Гидравлический следящий привод робота

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Cosai Советских

Социалистических

Республик

<1>956848 (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 270281 (21) 3255335/25-06

f51)M Кт1 з

Г 15 В 3/00

В 23 Q 5/06 с присоединением заявки ¹â€” (23.) Государственный. комитет

СССР ио делам изобретений и открытий

ПриоритетОпубликовано 070982. Бюллетень ¹ 33 (53) УДК 621. 525 (088. 8) Дата опубликования описания 070982

Ю.Г. Козырев,: В.Б. Великович, С.В. Житомирский, Л.С. Столбов, A.À. Николаев и О.В. Комаревская (72) Авторы изобретения

Ордена Трудового Красного Знамени экс ериментальный научно-исследовательский институт ме аллорежущйх станков (71) Заявитель (54) ГИДРАВЛИЧЕСКИЙ СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД РОБОТА.Изобретение относится к гидроавто-. матике и может быть использовано при.гидравлических системах промыш- ленных роботов, имеющих неуравновешенные звенья..

Известен гидравлический следящий привод робота, содержащий.последовательно связанные шаговый электродвигатель, следящий; золотник с напор-; ной и сливной.гидролиниями и гидромотор с устройством обратной связи и валом, на котором установлено одно из колес, цилиндрической зубчатой передачи, второе колесо которой связано несамотормозящей винтовой передачей с неуравновешенным звеном робота, и фиксирующее устройство вала гидромотора (1) .

Недостатком известного привода является сложность конструкции и низкая надежность из-за выполнения фиксирующего устройства в виде гид.розамка, допускающего -перетечки рабочей жидкости, и медленное перемещение неуравновешенного звена робота.

Целью изобретения является упрощение конструкции.и повышение надежности.

Указанная цель достигается тем, что привод снабжен обратным клапаном, установленным,на напорной гидролинии, на зубчатом колесе, установленном на валу гидромотора, выполнены по окружности торцевые выступы, а фиксирующее устройство выполнено в виде двуплечего поворотного рычага, одно из плеч которого с одной стороны снабжено выступом для взаимодействия с торцевыми выступами зубчатого колеса и подпружиненного с противоположной стороны, -и однополостного плунжерного гидроцилиндра, плунжер которого взаимодействует с другим плечом рычага со стороны пружины, при этом полость гидроцилиндра подключена ко входу

2О .обратного клапана.

На чертеже изображена схема гидравлического следящего. привода робота.

Привод содержит последовательно связанные шаговый электродвигатель

1, следящий золотник 2 с напорной и сливной гидролиниями 3 и 4 соответственно и гидромотор 5 а устройством обратной связи (не изображено) и валом 6, на котором установлено одно из колес 7 цилиндрической зуб956848 чатой передачи, второе колесо 8 которой связано несамотормозящей винтовой передачей 9 с неуравновешенным звеном 10 робота 11. На зубчатом колесе 7 выполнены по окружности торцевые выступы 12 и 13, на на-5 напорной гидролинии 3 установлен обратный клапан 14, а вал 6 гидромотора 5 снабжен фиксирующим устройством, выполненным в виде двуплечего поворотного рычага 15, одно из плеч которого с одной стороны снабжено выступом 16 для взаимодействия с выступами 12 и 13 и подпружинено пружиной 17 с противоположной стороны, и однополостного плунжерного гидроцилиндра 18 плунжер 19 которого взаимодействует со вторым плечом рычага 15 со стороны пружины 17, при этом полость 20 гидроцилиндра 18 подключена ко входу об-, ратного клапана 14.

М

Гидравлический следящий привод робота работает следующим образом.

При подаче давления в гидролинию

3 плунжер 19 выдвигается и нажимает на рычаг 15. При этом рычаг 15 пово25 рачивается, сжимая пружину 17, и выходит из зацепления с.торцевыми выступами 12 и 13. При работе шагово-, го электродвигателя 1 и следящего золотника 2, гидромотор 5 вращает ЗО вал 6 и через зубчатые колеса 7 и 8 и винтовую передачу 9 передает движение звену 10 робота 11.

При падении давления в напорной гидролинии 3 пружина 17 стремится 35 повернуть рычаг 15 и зафиксировать зубчатое колесо 7. Неуравновешенное звено 10 стремится через винтовую передачу 9 проверунть вал 6 гидромотора 5, что (через обратную механи- 4П ческую связь гидромотора с золотником) приводит к реверсированию гидромотора относительно гидролиний

3 и 4. Благодаря наличию обратного клапана 14, выход рабочей жидкости из гидромотора 5 в гидролинию перекрыт .и гидромотор удерживает звено

10 от резкого падения. Происходит медленное опускание звена 10 вследствие внутренних утечек в гидромоторе 5 из золотника 2. После поворота зубчатого колеса 7 до совпадения выступа 16 рычага 15 с промежутком между торцевыми выступами

12 и 13 рычаг производит фиксацию вала 6 гидромотора 5, и следователь- 55 но, неуравновешенного звена 10.

При повторном включении привода давления в гидролинии 3 привод фиксируется, а поскольку электродвигатель

1 сохранил свое первоначальное положение, появившееся в процессе фиксации, рассогласование между угловым положением зубчатого колеса 7 и электродвигателем 1 устраняется действием следящей системы золотник

2 — гидромотор 5 и звено 10 устанавливается в первоначальное положение.

Применение предлагаемого изобретения в гидравлических системах промышленных роботов, имеющих неуравновешенное звено, позволит упростить конструкцию и повысить надежность и, тем самым, повысить экономическую эффективность их использования.

Формула изобретения

Гидравлический следящий привод робота, содержащий последовательно связанные шаговый электродвигатель, следящий золотник с напорной и сливной гидролкниями и гидромотор с устройством обратной связи и валом, на котором установлено одно из колес цилиндрической зубчатой передачи, другое колесо которой связано несамотормозящей винтовой передачей с неуравновешенным звеном робота, и фиксирующее устройство вала гидромотора, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности, он снабжен обратным клапаном, установленным на напорной гидролинии, на зубчатом колесе, установленном на валу гидромотора, выполнены по окружности торцевые выступы, а .фиксирующее устройство выполнено в виде двуплечего поворотного рычага, одно иэ плеч которого с одной стороны снабжено выступом для взаимодействия с торцевыми выступами зубчатого колеса и подпружинено с противоположной стороны, и однополостного плунжерного гидроцилиндра, плунжер которого взаимодействует с другим плечом рычага со стороны пружины, при этом полость гидроцилиндра подключена к входу обратного клапана.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Белянин П.П. Промышленные роботы.M., "Машиностроение", 1975, с. 154, рис. 74.

95б848

Составитель С. Рождественский

Редактор Н. Гунько ТехредТ.Фанта корректор Г. Огар

Подписное

Заказ 6559/20 Тирам 735.

ВНИППИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Рауыская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Уигород, ул. Проектная, 4