Устройство контроля захвата листовой заготовки рукой промышленного робота

 

Союз Советсиин

Социапистичвсиик

Республик

К АВТРРСНРМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. сеид-ву(22) Заявлено 04.12.80 (21) 3235301/25-27 с присоединением заявки М (23) Приоритет (5l)M. Кл.

В 25 1 15/00

В 30 В 15/32

Вкуаарстеснвй квинтет

СССР ао делаи нзавретеннй н юткрытнй

Опубликовано 07. 05.82. Бюллетень М 17

Дата опубликования описания 07.05 .82 (53) 3 ДК621.7. .077(088.8) )

Е.И. Семенов, В. В. Мальцевский, M.À. Крючков, ".С.А. Скородумов, 6.Сулейманов и И.В.Зерний

1 т

Всесоюзный заочный машиностроительный институт

{72) Авторы изобретения (1l ) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО КОНТРОЛЯ ЗАХВАТА ЛИСТОВОЙ

ЗАГОТОВКИ РУКОЙ ПРОМЫШЛЕННОГО РО6ОТА

Изобретение относится к области автоматизации процессов листовой тамповки с использованием промышленных роботов.

Известно устройство контроля захвата листовой заготовки рукой промышленного робота, содержащее бесконтактный магнитоуправляемый датчик наличия заготовки, смонтированный на захвате руки промышленного робо1О та, соединенный с системой управления роботом 513 .

Недостатком устройства является невозможность осуществлять контроль захвата рукой робота одновременно нескольких заготовок. Кроме того, в таком устройстве сложно взаимно располагать датчик и магнит при контроле заготовок объемной формы, что связано с необходимостью увеличения расстояния между датчиком и магнитом с соответствующим увеличением напряженности магнитного поля.

Целью изобретения является повышение надежности ее работы.

Поставленная цель достигается тем, что устройство контроля захвата листовой заготовки рукой промышленного робота, содержащее бесконтактный магнитоуправляемый датчик наличия заготовки, смонтированный на захвате руки промышленного робота, соединенный с системой управления роботом, снабжено дополнительным бвсконтактным магнитоуправляемым датчиком, закрепленным на основании руки промышленного робота оппозитно датчику наличия заготовки на регулируемым расстоянии оТ последнего по верти.кали, большем, чем две толщины листовой заготовки, и соединенным с сис" темой управления роботом. Каждый, магнитоуправляемый датчик выполнен в виде двух дифференциально установленных магнитов геркона, расположенного в полости нулевой напряженности магнитного поля.

Формула изобретения

3 925624

На фиг.1 (а и б) показан датчик; на фиг.2 - схема расположения датчиков на руке промышленного робота и схема их подключения в цепи управле-. ния роботом. и цепь электромагнитных захватов.

На чертежах обозначены дифференциально расположенные магниты 1 и 2, геркон 3, силовые магнитные линии а, заготовка 4„ корпус 5 датчика, 1ф

6 контроля наличия заготовки, датчик

7 контроля захвата нескольких заготовок, электромагнитные захваты 8, заготовки 9, рука робота 10, поворотный подпружиненный рычаг 11 и мик- 1 рометрические винты 12, 13.

Между двумя дифференциально расположенными магнитами 1 и 2, заключенными в корпус 5, возникает магнит- ю ное силовое поле, силовые линии которого показаны стрелками а. В этом магнитном поле существует плоскость с нулевой напряженностью магнитного поля. Если в эту полость поместить 25 геркон, например, с нормально открытыми контактами, то из-за отсутствия поперечных магнитных сил контакты открыты. При введении в магнитное поле ферромагнитной заготовки силовые линии магнитного дроля искривляются, как показано на фиг,!б.

Это искривление вызывает замыкание контактов геркона. Замыкание контактов коммутирует электрическую цепь, в которую включен датчик. На этом принципе основано действие датчиков, используемых в предлагаемом устройстве контроля.

Контроль осуществляется следующим е образом.

Датчик 6 контроля наличия заготовки закрепляется на захвате руки робота и настраивается с помощью микрометрических винтов 12 относи45 тельно плоскости захвата листовой заготовки, например, электромагнитным захватом 8 таким образом, чтобы при захвате заготовки она попадала в магнитное поле магнитов датчика H вызывала искривление магнитных силовых линий. В этом случае контакты геркона датчика 6 замыкаются.и коммутируют цепь управления 15 робо том, давая сигнал на выполнение следующих команд. Если захват заготовки не произошел, контакты геркона остаются открытыми, робот останавли4 вается или переходит на выполнение. другой подпрограммы.

Датчик 7 контроля наличия нескольких заготовок закрепляется на руке робота, например, на подпружиненном двуплечем рычаге 11, закрепленном на станине робота с воэможностью поворота. Он настраивается так же, как и датчик 6 винтом 13, но таким образом, чтобы искривление магнитных силовых линий магнитов у этого датчика происходило только в том случае, когда в магнитное поле этого датчика попадает толстая заготовка илидве или более сцепившиеся друг с другом заготовки. Для этого второй датчик 7 устанавливается в рабочем положении в плоскости, параллельной плоскости датчика 6 контроля наличия заготовки на расстоянии от него, которое контролируется при настройке датчика. Датчик

7 включается в цепь системы управления роботом и в цепь управления 16 приводом захвата. После захвата листовой заготовки захватом руки робота из транспортно-ориентирующего устройства и коммутации цепи управления роботом датчиком 6 рука робота вдвигается в крайнее заднее положение.

Датчик 7 находится снизу по отношению к захваченной листовой заготовке.

При захвате более толстой заготовки или нескольких заготовок одновременно, нижняя заготовка попадает в магнитное поле магнитов датчика 7, вызывает искривление магнитных силовых. линий, размыкаащих контакты геркона второго датчика (в этом случае целесообразно во втором датчике использовать геркон с нормально закрытыми контактами).

При размыкании контактов геркона разрываются цепи системы управления роботом и цепи управления электромагнитами захватов. Робот останавливается и захваты сбрасыЪают заготовки.

Использование предложенного устройства контроля позволит при обслуживании роботами листоштамповочных операций снизить брак, повысить производительность и исключить аварийные ситуации.

1. Устройство контроля захвата листовой заготовки рукой промышленного робота, содержащее бесконтактный магнитоуправляемый датчик нали5 чия заготовки, смонтированный на захвате руки промышленного робота, соединенный с системой управления роботом, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности за счет осуществления контроля случайного захвата рукой робота одновременно нескольких заготовок, оно снабжено дополнительным бесконтактным магнитоуправляемым датчиком, закрепленным на основании руки промышленного робота оппоэитно датчику наличия заготовки на регулируемом расстоянии от последнего по вертикали,l большем чем две толщины

925624 6. листовой заготовки, и соединенным с системой управления роботом.

2, Устройство по п.1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что каждый магнитоуправляемый датчик выполнен в виде двух дифференциально установленных магнитов и геркона, расположенного в плоскости нулевой напряженности магнитного поля.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Иаптала А.Я. и др. Автоматическое управление процессами штамповки. Л., "Машиностроение", 1975, с.3545 (прототип).