Захват руки промышленного робота

 

O f1 И С A Н И Е (>925625

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Советских

Социапистичесиил республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. саид-ву(22) Заявлено 04.12.80 (21 ) 3235302/25-27 (51) М. Кл. с присоединением заявки М(23) Приоритет

В 25 J 15/00

В 30 В 15/32

Ваударстаанвл квинтет. СССР ао делам xsodpefexxl и вткрыткя

Опубликовано 07. 05.82. Бюллетень М 17

Дата опубликования описания 07.05.82 (53) УДК 621.7. .077(088.8) Е;И. Семенов, В.В. Мальцевский, M.À. Крючко 1, Ю.В.Зерний и .Б.Сулейманов,;

° °

Всесоюзный заочный машиностроительный инст (72) Авторы изобретения

С . Я:С кородумов, (71) Заявитель (54) ЗАХВАТ РУКИ ПРОМЫШЛЕННОГО

РО60ТА!

Изобретение. относится к областй автоматизации листовой штамповки с использованием промышленных роботов.

Известен захват руки промышлен ного робота, содержащий закрепленный

: а корпусе руки механизм вертикального перемещения, связанный с ним узел захвата заготовки и цилиндр привода(1).

Недостатком захвата является смещение точки захвата объекта элементом захвата при изменении высоты пачки листовых заготовок или высоты отштампованной детали. Это связано с тем, что подъем и опускание корпуса

1$ захвата осуществляется за счет поворота параллелограммного механизма, взаимодействующего с поворотными рычагами привода захвата.

Так как поворот происходит по дуге окружности, расстояние точки захвата объекта от центра вращения руки робора изменяется с изменением например, высоты пачки листовых заготовок по мере их расходования вовремя штамповки. Это требует дополнительной коррекции в момент укладки заготовки на штамп. Кроме того, известный захват имеет сравнительно большие вертикальные габариты, что затрудняет свободное манипулирование руки робота в ограниченном пространстве.

Целью изобретения является повышение надежности и сокращение габа" ритов захвата.

Поставленная цель достигается тем, что в захвате промышленного робота, содержащем закрепленный на корпусе руки механизм вертикального перемещения, связанный с ним узел захвата заготовки и цилиндр привода, механизм вертикального перемецения выполнен в виде шарнирно свяванных с шатунами деэаксиальных кривошипных механизмов, кривошипы которых закреплены шарнирно на корпусе захвата и кинематически связаны один с

1. Захват руки промышленного робо. та, содержащий закрепленный на кор92562 другим посредством зубчатой пере- .дачи. Узел захвата заготовки шарнирно закреплен на концах шатунов, а кривошип одного из механизмов механически связан со штоком цилиндра привода.

Дезаксиальные кривошипные механизмы выполнены с отношением длины кривошипа к длине шатуна 0,8-1,0 и отношением величины эксцентрисите- 0 та механизма к радиусу кривошипа

0,35-0,75.

Захват снабжен закрепленной с возможностью поворота на корпусе захвата приводной защелкой, взаимодействующей с зубьями рейки, смонтированной на штоке цилиндра привода захвата.

На чертеже представлена схема предложенного захвата.

Он содержит электромагнитный элемент 1 захвата, кривошипные механизмы 2 и 3, зубчатые секторы 4 и 5, шток 6 привода захвата руки робота, пружину 7, защелку 8, тя гу

9, электромагнитный привод 10 защелки, корпус 11 и рейку 12.

Предложенный захват работает следующим образом.

При подаче воздуха в штоковую или поршневую полость привод@ захвата шток 6 перемещается вправо или, влево, взаимодействует с кривошипом механизма 2 и поворачивает его. При повороте кривошипа поворачивается

35 также зубчатый сек;ор 4, закрепленный на кривошипе. Зубчатый сектор

4 в зацеплении с зубчатым сектором

5, закрепленным на кривошипе механизма 3, который также поворачивает 0 ся, одновременно кривошипом механизма 2. Поворот кривошипов механизмов 2 и 3 вызывает вертикальнь е возвратно поступательные перемещения шатунов механизмов 2 и 3 и шарнирно с ними связанного элемента 1 осуществляющего захват заготовки.

Кинематическая связь кривошипных механизмов 2 и 3 посредством зубчаI тых секторов 4 и 5 обеспечивает синхронный поворот кривошипов и строго

50 вертикальные возвратно-поступательные перемещения шатунов механизмов и, следовательно,. вертикальное без перекосов и смещений от вертикальной оси перемецение элемента 11

Кривошипные механизмы 2 и 3 выполнены дезаксиальными с отношением длины кривошипа к длине шатуна

5 ф

R...

3 =- = (О 0-1) и отношением эксцентрй1

1 ситета (е ) к радиусу кривошипа

К=-=(0,35-0,75). Это позволяет полуе чить значительные вертикальные перемещения электромагнитного элемента 1, закрепленного на шатунах, при сравнительно небольших вертикальных габаритах захвата, когда кривошипы находятся в горизонтальном положении (исходное положение).

Вертикальное перемещение элемента

l благодаря дезаксиальному выполнению кривошипных механизмов при выбранных соотношениях 3 и К увеличивается по сравнению с выполнением кривошипных механизмов центральными в 1,52,5 раза.

Для регулирования вертикальных перемещений элемента 1 на штоке 6 закреплена рейка 12, с зубьями кото-, рой взаимодействует закрепленная на корпусе 11 захвата с возможностью поворота зацепка 8 посредством тяги

9 от привода 10 (например, электромагнитного). По сигналу, подаваемому от системы управления роботом на привод

10, он поворачивает защелку 8, которая входит во впадину соответствующего зуба рейки 12. Это ограничивает ход штока привода захвата и, следовательно, угол поворота кривошипов и вертикальное перемещение шатунов механизмов 2 и. 3. Для компенсации веса элемента 1 предусмотрена пружина 7, закрепленная одним концом на корпусе

11 захвата, а другим на кривошипе механизма 2.

В предложенном захвате, используемом для транспортировки заготовок и отштамповочных изделий в автоматизированных штамйовочных комплексах, по сравнению с известными захватами уменьшены вертикальные габариты, что увеличивает манипуляционные воз:можности робота в стесненном межштамповом пространстве повышена точность захвата, так как не происходит смещения точки захвата с изменением высоты листовых заготовок или высоты отштампованного иэделия. Кроме того, функциональные возможности робота расширены, так как значительно увеличиваются вертикальные перемещения элемента захвата.

Формула изобретения

5 g2 пусе руки механизм вертикального

1еремещения, связанный с ним узел захвата заготовки и цилиндр привода, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и сокра" щения габаритов, механизм вертикального перемещения выполнен в виде шарнирно связанных с шатунами двух дезаксиальных кривошипных механизмов, кривошипы которых закреплены шарнирно на корпусе захвата и кинематически связаны один с другим посредством зубчатой передачи, при этом узел захвата заготовки шарнирно закреплен на концах шатунов, а кривошип одного из механизмов механически связан со штоком цилиндра привода.

2. Захват по и. 1, о т л и ч а е5625 6 шийся тем, что деэаксиальные кривошипные механизмы выполнены с отношением длины кривошипа к длине шатуна, 0,8-1,1 и отйошением величины зксцентриситета механизма к радиусу кривошипа 0,35-0,75.

3. Захват по п.1, о т л и ч а юшийся тем, что он снабжен закрепленной с возможностью поворота

10 на корпусе захвата приводной защелкой, взаимодействующей с зубьями рейки, смонтированной на штоке цилиндра привода захвата.

Источники информации, и принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР йо заявке и 2862782/25-27, кл. В 25 J 15/00, 04.01.80 °

ВНИИПИ Заказ 4713/4 Тираж 1082 Подписное

Ю Фб ° В

Филиал ППП "Патент"; г. Ужгород, ул. Проектная.; 4