Промышленный робот

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (»>931463 (61) Дополнительное к авт.. свид-ву— (22) Заявлено 26.06.80 (21) 2945428/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (51) М. Кд.з

В 25 1 13/00//

В 25 1 9/00

Гоеударствелкмй комитет

СССР

Опубликовано 30.05.82. Бюллетень № 20

Дата опубликования описания 05.06.82 (53) УДК 62-229..72 (088.8) ho делам лзебретений и открытий (72) Авторы изобретения

И. Ф. Панасенков, E. С. Назаров и Л. В. Иванова (71) Заявитель (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ

Изобретение относится к станкостроению, в частности к робототехническим устройствам.

Известен промышленный робот, содержащий основание, исполнительный орган из шарнирно связанных звеньев, механизм уравновешивания, приводы и систему управления (1).

Недостатком известного робота является невозможность уравновешивания исполнительного органа во всем диапазоне его перемещений, что снижает точность позиционирования и скорость перемещения исполнительного органа промышленного робота и производительность робота в целом.

Цель изобретения — повышение производительности и точности позиционирования исполнительного органа.

Указанная цель достигается тем, что механизм уравновешивания робота выполнен в виде копира, расположенного на уравновешиваемом звене исполнительного органа, торсионного вала, жестко связанного со смежным звеном, и втулки, кинематически связанной с уравновешиваемым звеном, причем торсионный вал расположен в этой втулке и связан с ней посредством шлицевого соединения.

На фиг. 1 схематически изображен робот, общий вид, напольный вариант; на фиг. 2 — то же, подвесной вариант; на фиг. 3 — механизм уравновешивания; на фиг. 4 — разрез А — А на фиг. 3.

Промышленный робот имеет основание 1, на котором смонтирован исполнительный орган — манипулятор, состоящий из шарнир1о но соединенных звеньев — плеча 2 и предплечья 3. Плечо 2 (последующее звено) соединено шарнирно с осью 4, жестко закрепленной на основании 1 (предыдущем звене).

В основании 1 смонтирована гидроаппаратура для управления роботом (не показана).

Механизм 5 уравновешивания расположен в корпусе 6 (фиг. 3), жестко закрепленном на плече 2. Внутри корпуса на оси 4 жестко закреплено неподвижное зубчатое колесо 7. В корпусе 6 смонтирован с воз о можностью вращения блок 8 зубчатых колес. Одно зубчатое колесо блока 8 взаимодействует с неподвижным зубчатым колесом

7, а второе — с зубчатым колесом 9, которое также смонтировано с возможностью вра931463

З0

Формула изобретения

50 щения в корпусе 6. Внутри зубчатого колеса 9 установлена втулка 10, которая соединена с колесом 9 шпонкой 11. На втулке 10 закреплены ролики 12, которые взаимодействуют с кольцевыми проточками 13, выполненными в корпусе 6 и образующими копир.

В механизме 5 имеется торсионный вал

14, один конец которого жестко закреплен внутри оси 4, а другой расположен во втулке 10 и связан с ней посредством шлицевого соединения, т.е. втулка 10 имеет возможность смещения вдоль оси торсионного вала 14.

Устройство работает следующим образом.

При вертикальном положении плеча 2 торсионный вал 14 не закручен и не взаимодействует с плечом. При отклонении плеча в какую-либо сторону от вертикального положения вместе с ним отклоняется на тот же угол и корпус 6. Одновременно одно колесо блока 8 зубчатых колес обкатывается по зубчатому колесу ?, жестко закрепленному на оси 4 основания 1, а второе колесо блока приводит во вращение зубчатое колесо 9, которое в свою очередь через втулку 10 закручивает торсионный вал 14. В связи с тем, что предельный угол закручивания торсионного вала ограничен и значительно меньше максимального значения угла отклонения плеча 2 (90 ), передаточное отношение зубчатых колес выбрано таким, чтобы колесо 9 вращало торсионный вал в ту же сторону, что и плечо 2, но отставая от него на угол, необходимый для закручивания торсионного вала в сторону, противоположную отклонению плеча 2. Вращение зубчатого колеса 9 приводит во вращение втулку 10, ролики 12 которой, обкатываясь по копиру-профильной канавке корпуса 6, связанного с плечом, перемещают втулку 10 вдоль торсионного вала и, таким образом, изменяют рабочую длину торсионного вала 14. Момент, развиваемый рабочей частью торсионного вала 14, через зубчатые колеса и корпус 6 передается на плечо 2 и уравновешивает его.

Уравновешивание момента от веса плеча 2 при изменении угла поворота последнего осуществляется изменением рабочей длины торсионного вала. Это обеспечивается продольным перемещением втулки 10 от копира — кольцевой проточки 13 заданного профиля, выполненной в корпусе 6.

Таким образом, механизм 5 обеспечивает полное уравновешивание плеча 2 во всем диапазоне его отклонения (+90 ). В случае подвесного варианта робота конструкция механизма 5 остается той же, только передаточное отношение зубчатых колес делается таким, что при отклонении плеча 2 от вертикального положения угол закручивания торсионного вала не отстает от угла отклонения звена, а опережает его.

Для первоначальной регулировки торсионного вала по углу поворота и рабочей длине могут быть предусмотрены соответствующие регулировки. При изменении массы уравновешиваемого звена возможна замена торсионного вала на другой с необходимыми для уровновешивания характеристиками.

Предлагаемый промышленный робот имеет более точное уравновешивание звеньев исполнительного органа в более широком диапазоне отклонений этих звеньев. Механизм уравновешивания робота не оказывает деформирующего влияния на уравновешиваемое звено, что позволяет упростить его конструкцию, сделать ее менее жесткой, уменьшить общий вес и габариты робота. Промышленный робот с такой системой уравновешивания имеет большую чувствительность и легче при ручном управлении, так как не требует больших усилий при перемещении звеньев исполнительного органа. Это позволяет оператору более точно и с большей скоростью повторить технологическую схему движений манипулятора в процессе его обучения, что повышает точность программы, качество ее и скорость воспроизведения. Последнее позволяет повысить производительность работы.

Промышленный робот, содержащий основание, исполнительный орган из шарнирно связанных звеньев, механизм уравновешивания, приводы и систему управления, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности и точности позиционирования исполнительного органа, механизм уравновешивания выполнен в виде копира, расположенного на уравновешиваемом звене исполнительного органа, торсионного вала, жестко связанного со смежным звеном, и втулки, кинематически связанной с уравновешиваемым звеном, причем торсионный вал расположен в этой втулке и связан с ней посредством шлицевого соединения.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Заявка Великобритании № 1485318, кл. В 25 Я 9/00, опублик. 1977.

931463

Составитель С. Новик

Редактор И.Михеева Техред А. Бойкас Корректор Е. Рошко

Заказ 3552/18 Тираж 1082 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4