Обнаружение пешеходов с помощью карт заметности - заявка 2017100270 на патент на изобретение в РФ

1. Способ для обнаружения пешеходов, содержащий этапы, на которых:
принимают изображение области возле транспортного средства;
обрабатывают изображение с использованием первой нейронной сети для определения одного или более расположений, где вероятно расположены пешеходы, в пределах изображения,
обрабатывают одно или более расположений изображения с использованием второй нейронной сети, чтобы определять, что присутствует пешеход; и
уведомляют систему помощи водителю или систему автоматического вождения, что присутствует пешеход.
2. Способ по п. 1, в котором первая нейронная сеть содержит сеть, обученную идентифицировать приблизительные расположения в пределах изображений, которые вероятно содержат в себе пешеходов.
3. Способ по п. 1, в котором первая нейронная сеть формирует карту заметности, указывающую наиболее вероятные расположения пешеходов.
4. Способ по п. 3, в котором карта заметности содержит более низкое разрешение, чем изображение.
5. Способ по п. 1, в котором вторая нейронная сеть обрабатывает одно или более расположений в пределах изображения с полным разрешением.
6. Способ по п. 1, в котором вторая нейронная сеть содержит классификатор глубинной нейронной сети, который был обучен с использованием кадрированных ограничивающих прямоугольников подтверждения экспериментальными данными определять, что пешеход присутствует или не присутствует.
7. Способ по п. 1, в котором определение, что пешеход присутствует, состоит в том, что определяют, присутствует ли пешеход в каждом из одного или более расположений.
8. Способ по п. 1, дополнительно содержащий этап, на котором определяют расположение пешехода относительно транспортного средства на основании изображения.
9. Способ по п. 1, дополнительно состоящий в том, что определяют приоритет для одного или более расположений, при этом, обработка одного или более расположений состоит в том, что обрабатывают с использованием второй нейронной сети на основании приоритета.
10. Система, содержащая:
одну или более камер, расположенных на транспортном средстве, чтобы захватывать изображение области возле транспортного средства;
компонент заметности, выполненный с возможностью обрабатывать изображение с использованием первой нейронной сети для формирования карты заметности с низким разрешением, указывающей одну или более областей, где наиболее вероятно расположены пешеходы, в пределах изображения;
компонент обнаружения, выполненный с возможностью обрабатывать одну или более областей с использованием второй нейронной сети, чтобы определять, для каждой из одной или более областей, присутствует ли пешеход; и
компонент уведомлений, выполненный с возможностью выдавать уведомление, указывающее присутствие или отсутствие пешеходов.
11. Система по п. 10, в которой карта заметности содержит более низкое разрешение, чем изображение.
12. Система по п. 10, в которой компонент обнаружения использует вторую нейронную сеть для обработки одного или более расположений в пределах изображения с полным разрешением.
13. Система по п. 10, в которой вторая нейронная сеть содержит классификатор глубинной нейронной сети, который был обучен с использованием кадрированных ограничивающих прямоугольников подтверждения экспериментальными данными определять, что пешеход присутствует или не присутствует.
14. Система по п. 10, в которой компонент обнаружения выполнен с возможностью определять, присутствует ли пешеход в каждой из одной или более областей.
15. Система по п. 10, в которой компонент уведомлений выполнен с возможностью выдавать уведомление в одно или более из устройства вывода для уведомления водителя и системы автоматического вождения.
16. Система по п. 10, дополнительно содержащая компонент маневров вождения, выполненный с возможностью определять маневр вождения для выполнения транспортным средством.
17. Машинно-читаемые запоминающие носители, хранящие команды, которые, когда приводятся в исполнение одним или более процессоров, побуждают один или более процессоров:
принимать изображение области возле транспортного средства;
обрабатывать изображение с использованием первой нейронной сети для определения одного или более расположений, где вероятно расположены пешеходы, в пределах изображения;
обрабатывать одно или более расположений изображения с использованием второй нейронной сети, чтобы определять, что присутствует пешеход; и
выдавать указание в систему помощи водителю или систему автоматического вождения, что присутствует пешеход.
18. Машинно-читаемые запоминающие носители по п. 17, в которых обработка изображения с использованием первой нейронной сети содержит формирование карты заметности, указывающей одно или более расположений, при этом, карта заметности содержит более низкое разрешение, чем изображение.
19. Машинно-читаемые запоминающие носители по п. 17, в которых команды побуждают один или более процессоров определять, присутствует ли пешеход в каждом из одного или более расположений.
20. Машинно-читаемые запоминающие носители по п. 17, в которых команды побуждают один или более процессоров определять приоритет для одного или более расположений и обрабатывать одно или более расположений на основании приоритета.
Наверх