла отклонения от курса и проекцию угловой скорости вращения Земли на его ось чувствительности. Во-вторых, наличие у гироскопов дрейфа нуля приводит к ошибке, которая при достаточно больших времснах работы может превысить допустимую величину. Так, например, для горнопроходческого комбайна допускается отклонение + 10 см на 200 м пути, причем время, за которое он проходит этот путь, порядка 10 ч. Это соответствует максимально допустимой величине дрейфа нуля и неучтенной части вращения Земли (определяемой изменением ориентации комбайна относительно поверхности Земли).

3 901

Такие параметры могут быть получены с помощью высококачественных гироскопов в стационарных (или близких к ним) условиях. Поэтому такое усгройство не может быть использован о для у пр а вле ни я т а ки ми объе кт а ми, которые перемещаются с малой скоростью, небольшим требуемым отклонением от курса и длительное время движутся без коррекции курса.

Цель изобретения - повышение точности автоматического вождения проходческо-добычного комба на.

Укаэанная цель достигается тем, что устройство снабжено датчиком остановки, коммутатором и блоком памяти ошибки, причем выход гироскопа соединен с одним иэ входов коммутатора, второй вход которого соединен с выходом датчика остановки один выход коммутатора непосредственно, а другой через блок памяти ошибки соединены со входами сумматора.

Введение этих блоков позволяет во .еремя технологических остановок комбайна измерять проекцию скорости вращения Земли на ось чувствительности гироскопа в сумме с дрейфом нуля в данньй момент времени, запомнить их величину и затем вычитать их во время движения.

На чертеже представлена блок-схема устройства.

Устройство содержит гироскоп 1, датчик 2 остановки, коммутатор 3, блок 4 памяти ошибки, сумматор 5 коррекции, преобразователь 6 сигнала и исполнительный механизм 7.

Информация о положении комбайна с ги рос кола 1 подается н а комму т атор 3, который передает ее в блок 4 памяти ошибки (если комбайн стоит) или в сумматор 5 коррекции (комбайн движется). Управляет состоянием коммутатора датчик 2 остановки. Во время движения в сумматоре коррекции производится вычитание записанной в блоке памяти ошибки информации из получаемого от коммутатора си гнала.

Сигнал, выходящий из сумматора коррекции, несет в себе максимально

515 4 приближенную к действительности информации об отклонении комбайна от курса. Этот сигнал через преобразователь 6 сигнала воздействует на исполнительный механизм 7.

Такое построение устройства автоматического ведения проходческо-добычного комбайна позволяет перейти от ошибок, связанных с дрейфом нуля гироскопа (>) и изменением положения комбайна {ссq) к производным от них по времени ° Так в зависимости от типа гироскопа и конкретных условий движения комбайна

t t

f на один-два порядка меньше соответствующих ошибок с(. и cX ° Таким образом, повысится точность ведения комбайна по заданному курсу, что позволит уменьшить расстояние между осями выработок и тем самым снизить потерю руды в недрах и улучшить использование баллансных запасов калийной руды. формула изобретения

Устройство для автоматического вождения проходческо-добычного комбайЗ© на, содержащее гироскоп, закрепленный на комбайне, сумматор коррекции, преобразователь сигнала и исполнительный механизм, о т л и ч а ю щ е ес я тем, что, с целью повышения точ3$ ности автоматического вождения, оно сн абжено дат чи ком остановки, коммутатором и блоком памяти ошибки, причем выход гироскопа соединен с одним иэ входов коммутатора, другой вход которого соединен с выходом датчика остановки, один выход коммутатора непосредственно, а другой через блок памяти ошибки соединены с входами сумматора.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

Р 581272, кл. E 21 С 35/24, 1975.

2. Авторское свидетельство СССР

lit 625650, кл. А 01 В 69/04, 1977 (прот оти п) .

Составитель Е. Елизаров

Редактор П.Макаревич Техред Л. Пекарь Корректор Г.Огар

Заказ 12325/35 Тираж 623 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

1130 35, Москва, Ж-35, Рауиская наб., д. 4/5 филиал ППП "Патент", r.Óæãîðîä, ул.Проектная, 4