Привод линейного перемещения

 

ПРИВОД ЛИНЕЙНОГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ, например, исполнительного органа манипулятора , содержащий силовой цилиндр с основным золотником, датчик обратной связи, выполненный в виде гидравлического устройства, соединенного гидролиниями с дозирующим устройством и с источником питания, о тличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования исполнительного органа, он снабжен гидравлическим тормозным устройством и дополнитель«ым золотником, связанным гидролиниями с полостями тормозного устройства и основного золотника а источник питания содержит обратные клапаны, соединенные по мостовой схеме, к одной диагонали которой подключены полости дополнительного золотника и датчика обратной связи, а к другой - дополнительно введенные пневмогидравлические - ВЕЭтеснители.«с

09) (11) СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ, Н AST0PCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И OTHPblTMA (21) 2948544/25-08 (22) 30.06.80 (46) 23.03.84 Бюл. 9 11 (72) Г.Н.Петраков, A.A.Êîðîòêîâ и Н.В.Толченов (71) Московский автомобильный завод им. И.A.Ëèõà÷åâà (53) 62-229.71 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

730563, кл. В 25 J 9/00, 1978. (54)(57) ПРИВОД ЛИНЕЙНОГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ, например, исполнительного органа манипулятора, содержащий силовой цилиндр с основным золотником, датчик обратной связи, выполненный a виде гидравлического устройства, соединен3(50 B 25 J 9/00 F 16 D 57 06 ного гидролиниями с дозирующим устI ройством и с источником питания о тt личающийся тем, что, сцелью повышения точности позиционирования исполнительного органа, он снабжен гидравлическим тормозным устройством и дополнительным золотником, связанным гидролиниями с полостями тормозного устройства и основного золотниками а источник питания содержит обратные клапаны, соединенные по мостовой схеме, к одной диагонали которой подключены полости дополнительного золотника и датчика обратной связи, а к другой — дополнительно введенные пневмогидравлические вытеснители. е

906111

Изобретение относится к области машиностроения и, в частности, может быть использовано в конструкциях промышленных роботов для создания .возвратно-поступательного перемещения его исполнительного органа.

Известен привод линейного перемещения, содержащий силовой цилиндр с основным золотником, датчик обратной связи, выполненный в виде гидрав лического устройства, соединенного 10 гидролиниями с дросселирующим устройством и источником питания )1) .

Известный привод не обеспечивает жесткой фиксации исполнительного ор- гана,что влияет на точность его пози- 1» ционирования.

Цель изобретения — устранение указанного недостатка.

Цель достигается тем, что привод снабжен гидравлическим тормозным уст-7п ройством и дополнительным золотником, связанным гидравлическими линиями с полостями тормозного устройства и основного золотника, а источник питания содержит обратные клапаны, соединенные по мостовой схеме, к одной диагонали которой подклюЧены полости дополнительного золотника и датчика обратной связи, а к другой — дополнительно введенные пневмогидравлические вытеснители.

На чертеже приведена схема привода линейного перемещения манипулятора.

Привод манипулятора содержит силовой цилиндр 1 с основным золотником 2, кинематически связанный со штангой 3 исполнительного органа и датчиком 4 обратной связи, выполнен:ным н виде гидравлического устройст- 40 ва и соединенным гидролиниями с дозирующим устройством 5 и с источником питания цепей обратной связи, выполненным в виде обратных клапанов б» соединенных по мостовой схеме, в одну диагональ которой через управляющий распределитель 7 параллельно подключены полости 8 и 9 управления

; дополнительного золотника 10 и датчик 4 обратной связи, последователь- но которым подключено дозирующее устройстно 5, а в другую диагональ вклю. чены дна пневмогидравлических вытеснителя 11 и 12 с аппаратурой управления. Один иэ выходов дополнительного золотника 10 соединен с источником 13 рабочей среды, а другой с управляющей полостью основного золотника 2 и с полостью управления гидравлического тормозного устройства 14.

Привод линейного перемещения работает следующим образом. Подачей команды на распределитель 7 масло от одного иэ пневмогидравлических вытеснителей 11 и 12 поступает н цепь датчика 4 обратной связи и н управляющую полость 8 дополнительного золотника .10, который, перемещаясь влено (по чертежу), связывает источник 13 рабочей среды с полостями управления основного золотник% 2 и тормозного устройства 14 таким образом, что тормозное устройство 14 растормозит штангу 3 раньше, чем начнет перемещать штангу 3 исполнительного органа, например манипулятора, и тем самым заставит работать датчик 4, который дает сигнал на создание давления и заполнение объемов дозирующего устройства 5. Когда рабочий объем дозирующего устройства

5 будет заполнен, возрастает давление н полости 9 управления дополнительного золотника 10, что вызовет перемещение золотника 10 в исходное положение. При этом тормозное устройство жестко и надежно зафиксирует штангу 3, а основной золотник 2 обеспечит выключение силового цилиндра 1.

Датчик 15 давления даст команду на отключение распределителя 7 и освобождение рабочих объемов дозирующего устройства 5 для осуществления повторного цикла. Различные по величине позиционные перемещения иеполнительного органа достигаются количеством и последовательностью включения рабочих объемов доэирующего устройства.

Таким образом, предложенный привод обеспечивает повышение точности. и жесткости. Фиксиронанных положений исполнительного органа, например манипулятора

9061 31

Составитель C.Íîâèê

Редактор Л.Письман Техред T.Ìàòî÷êà КоРРектоР A Ильин

Заказ 2373/2 Тираж 1033 Подписное

ВИИИПИ Государственного комитета СССР по делам Изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г.ужгород, ул.Проектная, 4