Устройство для управления копирующим манипулятором

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (u)987573 (61)Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 03 ° 08. 81(21) 3325421/18-24

Р М g+ з с присоединением заявки ¹

0 05 В 11/00

В 25 j 13/00

Государственный комятет

СССР по делам изобретений и открытий (23) Приоритет

Опубликовано 07.01Я3. Бюллетень ¹ 1. (%3) УДКб 2-50 (088.8) Дата опубликования описания 07.01.83 (72) Авторы изобретения

М. Н. Васильев, В.И. Лазуткин и О.И. Смир о (71) Заявитель а а (54 } УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ КОПИРУЮЦИМ МАНИПУЛЯТОРОМ

Изобретение относится к робототехнике и может. быть использовано при создании копирующих манипуляторов.

Известно устройство для управления копирующим манипулятором, содержащее датчики положения задающего и .исполнительного органа, датчики мо- . мента задающего и исполнительного органа, сумматоры, усилители и приводы(Д ) Однако данное устройство обеспечивает согласования задающего исполнительного органов.

Наиболее близким техническим решением к изобретению является устройство, содержащее по каждой регулируемой координате моментный загружатель, связанный с датчиком угла задающего органа, выход которого coe-: „И динен с первым входом сумматора, выходом подключенного к входу усилителя, а вторым входом †. к выходу датчика угла исполнительного органа, связанного с датчиком момента и двигателем, вход которого соединен с выходом усилителя мощности, а выход датчика момента через усилитель с регулируемой зоной нечувствительности подключен к входу моментного загружателя 2 1.

Недостатком известного устройства является невозможность согласования положения задающего и исполнительного органов за счет перемещений задающего органа при неподвижном исполнительном органе.

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей устройства.

Цель достигается тем, что устройство содержит последовательно соединенные элемент И и элемент памяти и по каждой регулируемой координате последовательно соединенные ключ, нуль-орган, триггер и. релейный усилитель, выход которого подключен к входу моментного загружателя, выход усилителя соединен с первым входом ключа, вторым выходом подключенного к входу усилителя мощности, выход элемента памяти соединен с вторым входом каждого ключа и триггера, а выход каждого триггера подключен к соответствующему входу элемента И.

На чертеже представлена функцио- нальная схема устройства.

Устройство содержит регулирующие координаты 1, моментный загружатель

2, датчик 3 угла задающего органа, 987573 двигатель 4, датчик 5 угла исполнительного органа, датчик 6 момента, сумматор 7, усилитель 8, ключ 9, усилитель 10 мощности, нуль-орган 11, усилитель 12 с регулируемой зоной нечувствительности, триггер 13, релейный усилитель 14, элемент И 15, элемент 16 памяти.

Устройство работает следующим образом.

В исходном несогласованном сос,тоянии манипулятора все регулируе1О мые координаты его разомкнуты по положению. Исполнительные двигатели 4 обесточены, а сигнал рассогасования с выхода сумматора 7 через усилители 8 и ключи 9 подается на выходы нуль-органов 11. При перемещении оператором звеньев задающего органа манипулятора и в момент совпадения углового положения любой соответствующей пары звеньев задаю- 20 щего исполнительного органов, когда сигнал рассогласования по этому движению равен нулю, на выходе нульоргана 11 появляется сигнал, переводящий триггер 13 в состояние, при ко- 25 тором сигнал с выхода триггера 13, пройдя через релейный усилитель 14, вызывает срабатывание моментного загружателя 2 и фиксирует тем самым положение, задающего органа и, сле- gO довательно, согласованное положение соотЪетствующей пары звеньев манипулятора.

Сигнал с выхода триггера 13 подается также на элемент И 15. При З5 наличии на входах этой схемы сигналов с триггеров 13 всех координат, что соответствует согласованному положению всех пар звеньев задающего и исполнительного органов манипулятора, 4О сигнал с выхода элемента И 15 через элемент 16 памяти подается на управляющие входы ключей 9, вызывая срабатывание последних, в результате чего происходит переключение выходов усилителей 8 с входом нуль-органов 11 на входы усилителей 10 мощности.

Одновременно сигнал с выхода элемента 15 памяти поступает на установочные входы триггеров 13, возвращая 50 их в исходное состояние. При этом происходит расфиксация всех осей задающего органа вследствие отключения моментных загружателей 2. Манипулятор согласован и готов к работе.

Сброс элемента 16 памяти происходит при отключении питания.

Применение изобретения позволит путем перемещения звеньев задающего органа согласовывать взаимное положение задающего и положительного органов.

Формула изобретения

Устройство для управления копирующим манипулятором, содержащее по каждой регулируемой координате моментный загружатель, связанный с датчиком угла задающего органа, выход которого соединен с первым входом сумматора, выходом подключенного к входу усилителя, а вторым входом— к выходу датчика угла исполнительного органа, связанного с датчиком момента и двигателем, вход которого соединен с выходом усилителя мощности, а выход датчика момента через усилитель с регулируемой зоной нечувствительности подключен к входу моментного загружателя, о т л и ч а— ю щ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей устройства, оно содержит последова- тельно соединенные элемент И и элемент памяти и по каждой регулируемой координате последовательно соединенные ключ, нуль-орган, триггер и релейный усилитель, выход которого подключен .к входу моментного загружателя, выход усилителя соединен с первым входом ключа, вторым выходом. подключенного к входу усилителя мощности; выход элемента памяти соединен с вторым входом каждого ключа и триггера, а выход каждого триггера подключен к соответствующему входу элемента И.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

В 582960, кл. В 25 j 13/00, 1976.

2. Авторское свидетельство СССР

9 317039 кл. G 05 В 11/00, 1970 (прототип ).

987573

Тираж 872 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5

Заказ 10301/35

Филипл ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Составитель Г. Нефедова

Редактор,A. Шандор Текред Ж.Кастелевич: Еорректор.Г. Решетник