Телевизионное устройство автоматического управления подвижным объектом

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик п1>9 57780 (61) Дополнительное к авт. свид-ву

{22) Заявлено 151280 (21) 3221591/30-15 (И)М. Кп.з

A 01 В 69/04

G 05 D 1/02

Н 04 N 5/14 с присоединением заявки Ио{23) Приоритет

Государственный комитет

СССР по делам изобретений, и открытий

Опубликовано 150982. Бюллетень Мо 34

Дата опубликования описания 1509Я2

f$3)УДК 631 31 (088. 8) (72) Автор изобретения

B.Â. Бессонов (71) Заявитель (54) ТЕЛЕВИЗИОННОЕ УСТРОЙСТВО АВТОМАТИЧЕСКОГО

УПРАВЛЕНИЯ ПОЦВИЖНЫМ ОБЪЕКТОМ

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, а именно к устройствам автоматического направления движения трактора или других сельскохозяйственных машин в . процессе пахоты, посадки, прополки, уборки картофеля и других культур.

Известно телевизионное устройство автоматического управления подвиж-. ным объектом, содержащее телевизионную камеРу и схему обработки сигналов (1) .

Наиболее близким техническим решением к предлагаемому является телевизионное устройство автоматического управления подвижным объектом, содержащее телевизионную камеру, соединенную со связанным с синхронизатором анализатором строк, и схе-; му формирования управляющих импульсов (2) . . Недостатками таких устройств являются низкие надежность и точность автоматического вождения.

Целью изобретения является повы-. шение надежности и точности автоматического вождения.

Цель достигается тем, что телевизионное устройство автоматического управления подвижньик объектом снабжено схемой вычитания, при этом анализатор строк имеет счетчик разрывов, анализатор длительности и схему Й, входы которой связаны с выходами анализатора длительности и счетчика разрывов, а.выход связан со схемой вычитания посредством двух каналов, каждый из которых содержит электронный ключ и схему преобразования, причем электронные ключи связаны со схемой формирования управляющих импульсов .

На чертеже изображена структурная схема предлагаемого устройства.

Устройство содержит телевизионную камеру 1, соединенную с анализатором 2 строк, имеющим счетчик 3 разрывов, анализатор 4 длительности и схему Й 5, входы которой связаны с выходами анализатора 4 длительности. счетчика 3 разрывов, а выход связан посредством двух каналов, каждый из которых содержит электронный

6 и электронный 7 ключи и схемы преобразований 8 и 9 со схемой вычитания 10, схему 11 формирования управляющих импульсов и синхронизатор 12.

Электронный ключи 6 и 7 связаны со схемой ll формирования управляющих импульсов, а синхронизатор 12 соеди957780 нен с телевизионной камерой 1, анализатором 2 строк, схемой 11 формирования управляющих импульсов и схемой преобразования 8 и 9 (на чертеже не показаны).

Устройство работает следующим 5 о6ра зом.

Рядки растений проецируются на телевизионной камере 1, установленной таким образом, чтобы строки развертки были параллельны проекциям средних линий рядков растений на экране передающей трубки. Наклон и высоту расположения телевизионной камеры 1 выбирают таким образом, чтобы изображение рядков растений было по ,возможности непрерывным, при этом длина просматриваемых рядков выбирается изменением регулируемой по вертикале щели, расположенной перед телевизионной камерой 1. Для получения двууровневого сигнала в телевизионной камере 1 используют гаммакорректоры. Сигнал с выхода телевизионной камеры 1 подвергается обработке в анализаторе 2 строк. Если на вход аналйзатора 2 строк поступают сигналы строки, участвующей в формировании рядка растений, то число разрывов н сигнале строки должно быть меньше заданного, а общая длительность сигнала должна быть больше ЗО наперед заданной длительности. Если на вход анализатора 2 строк поступает сигнал строк И, участвующий в формировании сорняков, то сигнал появляется либо на выходе счетчика 3S разрывов 3, либо на выходе анализатора длительности 4, либо на выходах обеих схем, т.е. появляется сигнал на ныходе схемы И 5. Если на анализатор 2 строк подается сиг- 40 нал строки, участвующей в формировании рядка растений, то на выходе схемы И 5 появляется импульсный сигнал, который поступает на основные входы ключей б и 7. Схема 11 форми- 45 рования управляющих импульсов генерирует две последовательности импульсов первая последовательность импульсов подается на управляющий вход электронного ключа б, а вторая последовательность импульсов -. на управляющий вход электронного ключа

7. Каждый импульс второй последовательности следует точно по окончании такого же по счету импульса первой последовательности, т.е. импульсы в последовательностях следует по времени один за другим вплотную. Они могут также частично перекрываться.

Этого можно добиться путем соответствующих оперативных регулировок н бО схеме формирования управляющих импульсов 11. При правйльной установке подвижного объекта относительно рядков растений на выходе электронных ключей 6 и 7 проходит одинаковое количество импульсон из каждой серии импульсов, соответствующих просматриваемым рядкам растений.

Схемы преобразования 8 и 9 преобразуют число импульсов (длительность импульсов) в сигналы постоянного тока, которые поступают на входы схемы вычитания 10. Выходной (управляющий) сигнал. в этом случае равен нулю. При параллельном смещении подвижного объекта нпрано через электронный ключ б проходит большее колич"..ство импульсон из общего количества импульсов, соответствующих каждому рядку растений, чем через электронный ключ 7. На выходах схем преобразования 8 и 9 сигналы не равны, и на выходе схемы вычитания 10 появляется управляющий сигнал, величина и полярность которого определяется величиной и направлением сдвига подвижного объекта относительно середины рядков растений. При развороте подвижного объекта, например, вправо через электронный ключ б, также проходит больше импульсов, чем через электронный ключ 7, и управляющее напряжение имеет ту же полярность, что и при параллельном сдвиге вправо. Управляет работой всей схемы устройства синхронизатор 12.

Формула изобретения

Телевизионное устройство автоматического управления подвижным объектом„ содержащее телевизионную камеру, соединенную. со связанным с синхронизатором анализатором строк и схему формирования управляющих импульсов, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности и точности автоматического вождения, оно снабжено схемой вычитания, при этом анализатор строк имеет счетчик разрывов, анализатор длительности и схему И, входы которой связаны с выходами анализатора длительности и счетчика разрывов, а выход связан со схемой вычитания посредством двух каналов, каждый из которых содержит электронный ключ и схему преобразования, причем электронные ключи связаны со схемой формирования управляющих импульсов.

Источники информации, принятые BQ внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

9 648156, кл. А 01 В 69/04, 1977.

2. Авторское свидетельство СССР

М 396840, кл. A 01 В Н 04 N 5/14, 1971.

9577,80

Составитель С. Мартынов

Редактор Л. Повхан Техред Ж.Кастелевич Корректор А, Ференц

Заказ 6642/1 Тираж 699 Подлисное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4