Способ и устройство для управления полетом, а также электронное устройство - заявка 2017102706 на патент на изобретение в РФ

1. Способ управления полетом, включающий:
определение соотношения взаимного положения между летательным аппаратом и устройством управления;
определение полярной системы координат с устройством управления в начале координат в соответствии с соотношением взаимного положения;
прием команды управления направлением полета, посланной устройством управления, при этом команду управления направлением полета генерируют на основе полярной системы координат; и
управление, в соответствии с координатной информацией о летательном аппарате в полярной системе координат, летательным аппаратом для полета в соответствии с командой управления направлением полета.
2. Способ по п. 1, в котором управление летательным аппаратом в соответствии с командой управления направлением полета включает в себя:
когда команда управление направлением полета относится к полету вперед или полету назад, управление летательным аппаратом для полета вдоль линии, соединяющей летательный аппарат и устройство управления, таким образом, что значение расстояния в координатной информации изменяется, а значение угла в координатной информации не изменяется.
3. Способ по п. 1, в котором управление летательным аппаратом для полета в соответствии с командой управления направлением полета включает в себя:
когда команда управления направлением полета относится к левому повороту или правому повороту, управление летательным аппаратом для полета по направлению, перпендикулярному линии, соединяющей летательный аппарат и устройство управления, таким образом, что значение угла в координатной информации изменяется, а значение расстояния в координатной информации не изменяется.
4. Способ по п. 1, в котором управление летательным аппаратом для полета в соответствии с командой управления направлением полета включает в себя:
когда команда управления направлением полета относится к полету под косым углом, извлечение прямого компонента и вращательного компонента, содержащихся в команде управления направлением полета, при этом прямой компонент соответствует полету вперед или полету назад летательного аппарата, а вращательный компонент относится к левому повороту или правому повороту полета; и
управление летательным аппаратом в соответствии с прямым компонентом и вращательным компонентом таким образом, что значение расстояния в координатной информации изменяется в соответствии с прямым компонентом, а значение угла в координатной информации изменяется в соответствии с вращательным компонентом.
5. Способ по п. 1, в котором определение соотношения взаимного положения между летательным аппаратом и устройством управления включает в себя:
измерение измерительного сигнала, передаваемого устройством приемопередачи сигналов в устройстве управления, соответственно посредством множества устройств измерения сигналов, установленных в различных местоположениях на летательном аппарате;
сравнение интенсивностей сигналов, измеренных соответственно устройствами измерения сигналов, причем проекции устройства измерения сигнала, соответствующего самой высокой интенсивности сигнала, устройства измерения сигнала, соответствующего самой низкой интенсивности сигнала, и устройства управления на вертикальное направление расположены на одной прямой линии, при этом устройство измерения сигнала, соответствующее самой высокой интенсивности сигнала, и устройство управления являются соседними узловыми точками на этой прямой линии; и
определение соотношения взаимного положения в соответствии с местоположениями устройств измерения сигналов на летательном аппарате.
6. Способ по п. 1, в котором определение соотношения взаимного положения между летательным аппаратом и устройством управления включает в себя:
отправку сигналов обнаружения к устройству приемопередачи сигналов в устройстве управления одновременно с помощью множества устройств передачи сигналов, установленных в различных местоположениях на летательном аппарате;
определение сигнала обнаружения, первым принятого устройством приемопередачи сигналов, и сигнала обнаружения, последним принятого устройством приемопередачи сигналов, в соответствии с принятым ответным сообщением, возвращенным устройством приемопередачи сигналов, при этом проекции устройств передачи сигналов, соответствующих сигналам обнаружения, и устройства управления на вертикальное направление расположены на одной прямой линии, причем устройство передачи сигнала, соответствующее первому принятому сигналу обнаружения, и устройство управления являются соседними узловыми точками на этой прямой линии; и
определение соотношения взаимного положения в соответствии с положениями установки устройств передачи сигналов на летательном аппарате.
7. Способ по п. 1, в котором определение соотношения взаимного положения между летательным аппаратом и устройством управления включает в себя:
считывание первой информации позиционирования о летательном аппарате посредством первого устройства позиционирования, установленного на летательном аппарате;
прием второй информации позиционирования, посланной устройством приемопередачи сигналов в устройстве управления, при этом вторую информацию позиционирования генерируют с помощью второго устройства позиционирования в устройстве управления; и
определение соотношения взаимного положения в соответствии с первой информацией позиционирования и второй информацией позиционирования.
8. Способ по п. 1, дополнительно включающий в себя:
считывание идентификатора типа в команде управления направлением полета; и
определение типа команды управления направлением полета в соответствии с идентификатором типа, причем, когда идентификатор типа имеет первое значение, это указывает, что команда управления направлением полета генерируется на основе полярной системы координат; и когда идентификатор типа имеет второе значение, это указывает, что команда управления направлением полета генерируется на основе полетной системы координат летательного аппарата, так что команду управления направлением полета выполняют непосредственно, чтобы управлять летательным аппаратом.
9. Способ по п. 1, в котором управление летательным аппаратом для полета в соответствии с командой управления направлением полета включает в себя:
преобразование целевого направления, соответствующего команде управления направлением полета, из полярной системы координат в полетную систему координат летательного аппарата; и
управление летательным аппаратом в соответствии с преобразованным целевым направлением.
10. Устройство для управления полетом, содержащее:
блок определения соотношения, выполненный с возможностью определять соотношение взаимного положения между летательным аппаратом и устройством управления;
блок определения системы координат, выполненный с возможностью определять полярную систему координат с устройством управления в начале координат в соответствии с соотношением взаимного положения;
приемный блок, выполненный с возможностью принимать команду управления направлением полета, посланную устройством управления, при этом команду управления направлением полета генерируют на основе полярной системы координат; и
блок управления, выполненный с возможностью управлять, в соответствии с координатной информацией о летательном аппарате в полярной системе координат, летательным аппаратом для полета в соответствии с командой управления направлением полета.
11. Устройство по п. 10, в котором блок управления содержит:
первый субблок управления, выполненный с возможностью, когда команда управления направлением полета относится к полету вперед или полету назад, управлять летательным аппаратом для полета вдоль линии, соединяющей летательный аппарат и устройство управления, таким образом, что значение расстояния в координатной информации изменяется, а значение угла в координатной информации не изменяется.
12. Устройство по п. 10, в котором блок управления содержит:
второй субблок управления, выполненный с возможностью, когда команда управления направлением полета относится к левому повороту или правому повороту, управлять летательным аппаратом для полета по направлению перпендикуляра к линии, соединяющей летающий аппарат и устройство управления, таким образом, что значение угла в координатной информации изменяется, а значение расстояния в координатной информации не изменяется.
13. Устройство по п. 10, в котором блок управления содержит:
субблок извлечения, выполненный с возможностью, когда команда управления направлением полета относится к полету под косым углом, извлекать прямой компонент и вращательный компонент, содержащиеся в команде управления направлением полета, при этом прямой компонент соответствует полету вперед или полету назад летательного аппарата, а вращательный компонент соответствует повороту влево или повороту вправо; и
третий субблок управления, выполненный с возможностью управлять летательным аппаратом в соответствии с прямым компонентом и вращательным компонентом таким образом, что значение расстояния в координатной информации изменяется в соответствии с прямым компонентом, а значение угла в координатной информации изменяется в соответствии с вращательным компонентом.
14. Устройство по п. 10, в котором блок определения соотношения содержит:
субблок измерения, выполненный с возможностью измерять измерительный сигнал, передаваемый устройством приемопередачи сигналов в устройстве управления, соответственно посредством множества устройств измерения сигналов, установленных в различных местоположениях на летательном аппарате;
субблок сравнения, выполненный с возможностью сравнивать интенсивности сигналов, измеренных соответственно устройствами измерения сигналов, причем проекции устройства измерения сигнала, соответствующего самой высокой интенсивности сигнала, устройства измерения сигнала, соответствующего самой низкой интенсивности сигнала, и устройства управления на вертикальное направление расположены на одной прямой линии, при этом устройство измерения сигнала, соответствующее самой высокой интенсивности сигнала, и устройство управления являются соседними узловыми точками на этой прямой линии; и
первый субблок определения соотношения, выполненный с возможностью определять соотношение взаимного положения в соответствии с положениями установки устройств измерения сигналов на летательном аппарате.
15. Устройство по п. 10, в котором блок определения соотношения содержит:
субблок отправки, выполненный с возможностью отправлять сигналы обнаружения устройству приемопередачи сигналов в устройстве управления одновременно посредством множества устройств передачи сигналов, установленных в различных местоположениях на летательном аппарате;
субблок определения устройства, выполненный с возможностью определять сигнал обнаружения, первым принятый устройством приемопередачи сигналов, и сигнал обнаружения, последним принятый устройством приемопередачи сигналов, в соответствии с принятым ответным сообщением, возвращенным устройством приемопередачи сигналов, при этом проекции устройств передачи сигналов, соответствующих сигналам обнаружения, и устройства управления на вертикальное направление расположены на одной прямой линии, причем устройство передачи сигнала, соответствующее первому принятому сигналу обнаружения, и устройство управления являются соседними узловыми точками на этой прямой линии; и
второй субблок определения соотношения, выполненный с возможностью определять соотношение взаимного положения в соответствии с местоположениями устройств передачи сигналов на летательном аппарате.
16. Устройство по п. 10, в котором блок определения соотношения содержит:
субблок считывания, выполненный с возможностью считывать информацию позиционирования о летательном аппарате посредством первого устройства позиционирования, установленного на летательном аппарате;
приемный субблок, выполненный с возможностью принимать вторую информацию позиционирования, посланную устройством приемопередачи сигналов в устройстве управления, при этом вторую информацию позиционирования генерируют с помощью второго устройства позиционирования в устройстве управления; и
третий субблок определения соотношения, выполненный с возможностью определять соотношение взаимного положения в соответствии с первой информацией позиционирования и второй информацией позиционирования.
17. Устройство по п. 10, дополнительно содержащее:
блок считывания, выполненный с возможностью считывать идентификатор типа, содержащийся в команде управления направлением полета; и
блок определения, выполненный с возможностью определять тип команды управления направлением полета в соответствии с типом идентификатора, причем, когда идентификатор типа имеет первое значение, это указывает, что команда управления направлением полета генерируется на основе полярной системы координат; а когда тип идентификатора имеет второе значение, это указывает, что команда управления направлением полета генерируется на основе полетной системы координат летательного аппарата, так что блок управления непосредственно выполняет команду управления направлением полета, чтобы управлять летательным аппаратом.
18. Устройство по п. 10, в котором блок управления содержит:
субблок преобразования, выполненный с возможностью преобразовывать целевое направление, соответствующее команде управления направлением полета, из полярной системы координат в полетную систему координат летательного аппарата; и
четвертый субблок управления, выполненный с возможностью управлять летательным аппаратом в соответствии с преобразованным направлением полета.
19. Электронное устройство, содержащее:
процессор; и
память для хранения команд, исполняемых процессором,
где процессор выполнен с возможностью:
определять соотношение взаимного положения между летательным аппаратом и устройством управления;
определять полярную систему координат с устройством управления в начале координат в соответствии с соотношением взаимного положения;
принимать команду управления направлением полета, посланную устройством управления, при этом команду управления направлением полета генерируют на основе полярной системы координат; и
управлять, в соответствии с координатной информацией о летательном аппарате в полярной системе координат, летательным аппаратом для полета в соответствии с командой управления направлением полета.
Наверх