Способ навигации беспилотного аппарата в присутствии постороннего летательного аппарата и беспилотный аппарат для осуществления способа - заявка 2016148537 на патент на изобретение в РФ

1. Способ навигации беспилотного аппарата в присутствии по меньшей мере одного постороннего летательного аппарата в зоне пространства, окружающего беспилотный аппарат, отличающийся тем, что содержит этапы, выполняемые на беспилотном аппарате, на которых
- принимают сигнал от постороннего летательного аппарата, причем сигнал содержит по меньшей мере высоту постороннего летательного аппарата, и вычисляют оценочное расстояние между беспилотным аппаратом и посторонним летательным аппаратом на основании мощности принимаемого сигнала;
- снимают по меньшей мере одно изображение постороннего летательного аппарата и на основании этого изображения определяют пеленг постороннего летательного аппарата;
- из указанного сигнала выделяют высоту полета, переданную посторонним летательным аппаратом;
- используя указанное оценочное расстояние, вычисляют оценочное значение данных позиционирования постороннего летательного аппарата или беспилотного аппарата;
- сравнивают указанное оценочное значение данных позиционирования с измеренным значением данных позиционирования и принимают в расчет вычисленное расстояние для навигации, если оценочное значение по существу соответствует измеренному значению.
2. Способ по п. 1, в котором данными позиционирования является высота постороннего летательного аппарата, при этом способ содержит этапы, на которых:
- вычисляют оценочную высоту постороннего летательного аппарата на основании указанных пеленга и оценочного расстояния;
- сравнивают оценочную высоту с переданной высотой и учитывают оценочное расстояние для навигации, если оценочная высота по существу соответствует переданной высоте.
3. Способ по п. 1, в котором данными позиционирования является указанный пеленг постороннего летательного аппарата, при этом способ содержит этапы, на которых:
- вычисляют оценочный пеленг постороннего летательного аппарата на основании высоты полета беспилотного аппарата, указанной переданной высоты и указанного оценочного расстояния;
- сравнивают оценочный пеленг с пеленгом, определенным на основании изображения, и учитывают оценочное расстояние для навигации, если оценочный пеленг по существу соответствует пеленгу, определенному на основании изображения.
4. Способ по п. 1, содержащий последующий этап, на котором вычисляют по меньшей мере скорость сближения беспилотного аппарата и постороннего летательного аппарата и оценочное время до столкновения на основании оценочного расстояния, вычисленного при помощи двух последовательных изображений.
5. Способ по п. 4, содержащий этапы, на которых вычисляют скорость сближения беспилотного аппарата и постороннего летательного аппарата на основании размера постороннего летательного аппарата на двух последовательных изображениях и сравнивают скорость сближения, определенную на основании размера постороннего летательного аппарата на двух последовательных изображениях, и скорость сближения, определенную на основании оценочного расстояния, вычисленного при помощи двух последовательных изображений.
6. Беспилотный аппарат, содержащий устройство пилотирования, содержащее блок обработки данных, соединенный с инструментом измерения высоты полета, с оптоэлектронным устройством обнаружения, выполненным с возможностью определения пеленга постороннего летательного аппарата, летящего в зоне, окружающей беспилотный аппарат, и с приемником для приема сигнала, который передается посторонним летательным аппаратом и который содержит высоту полета постороннего летательного аппарата, при этом устройство пилотирования беспилотного аппарата выполнено с возможностью:
- вычисления оценочного расстояния между беспилотным аппаратом и посторонним летательным аппаратом на основании мощности сигнала, принимаемого приемником;
- съемки по меньшей мере одного изображения постороннего летательного аппарата при помощи оптоэлектронного устройства и определения пеленга постороннего летательного аппарата на основании этого изображения;
- выделения из указанного сигнала высоты полета, переданной посторонним летательным аппаратом;
- вычисления при помощи указанного оценочного расстояния оценочного значения данных позиционирования постороннего летательного аппарата или беспилотного аппарата;
- сравнения оценочного значения данных позиционирования с измеренным если оценочное значение по существу соответствует измеренному значению.
7. Беспилотный аппарат по п. 6, содержащий запросчик, выполненный с возможностью передачи запроса на транспондер постороннего летательного аппарата.
8. Беспилотный аппарат по п. 6, в котором блок обработки данных содержит средство оценки скорости сближения с посторонним летательным аппаратом.
9. Беспилотный аппарат по п. 8, в котором средство оценки является блоком обработки изображения, выполненным с возможностью определения скорости сближения с посторонним летательным аппаратом в зависимости от размера постороннего летательного аппарата на двух последовательных изображениях, снятых оптоэлектронным устройством.
10. Беспилотный аппарат по п. 8, в котором средство оценки содержит фильтр Калмана для вычисления скорости сближения на основании указанных оценочных расстояний.
11. Беспилотный аппарат по п. 10, в котором фильтр Калмана выполнен с возможностью периодически выдавать оценочные расстояния и скорости сближения на основании изображений, получаемых от оптоэлектронного устройства, и высоты, преданной летательным аппаратом.
12. Беспилотный аппарат по п. 11, в котором оценочные расстояния и скорости сближения сопоставляются с идентификатором постороннего летательного аппарата, при этом идентификатор выделяется из сигнала, принятого транспондером беспилотного аппарата.
13. Беспилотный аппарат по п. 6, в котором приемник содержит направленную антенну.
14. Беспилотный аппарат по п. 6, в котором данными позиционирования является высота, переданная посторонним летательным аппаратом.
15. Беспилотный аппарат по п. 6, в котором данными позиционирования является пеленг постороннего летательного аппарата.
Наверх