Манипулирующее устройство

 

Союз Советск ни

Социапистичвскии

Рвспубпик

© П И C А Н И Е < il906686

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (6l ) Дополнительное к авт. свид-ву— (22)Заявлено 13.10.80 (21) 2993с82/2 -08 с присоединением заявки М— (23) Приоритет

Опублкковано 23,02,82. Бюллетень JA 7

Дата опубликования описания 23.02.82 (5! )М. Кл.

В 25 Х 5/ООУ

В 25 3 21/00

3Ъвуаврстинный кемитвт

СССР вв делам иэобретеннй и вткрытий (53) УДК 621.229, .72(088.8) (72) Автор изобретения

В, А. Горбунов (71) Заявитель (54) МАНИПУЛИРУЮЩЕЕ УСТРОиОТВО

Изобретение относится к манипуляторостроению и может быть использовано при выполнении различных технологических процессов в трудно" доступных местах, например в узких каньонах, каналах, шахтах, колодцах.

Наиболее близким к предложенному манипулирующему устройству по технической сущности является устройство, содержащее смонтированную на шасси поворотную платформу, несущую шарнирно связанные между собой опорные секции и манипулятор на конце одной из них11).

Недостаток такого манипуляционного устройства - малая жесткость исполнительного органа манипулятора, так как прикладываемый к нему мо" мент воздействует непосредственно на опорные секции. Отсюда неустойчивость манипулятора, возможность его смещения относительно оси канала, шахты. При несоосности манипулятора и объекта, с которым он

2 работает, не исключены поломки этого объекта или манипулятора.

Цель изобретения - повышение надежности манипулирующего устройства при работе в труднодоступных местах.

Поставленная цель достигается тем, что манипулирующее устройство снабжено источником тока и, по край" ней мере, одной опорой с башмаком, установленной шарнирно на опорной секции, несущей манипулятор, причем башмак шарнирно установлен Hà опоре, а шарниры опоры и башмака имеют пазы, заполненные электрореологической суспензией, при этом контак" ты источника тока подсоединены к стенкам пазов.

На фиг. 1 показано манипулирующее устройство, общий вид; на фиг.2шарнир.

Манипулирующее устройство состоит иэ шасси 1 на колесах, поворотной части 2, верхней 3 и нижней 4 опор3 9 ных секций, манипулятора 5, расположенного на секции 4, опоры 6, закрепленной на шарнире оси 7 секции 4, На конце опоры шарнирно установлен башмак 8. Обслуживаемая шахта (канал) облицована металлическим листом 9 (либо в ней установлены металлические полосы для подведения напряжения и удержания опорного башмака 8), Опорная плоскость башмака имеет пазы 10. Шарниры опоры 6 так же имеют пазы 11 (полости), заполненные электрореологической суспензией 12. Пазы башмака 8 также запол, нены электрореологической суспензией 12, которая имеет следующий состав: трансформаторное масло 50/ и у влажне нные части цы кремнез ема 503.

К стенкам пазов 11 и 10 подсоединены контакты 13 источника электрического тока, Второй контакт обеспечивает заземление устройства и присоединен к металлической полосе 9.

Работает устройство следующим образом.

Манипулятор на шасси 1 перемещается к месту его работы в шахте и в этом месте фиксируется, Поворотная часть 2 ориентирует опорные секции 3 и 4. Рабочий орган 5 манипулятора, отвинчивая или завинчивая детали технологического оборудования и объектов манипулирования, передает крутящий момент опорным секциям 3 и

4. Для того, чтобы исключить качание исполнительного органа манипулятора, расположенного на большой глубине канала шахты, подается напряжение постоянное или переменное к пазам ll опоре 6 и башмаку 8, заполненным электрореологической суспенэией. Под действием электрического поля электрореологическая суспензия изменяет свою вязкость вплоть до полного затвердевания, что обес06686 печивает ей жесткое сцепление поверхности башмака 8 с металлической полосой 9 канала и элементов. шарнира опоры 6.

Таким образом, опора 6 как бы

"примерзает" в шарнирах и к Ьолосе

9 канала шахты, что жестко удержи- . вает секцию 3 в определенном положении и исключает нагрузки на испол1в нительный орган манипулятора.

При работе предлагаемого манипулятора исключаются поломки как предметов манипулирования, так и исполнительного органа манипулятора, а также увеличивается точность позиционирования манипулятора в автоматическом режиме в труднодоступном месте.

26 формула изобретения

Ианипулирующее устройство, содержащее смонтированную на шасси поворотную платформу, несущую шарнирно

23 связанние между собой опорные секции и манипулятор на конце одной из них, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности работы в труднодоступных местах,,оно снабжено источником тока, и по краййей мере, одной опорой с башмаком, установленной шарнирно Hà onop" ной секции, несущей манипулятор, причем башмак шарнирно установлен на опоре, а шарниры опоры и башмака имеют пазы, заполнение электрореологической суспензией, при этом контакты источника тока подсоединены к стенкам пазов.

Источники информации> принятые во внимание при экспертизе

1. Procudings of 23 rd. Conference on remote.sistems technoIogy, 197S, с. 245, ЦЯА. hhniter - versatiIe remote handIing sistern.

906686

Составитель С.Новик

Техред З,фанта, Корректор М.Демчик

Редактор А.Козориз

Тираж 1082 Подгисное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035 Москва, 5-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 469/15 филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4