Устройство для уравновешивания манипулятора

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик

<>952583 (61) Дополнительное к авт, свид-ву (22) Заявлено 15.01.81 (21) 3234845/25-08 (51) М. Кл.з с присоединением заявки ¹

В 25 3 19/00

Государственный комитет

СССР но делам изобретений и открытий (23) Приоритет

Опубликовано 230882. Бюллетень ¹31 (53) УДК 62-229..72(088.8) Дата опубликования описания 23Р882

В.В.Верховский, A.A.Æåðåáöoâ, Н.A.Ëàêoòà, Л.Н.Петров и Н.Ф.Полищук (72) Авторы изобретения

Ф

Московское высшее техническое училище им. Н.Э.Баумана (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УРАВНОВЕШИВАНИЯ

МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машиностроению, а именно. к промышленным роботам и манипуляторам.

Известно устройство для уравновешивания манипулятора, содержащее установленный на стойке с возможностью поворота корпус и шарнирно связанный с рукой манипулятора рычаг, связанный при помощи троса с одним концом пружины t1 ).

Недостатком известного устройства является низкая надежность работы из-за наличия сложной системы тросов.

Цель изобретения — повышение на15 дежности работы.

Указанная цель достигается тем, что устройство уравновешивания манипулятора снабжено ползуном, а корпус - направляющими роликами под этот ползун, причем один конец полэуна шарнирно связан с рычагом, а другой — с вторым концом пружины.

На чертеже изображено устройство уравновешивания манипулятора, общий вид.

Устройство уравновешивания содержит установленный на стойке 1 поворотный корпус 2 с направляющими роликами 3, в которых установлен полэун 4, шарнирно соединенный одним концом с рычагом 5, а другим концом — с пружиной 6, связанной с одним концом троса 7, перекинутого через,ролик 8. При этом другой конец троса 7 связан с рычагом 5. Ролик

8 установлен на ползуне 4 и является направлякщим элементом для троса

7. Рычаг 5 соединен с рукой маньЖулятора при помощи. шарнира 9.

Устройство работает следующим образом.

В общем случае, при отклонении руки манипулятора от вертикального положения, шарнирно соединенный с йим рычаг 5 поворачивается относительно ползуна 4, увлекая эа собой трос 7, который, взаимодействуя с роликом 8, вызывает перемещение пружины 6. .Одновременно происходит перемещение ползуна 4 в направляющих роликах 3 и поворот корпуса 2.

Таким образом, наличие ползуна и направляющих s устройстве уравновешивания,И соответствующая настройка пружины при любом положении звена манипулятора обеспечивают в центре шарнира 9 направленную вниз постоянную силу, уравновешивающую конструкцию манипулятора.

952583

Формула изобретения

Составитель T.Þäàõèíà

Техред С.Мигунова Корректор Й.лароши.

Редактор И.Николайчук

Заказ 6173/24 Тираж 1087 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

IIo делам изобретений и открытий

1 1 30 35 Москва," Ж-35, Раушская наб ., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Установка ползуна в направляющих позволяет упростить конструкцию устройства уравновешивания за счет уменьшения количества пружин и тросов.

Устройство для уравновешивания манипулятора, содержащее установленный на стойке с возможностью поворота корпус и шарнирно связанный с рукой манипулятора рычаг, связаннйй при помощи троса с одним концом пружины, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности работы, оно снабжено полэуном, а корпус — направляющими роликами под этот ползун, причем один конец ползуна шарнирно связан с рычагом, а другой конец — с вторым концом пружины.

Источники информации, 10 принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР по заявке 92844615, кл. В 25 J 3/00, 1979.