Манипулятор модульного типа

 

(72) Авторы изобретения

Б. Л. Табачник, Е. М. Калинников и Б. Н р ФИЬюзам)

ЙАТЕЙТНОТЕХ Н ИЧЕС1А я отикон хнол еский (71) Заявитель

Научно-исследовательский и конструкторско-т институт теплоэнергетического приборостроен (54) МАНИПУЛЯТОР МОДУЛЬНОГО ТИПА

Изобретение относится к машиностроению и может быть применено для авто« матизации производственных процессов в различных областях народного хозяйства.

Известен манипулятор, содержащий исполнительный орган и модули, которые снаб-5 жены приводом и винтовой парой, гайка которой выполнена в виде корпуса, расположенных в этом корпусе резьбового колеса, имеющего наружный зубчатый венец, .сепаратора и установленных в сепа10 раторе резьбовых роликов (1) .

Недостатком известного манипулятора являются высокие динамические нагрузки из за невозможности плавного изменения перемещений исполнительного органа манипулятора, что снижает точность позиционирования последнего.

Бель изобретения — снижение динамических нагрузок и повышение точности позиционирования.

Бель достигается тем, что манипулятор снабжен тормозными муфтами и дополнительными зубчатыми колесами, связан2

;ными с исполнительным органом и входя1 шими в зацепление: одно - с зубчатым венцом реэьбового колеса, а другое — с дополнительно выцолненным на сепараторе гайки зубчатъ1м венцом, причем тор-! ! мозные муфты установлены с возможностью взаимодействия с дополнительными зубчатыми колесами.

На фиг. 1-манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - модуль подъема; на фиг. 3сечение А-А на фиг. 2; на фиг. 4 - сечение Б-Б на фиг. 1.

Манипулятор состоит из двух анало- . гичных модулей: модуля t подъема и мод„уля 11 выдвижения и исполнительного органа !11

Модуль подъема I состоит из основания 1 (-фиг. 2), на котором закреплен привод-двигатель 2, приводящий во вращение винт 3 винтовой пары. Винт 3, вращаясь, перемешает вдоль направляющих 4 планетарную гайку этой пары, корпус 5 которой соединен с корпусом 6 последующего узла конструкции. Гайка содержит на3. 965762 4 бор реэьбовых роликов 7, закрепленных в 14. Случай аналогич налогичен варианту 3. В дансепараторе 8 и перекатывающихся по зуб- ном случае также имеет место линейное чатому колесу 9 (резьбовому колесу, перемещение вала 18 совместно с корпу: имеющему наружный зубчатый венец). Зуб- сом 6 и вращение вала в противоположчатое колесо 9 и сепа то ста ра р у новлены 5 ную сторону, так как вращение колеса 9 в подшипниках 10 и 11, закрепленных в гайки и сепарато а 8 сепаратора относительно коркорпусе 5 гайки. Зубчатый венец 12 ко- пуса имеют различные направления, леса 9 и зубчатый венец 13 вь выполненный Муфта 19 находится в нейтральном лона сепараторе 8, находятся в зацеплении, ложении (колесо 9 гайки и сепаратор 8 с дополнительными зубчатыми колесами щ расторможены), муфта 20 сцепляет вал с колесом . ри вращении вин14 и 15, установленными в подшипниках зубчатым кол 15 П

16 и 17 на валу 18, соединенном с мо- та 3 сепаратор 8 вращается с угловой .дулем l l выдвижения исполнительного скоростью, равной угловой скорости вин-, органа. B корпусе 6 и на валу 18 закреп- 3 Ч та 3. Через зубчатое колесо 15 вралены тормозные электромагнитные муфты

19 20

15 щение передается валу 18. Линейное и О, взаимодействующие с дополни- перемещение корпуса 6 отсутствует. тельными зубчатыми колесами 14 и 15. Муфта 19 находится в нейтральном

Работа манипулятора осуществляется следующим образом. положении (колесо 9 гайки и сепаратор

8 расторможены), муфта 20 сцепляет

ПРи Работе каждого модУлЯ возможны 20 вал с зубчатым колесом j4. Случай анаварианты, при которых муфта 19, уста- логичен предыдущему. Вал 18 получает новленная в корпусе 6, то мозит з бчар У р убча- вращение от колеса 8 через зубчатое котое колесо 14, находящееся в зацеплении лесо 14. При соответствующем подборе с зубчатым венцом колеса 9 гайки. Муф- чисел зубьев на венце сепаратора 8 и та 20 сцепляет вал 18 с зубчатым коле- 2 зубчатых колес 9, 14 и 15 вал 18 сом 14. В этом случае колесо 9 гайки о 9 гайки будет иметь вращение с угловой скоросзаторможено, а сепаратор 8.- растормо- тью, отличной от угловой скорости в ва-жен. При вращении винта 3 сепаратор 8 рианте с набором роликов 7 обкатывается вокруг Вал каждого модуля может совершать винта, проворачивая в подшипниках растор- более одного оборота, что расширяет функможенное зубчатое колесо 15. Ко п с 6

15. Корпус 6 щ ональные возможности манипулятора в получает только линейн е уч ное перемещение, целом. Таким образом, предложенный масоответствующее ходу гайки за один обо- нипулятор модульного типа позволяет управ винта 3 при заторможенном колесе 9. ростить его рос тить его конс трукцию, повысить

ыстроде ствие за счет совмещения дви15, находящееся в зацеплении с зубчатым З5 жений одновременно по двум координатам .венцом сепаратора 8. Муфта 20 сцепляет (вращение и линейное перемещение), повал 18 с колесом 15. меет

5. Имеет место слу- высить точность позиционирования исполчай с зато моженным сена а р епаратором 8 и . кительного органа за счет воэможностей расторможенным колесом 9 гайки. При линейного перемещения с большим и с вращении винта 3 з бчатое ра у чатое колесо 9 бу- малым ходом за один оборот винта, а так40 дет проворачивать в подшипниках растор- же расширить функциональные воэможносможенное зубчатое колесо 14. Корпус 6 ти, так как вращающееся звено манипуляполучает линейное перемещение, соответст-. тора может совершать поворот более, чем вующее ходу гайки за один оборот винта на один оборот.

3 при расторможенном колесе 9 и заторможенном сепараторе 8. В обоих случаях перемещение роликов 7 относительно коле- Ф о р м у л а и з о б р е т е н и я са 9 гайки равно нулю.

Муфта 19 тормозит зубчатое колесо

Манипулятор модульного типа со одержауфта сцепляет вал 18 с коле- щий исполнительный орган и модули, косом 15. При вращении винта 3 вращэние торые снабжены приводом и винтовой и сепа то а тово паро, ратора 8 передается колесу 15 и гайка которой выполнена в виде корпуса, сцепленному с ним валу 18,. который расположенных в этом -корпусе резьбового поворачиваетМодуль 11 и совместно с колеса, имеющего наружный зубчатый векорпусом 6-получает лийейное перемеще- 55 нец, сепаратора.и установленных в нем . ние. ржьбовых роликов, о т л и ч а ю щ и и -

Муфт 9 уфта, 1 тормозит зубчатое колесо с я тем, что, с целью снижения динами, а муфаа 20 сцепляет вал с колесом чески нагрузок и повышения точности по

5 965762 6 зидионирования, он снабжен тормозными чем тормозные муфты установлены с возмуфтами и дополнительными зубчатыми можностью взаимодействия с зубчатыми колесами, связанными с исполнительным колесами. органом и входяшими в зацепление одно- Источники информации, :с зубчатым венцом резьбового колеса, à g принятые во внимание при экспертизе другое — с дополнительно выполненным на 1. Заявка ФРГ N 2341133, .сепараторе гайки зубчатым венцом, при- кл. В 25 J 1/00, опублик. 1976.

)