Устройство для управления сборочным роботом

 

ОПИСАНИ

ИЗОБРЕТЕНИ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Соаетскнв .Социалистических

Республик (61}Дополнительное к авт. сеид-ву (22) Заявлено 15.07. 81(21) 3317410/18 с присоединением заявки М

3 осударстеенный комитет

СССР ио делам изобретений и открытий (23) Приоритет

Опубликоаано 159183.Бюллетень

Дата опубликования описания 1 5.01.8

М (72) Авторы изобретения

И.А.Лакота, В.Н.Кравченко и И.Н.фгоров ";:ь:,, .-:: / .- /

Л

«

Научно-исследовательский институт проблем машинос ния при МВТУ им. Н.Э.Баумана и Владимирский полЪ технический институт =

I (71) Заявители (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ СБОРОЧНЫМ

РОБОТОМ

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для создания роботов, осуществляющих сбор ку деталей типа вал-втулка.

Известно устройство для управления сборочным роботом, содержащее блок. управления, коммутатор, блок замен.программы и по каждой регулируемой координате суэееатор, управляемый 1О ключ, регистр, цифро-аналоговый пре- образователь, усилитель, двигатель, исполнительный механизм н датчик положения (.1).

Однако данное устройство имеет низкую надежность сборки деталей типа вал-отверстие.

Наиболее близким к изобретению яв ляеттея устройство, содержащее пульт управления и по каждой координате

Х,Ч, 2 первый элемент И и последовательно соединенные второй элемент И, усилитель и двигатель, связанный через датчик момента с исполнительньве механизмом, причем второй вход усилителя подключен к выходу первого элемента И (2).

Недостатками этого устройства являются сложные алгоритм работы и техническая реализация.

Цель изобретения - упрощение уст-. ройства.

Поставленная цель достигается твМ, что- устройство содержит первый и второй элементы НЕ и последовательно соединенные элемент ИЛИ, первый триггер и второй. триггер, первый выход которого подключен к первому входу второго элемента И координаты Х и первого элемента И координаты Y, a второй выход - к первому входу пер.вого элементa И координаты Х и второго элемента И.координаты У, первый выход первого триггера соединен с вторым входом второго элемента И координат X и т, а второй выход - с вторым входом первого элемента И координат

Х и Y первый и второй входы элемента ИЛЙ подключены к выходу датчика момента координат }(и т,.-первый выход пульта управления соединен с пер-. вым входом первого элемента,И коорди» наты Z, а второй выход — с третьим входом усилителя координаты 2 и с входом второго элемента НЕ, выходом подключенного к второму входу первого элемента И координаты 2 и к первому входу второго элемента И координаты .Z второй вход которого соединен с выходом датчика момента коор989534 динаты Z, а выход - с третьим входом первого и второго элемента И координат X u Y и с входом первого элемента НЕ, выходом подключенного к треть-. ему входу первого элемента И координаты 2 .,5

На чертеже представлена функцио" ,нальная схема .устройства.

Устройство содержит пульт 1 управления, логический блок 2, координаты Х, Уи Z 3, 4 и 5 соответственно, первые элементы И 6, вторые элементы

И 7, усилители 8, двигатели 9, датчики 10 момента, исполнительные механизмы 11, схват 12, элемент ИЛИ 13, первый и второй триггеры 14 и 15 соответственно, первый и второй элементы НЕ 16 и 17 соответственно.

Устройство работает следующим образом.

При подаче сигнала с пульта управления Работа через элемент И б начинает движение координата 2 5 в прямом направлении. При контакте деталей сигнал с датчика 1.0 момента через элемент H 7 обеспечивает обработку приводом координаты Z 5 заданного сборочного усилия через элемент И 7. Этот же сигнал включает в работу через элементы И б и 7 координаты Х 3 и Y 4. Исходя из исходной схемы, начинает движение канал З0

Х 3 в прямом направлении. При фиксации останова координаты Х 3 сигнал с датчика 10 момента через элемент

ИЛИ 13 перебросит триггеры 14 и 15 в другое состояние. Сигнал с их пря- 35 мых выходов через элемент И 7 приводит в движение координату Х 3 в обратном направлении. При следующем упоре любой из датчиков 10 момента координат Х 3 и Y 4 перебросит через 40 элемент ИЛИ 13 триггер 14 в нулевое состояние. Это обеспечивает движение координаты Y 4 в прямом направлении.

Следующий упор - движение в обратном направлении. Если совмещение образую-45 щих отверстия втулки и вала не произошло, поисковые шаги координат X 3 и 1 4 повторяются. Если совмещение произошло, сигнала с элемента И 7 не будет. Это исключает движение координат )(3 и 94 и обеспечивает через элемент НЕ 16 и элемент И 6 движение координаты Z 5 до полного сопряжения деталей, которое обеспечит выключение сигнала Работа (например, контактный датчик), Сигнал Возврат возвращает схват 12 по координате 7 5 в исходную для сборки позицию. В это время элемент НЕ 17 исключает движение координаты 75 в прямом направлении и обработку уси- 60 лия.

Предлагаемая схема не требует стройки после каждой сборочной операции, она работоспособна с любого момента времени, причем, даже если произошло заклинивание деталей в зоне сопряжения, устройство позволяет путем последовательных движений каналов продолжить сопряжение деталей или возвратить в исходное состояние °

Применение изобретения позволяет

1значительно упростить устройство и за счет этого повысить его производительность, Формула изобретения

Устройство для управления сборочным роботом, содержащее пульт управления и по каждой координате Х, (, Z первый элемент И и последовательно соединенные второй элемент И, усилитель и двигатель, связанный через датчик момента с исполнительным механизмом, причем второй вход усилителя подключен к выходу первого элемента И, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью упрощения устройства, оно содержит первый и второй элементы НЕ и последовательно соединенные элемент ИЛИ, первый триггер и второй триггер, первый выход которого подключен к первому входу второго элемента И координаты )(и первого элемента И координаты Y а второй выходк первому входу первого элемента И координаты )(и второго элемента И координаты Y,ïåðâûé выход первого триггера соединен с вторым входом второго элемента И координат Х и Y,а второй выход — с вторым входом первого элемента И координат X u Y ïåðâûé и второй входы элемента ИЛИ подключены к выходу датчика момента координат Х и

Y,ïåðâûé выход пульта управления соединен с первым входом первого элемента И координаты 2,а второй выход — с третьим входом усилителя координаты

Z и с входом второго элемента НЕ,выходом подключенного к второму входу первого элемента И координаты 2 и к первому входу второго элемента И координаты Z, второй вход которого соединен с выходом датчика момента координаты Z, а выход — c третьим входом первого и второго элемента И координат X u Y и с входом первого элемента НЕ, выходом подключенного к третьему входу первого элемента И координаты Z.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

Р 620368, кл. В 25 J 9/00, 1978.

2. Авторское свидетельство СССР по заявке 9 2884957,кл. G 05 В 11/00, 1980 (прототип) ..

989534

Составитель Г.Нефедова

Редактор М.Петрова Техред С. Мигунова корректор.В.Прохненко

Заказ 11129/67 Тираж 872 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент, г.ужгород ул.Проектная, 4