Патенты автора Зарубин Виталий Анатольевич (RU)
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ УГЛА ПОВОРОТА МОБИЛЬНОГО РОБОТОТЕХНИЧЕСКОГО КОМПЛЕКСА ПРИ ПРЕОДОЛЕНИИ ПРЕПЯТСТВИЙ // 2575553
Для реализации задачи обнаружения препятствий, возникающих на пути движения мобильного робототехнического комплекса, используют ультразвуковые датчики, установленные по периметру комплекса. Перед началом движения в системе управления задают предельную дальность обнаружения препятствия и вводят зону гистерезиса, когда расстояние до препятствия находится на границе зоны обнаружения. После выбора основного направления движения и начала движения осуществляют непрерывную обработку данных с ультразвуковых датчиков. После обнаружения препятствия определяют угол поворота комплекса для выполнения маневра по объезду препятствия, для чего в состав комплекса введен аналоговый датчик угловой скорости - микромеханический гироскоп. Для исключения влияния на точность вычисления угла поворота перед использованием комплекса проводят калибровочные работы, складывающиеся из двух частей. Первая - калибровка «нуля» датчика и принятие постоянной поправки X к значению угловой скорости. Вторая - нахождение масштабных коэффициентов К1, К2 для вычисления значений угла поворота. Для получения требуемой точности выполняют предварительную фильтрацию оцифрованного сигнала угловой скорости по методу скользящего среднего. Для получения значения угла - численное интегрирование значения угловой скорости с учетом коэффициента К. Достигается определение с высокой точностью угла поворота для выбора дальнейшего направления движения. 5 ил.
Изобретение относится к системам регулирования температуры и может быть использовано в инерциальных микромеханических навигационных системах на основе датчиков ускорения и угловой скорости. Блок стабилизации температуры инерциальной навигационной системы содержит микромеханическую инерциальную навигационную систему, электровентилятор, электронагреватель блока стабилизации температуры теплоносителя, датчик температуры, автоматический регулятор температуры. Датчик температуры и осушитель воздуха помещены в герметичном кожухе, содержащем минимальный объем воздуха, который через переходную плиту жестко связан с негерметичным кожухом, оснащенным радиатором, и который в свою очередь соединен с шаговым двигателем калибровки, размещенным на корпусе самодвижущейся платформы робототехнического комплекса. Электронагреватель блока стабилизации температуры теплоносителя и электровентилятор установлены внутри негерметичного кожуха. Автоматический регулятор температуры выполнен в виде блока управления, который включает в себя микроконтроллер, выполняющий программу стабилизации температуры и управляющий работой подсистем калибровки и стабилизации температуры. Технический результат - повышение точности навигационных определений. 2 ил.
РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЙ КОМПЛЕКС // 2559194
Робототехнический комплекс содержит самоходное управляемое транспортное средство, пульт дистанционного управления, систему управления движением, систему навигации, систему связи и передачи данных, комплект специального оборудования, систему технического зрения, исполнительные механизмы. Система навигации содержит сенсорную подсистему, инерциальную систему ориентации в пространстве, выполненную в виде блока локальной навигации, и спутниковую навигационную систему, выполненную в виде блока глобальной навигации, два одометра. Обеспечивается высокая управляемость подвижной платформы робототехнического комплекса. 1 ил., 8 табл.
Изобретение относится к области испытаний дистанционно-управляемых устройств, оснащенных системой вооружения и устанавливаемых на шасси наземных транспортных средств. Способ проведения испытаний боевого дистанционно-управляемого модуля заключается в том, что перед контрольными операциями проводят операции по технологической приработке и калибровке. Перед проведением испытаний с системой вооружения проводятся работы по ее приведению к нормальному бою, определяется средняя точка попадания, а при необходимости производится юстировка, затем производится юстировка видеокамер системы технического зрения и тепловизора поворотной платформы. Процесс контроля разделен на шесть блоков контрольных операций, обеспечивающих: проверку работоспособности боевого дистанционно-управляемого модуля при использовании его по назначению, проверку возможности осуществления наблюдения и целеуказания, проверку управляемости изделия и поддержания заданных параметров, проверку блока управления, проверку работы оператора, проверку передачи данных между блоком управления и поворотной платформой, проверку точностных характеристик. Обеспечивается высокая эффективность проведения испытаний боевого дистанционно-управляемого модуля. 8 ил.
Изобретение относится к военной и специальной технике, а именно к робототехническим комплексам, предназначенным для ведения дистанционной работы в боевых условиях. Робототехнический комплекс разведки и огневой поддержки построен по модульному принципу и содержит следующие функционально законченные модули, навесное оборудование. Шасси выполнено в гусеничном варианте, корпус шасси - несущий, сварной из броневых стальных листов. Система управления платформой дополнительно оснащена системой топопривязки и ориентирования, которая содержит автономную аппаратуру навигации, механические датчики скорости, аппаратуру спутниковой навигации, которые связаны с центральной ЭВМ. Система электропитания робототехнического комплекса имеет два номинала напряжения для силовой установки движителя, бортовой сети питания аппаратуры и навесного оборудования. Для каждого номинала напряжения предусмотрена литий-железофосфатная аккумуляторная батарея. Система электропитания оснащена микропроцессорным блоком контроля заряда, дизель-генератором. Роботизированный комплекс дополнительно оснащен системой предупреждения столкновений, состоящей из блока сопряжения и ультразвуковых датчиков. Достигается возможность дистанционного выполнения боевых задач. 6 ил.
ГИРОКОМПАС // 2544295
Изобретение относится к гироскопическим приборам для навигации, геодезии, измерения азимута на земной поверхности. Гирокомпас содержит корпус, платформу, датчик угловой скорости в виде гироскопа, закрепленного на платформе, датчик горизонта, приводной двигатель, систему управления гирокомпаса. В качестве датчика угловой скорости применяется волоконно-оптический гироскоп, установленный на поворотной платформе и через интерфейс RS-485 информационно связанный с внешней ЭВМ типа «ноутбук», горизонтирование платформы с волоконно-оптическим гироскопом осуществляется посредством линейных шаговых микродвигателей. Вращение отгоризонтированного датчика угловой скорости вокруг своей оси до угловой фиксации оптическим прибором ориентира на местности осуществляется через червячный редуктор от приводного шагового двигателя. Электрически шаговые двигатели через блоки управления, USB-разветвитель связаны с внешней ЭВМ. Обработка внешней ЭВМ данных с акселерометров осуществляется через малогабаритный, многофункциональный USB-модуль АЦП/ЦАП с функциями цифрового ввода-вывода. Техническим результатом изобретения является уменьшение размеров гирокомпаса и повышение точности измерений азимута на земной поверхности. 1 ил.
Изобретение относится к дистанционно-управляемым боевым роботизированным комплексам. Технический результат заключается в повышении надежности информационного обмена между составными частями дистанционно-управляемого боевого роботизированного комплекса. По запросу пункта управления с платформы передается телеметрическая информация в соответствии с ранее установленной маской, обеспечивающей сокращение объема передаваемой информации, или телеметрическая информация в полном объеме: геодезические координаты местоположения, углы Эйлера положения платформы в градусах, минутах, секундах, состояние видеокамер, частота канала, тип кодирования, состояние аккумуляторных батарей, состояние станции питания, состояние приводов, сведения о внешней обстановке, с пункта управления подаются команды управления на видеокамеры, систему топопривязки и ориентирования, станцию питания, на устройства обеспечения движения платформы, алгоритм управления движением реализует формирование сигналов акселератора торможения двигателей, завершения движения, отработку направления движения, управление редукторами бортов. Также обеспечивает поворот платформы за счет различия скоростей движения бортов платформы. 2 ил.
