Захват

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советскии

Соцкалксткческки

Республик >965767 (6I ) Дополнительное к авт. свид-ву М 727426 (51)M. Кл. (22) Заявлено 06.03,81 (21) 3254235/25-08 с присоединением заявки № (23) Приоритет

В 25 Т 15/04

3Ъвударстваииый комитет

СССР ао делам изе4ретеиий и вткрктий

Опубликовано 15,10.82. Бюллетень №38 (53) УД К62-229..7 (088.8) Дата опубликования описания 15. 10.82

В. В. Точилкин, Ю. И. Мелентьев, Н. И. Иващенко и А. М. Филатов (72) Авторы изобретения

ВАТСОН)ЗНЬ Я l3 ""„ „"„",. ;,„13. ВВЬЛМОЛ;К

Магнитогорский горно-металлургический институт им. Г. И, Носова (71) Заявитель (54) ЗАХВАТ

Изобретение относится к машиностроению, а именно к роботостроению, .и может быть использовано в качестве захвата в различного рода устройствах, предназначенных для манипулирования изделиями в виде попупроводниковых пластин или аналогичных им, По основному авт, св, Мт 727426 известен захват, содержащий постоянный магнит с кольцевой проточкой и катушкой индуктивности и корпус, в котором установлен подвижный элемент, выполненный в виде. имеющей форму кольца и не сушей захватные губки мембраны, одной стороной прикрепленной к корпусу à другой — к катушке индуктивности 1 1).

Недостатком известного устройства является возможность смешения одного конца детали относительно другого, что 2о приводит к потере устойчивости детали в губках.

1lemü изобретения — повышение надежности работы .схвата.

Укаэанная цель достигается тем, что на рабочих поверхностях захватных губок установлены фиксирующие элементы, выполненные в виде изогнутой пружины, расположенной выпуклой поверхностью к захватываемой детали, причем пружина одним концом закреплена со стороны подВижного элемента с возможностью фиксированного перемещения вдоль захватных трубок.

На фиг. 1 изображен захват манипулятора, общий вид; на фиг. 2 — узел 1 на фиг. 1 (захватные губки захвата манипулятора в исходном положении и в рабочем положении в момент захвата детали).

Захват манипулятора содержит постоянный магнит 1, прикрепленный к корпусу 2, с кольцевой проточкой 3, в которой установлена катушка 4 индуктивности, прикрепленная к подвйжному элементу. 5 с захватными губками 6, установленному на корпусе 2, На рабочих поверхностях 7 захватных губок 6 установлены фиксирующие элементы 8, выпопнен3 96576 ные в виде изогнутой пружины 9, расположенной выпуклой поверхностью к захватываемой детали 10, закрепленной со стороны подвижного элемента 5 с возможностью фиксированного перемещения вдоль

3Bxa8tHbIx губок 6 реэьбовыми элементами ll, при этом другой конец пружины свободен, концы катушки 4 индуктивности выведены через изоляторы 12 на клем«. мы 13. 1О

Захват манипулятора работает следующим образом.

Перед началом работы ослабляются резьбовые элементы 11; изогнутая пружина 9 фиксирующего элемента 8 перемешается вдоль рабочих поверхностей 7 захватных губок 6 и устанавливается в положение, обеспечивающее оптимальную работу захвата манипулятора с данным типоразмером деталей 10, 20

При подаче напряжения на катушку индуктивности происходит втягивание катушки в кольцевую проточку 3 постоянного магии та 1, при э том подвижный э не мент

5 перемещается вместе с закрепленной на нем сватушкой 4 индуктивности и захватные губки 6 перемещаются из исходного в рабочее положение, деталь 10 упирается в свободный конец изогнутой пружины 9 фиксирующего элемента 8. B результате происходит надежный захват детали 10. Затем деталь 10 переносится на другое место освобождение дета1 ли 10 происходит путем снятия напряжения с катушки индуктивности. 35

Вреэультате того,,что деталь 10, упирается в свободный конец изогнутой пружины 9 фиксирующего элемента 8, при создании условий смещения одного из

7 4 концов детали 10 относительнс .другого, он будет воздействовать на изогнутую пружину, которая, в свою очередь, снимаясь и противодействуя, обеспечивает невозможность смешения любого иэ концов детали друг относительно друга на

1 величину; приводящую к потери устойчивости детали в захватных губках.

В результате того, что обеспечивается невозможность смешения концов дета- лей друг относительно друга, деталь в захватных губках манипулятора занимает устойчивое положение, создавая тем самым условия для более надежной работы захвата манипулятора и всего робототехнического комплекса, так как ненадежное крепление детали, а тем более ее вы падение, не обеспечивает ритмичность ра- боты робототехнического комплекса, а также требует постоянного вмешательства оператора-наладчика, Формула изобретения

Захват по авт. св. М 727426, о т — л и ч а ю шийся тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен расположенными на рабочих поверхностях захватных губок фиксирующими элементами, выполненными в виде изогнутой пружины, расположенной выпуклой поверхностью к захватываемой детали, причем пружина одним концом закреплена со стороны подвижного элемента с возможностью фиксирования перемещения вдоль захватных губок.

Источники информации, принятые во внимание при .экспертизе

1, Авторское свидетельство СССР

No 727426, кп. В 25 J 15/04, 1978, ВНИИПИ Заказ 7737/20 Тираж 1087 Подписное

Филиал ППП Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4