Патенты автора Павлов Андрей Сергеевич (RU)
Регулирующая арматура эксплуатационной линии // 2787635
Изобретение относится к области машиностроения, в частности к арматуростроению, а именно к регулирующей арматуре, и может быть использовано в нефтегазодобывающей промышленности. Регулирующая арматура эксплуатационной линии, представляющая собой арматуру углового типа с фланцевым присоединением к трубопроводу с нереверсивным потоком, содержит корпус с установленными в нем ступенчатым диффузором конусного типа, размещенным конструктивно на входе в арматуру, плунжером, управляемым системой гидропривода, клеткой с массивом отверстий, уменьшающихся в диаметре в направлении к выходу потока. Конус диффузора выполнен под углом ϕ в пределах от 16 до 20 градусов, а клетка расположена эксцентрично относительно оси корпуса. Техническим результатом изобретения является обеспечение безотрывного течения флюида по поверхности диффузора и равномерного поля скоростей потока. 2 ил.
Предлагаемое изобретение относится к области подводной добычи углеводородов, в частности к устройству для компенсации нагрузок на систему подводных колонных головок, включающую колонну кондуктора и колонну направления. Техническим результатом является повышение надежности, долговечности и безопасности эксплуатации системы подводных колонных головок за счет эффективной компенсации нагрузок на систему подводных колонных головок. Предложенное устройство для компенсации нагрузок на систему подводных колонных головок, включающую колонну кондуктора и колонну направления, содержит: кессон; крышку, ограничивающую кольцевую полость сверху, образованную наружной и внутренней кольцевыми стенками, и выполненную как одно целое с кессоном; механизм фиксации кессона относительно системы подводных колонных головок, содержащий первые фиксирующие средства, выполненные с возможностью фиксации относительно колонны кондуктора, и вторые фиксирующие средства, выполненные с возможностью фиксации относительно колонны направления; средства линейного перемещения; насос, соединенный с кольцевой полостью кессона, отсечной вентиль, выполненный с возможностью срабатывания для отключения насоса; и датчик положения кессона, выполненный с возможностью установки в механизме фиксации кессона и с возможностью передачи сигнала для срабатывания отсечного вентиля. 4 з.п. ф-лы, 3 ил.
Изобретение относится к области подводной добычи углеводородов, в частности к динамическому устройству для компенсации нагрузок на систему подводных колонных головок, включающую колонну кондуктора и колонну направления. Техническим результатом является повышение надежности, долговечности и безопасности эксплуатации системы подводных колонных головок за счет эффективной компенсации нагрузок на систему подводных колонных головок. Предложено динамическое устройство для компенсации нагрузок на систему подводных колонных головок, включающих колонну кондуктора и колонну направления, которое содержит: кессон; крышку, ограничивающую сверху кольцевую полость, образованную наружной и внутренней кольцевыми стенками, и выполненную как одно целое с кессоном; подводное противовыбросовое оборудование с датчиками положения; съемную платформу с гидроцилиндрами, имеющую центральное отверстие для размещения системы подводных колонных головок; следящее устройство распределения давления, выполненное с возможностью получения сигналов от датчиков положения подводного противовыбросового оборудования и подачи давления в гидроцилиндры в соответствии с сигналами от датчиков положения подводного противовыбросового оборудования. 2 з.п. ф-лы, 1 ил.
Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в системах копирующего управления манипуляторами антропоморфного робота. Способ копирующего управления манипуляторами антропоморфного робота предусматривает копирование движений рук оператора не по вектору углов поворота в суставах рук оператора, а по обобщенным координатам. Техническим результатом изобретения является расширение функциональных возможностей копирующего управления манипуляторами антропоморфного робота с помощью задающего устройства в виде экзоскелета. 5 ил.
Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при калибровке энкодеров рычажных систем экзоскелетов. Согласно изобретению рычажную систему экзоскелета приводят в произвольное положение, в котором фактические углы поворота рассчитывают путем решения обратной задачи кинематики. Техническим результатом изобретения является уменьшение количества и сложности оборудования, необходимого для калибровки энкодеров рычажной системы экзоскелета, не имеющего приводов. 2 ил.
Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в системах копирующего управления антропоморфными манипуляторами. Комплекс содержит блок механической системы задающего устройства, блок датчиков задающего устройства, блок управления приводами антропоморфного манипулятора, блок расчета углов поворота руки оператора, который включает в себя блок памяти, вычислитель декартовых координат руки оператора, блок решения обратной задачи кинематики. Техническим результатом изобретения является повышение точности копирующего управления антропоморфным манипулятором за счет повышения точности определения углов поворота руки оператора. 4 ил., 2 табл.
Изобретение относится к системам управления и может быть использовано при создании задающих устройств для систем копирующего управления, реализованных в виде экзоскелета с нежесткими креплениями к телу оператора. Предложен способ косвенного измерения углов поворота в суставах руки оператора, основанный на использовании для измерения экзоскелета с кинематической схемой, аналогичной кинематической схеме руки человека, звенья которого располагаются вдоль отделов руки оператора, закрепленного на теле оператора с помощью жестких и нежестких креплений, измерении углов поворота θ в кинематических парах экзоскелета. Дополнительно измеряют lB1-B2 - длину плеча оператора, lB2-B3 - длину предплечья оператора, рассчитывают векторы значений декартовых координат плечевого сустава В1; лучезапястного сустава В3, центра кисти оператора В4, локтевого сочленения экзоскелета С2 путем решения прямой задачи кинематики, рассчитывают значения проекций вектора B1B3, соединяющего плечевой и лучезапястный суставы оператора, рассчитывают расстояние между плечевым и лучезапястным суставами оператора lB1-B3, рассчитывают полупериметр p треугольника, образовываемого плечевым, локтевым и лучезапястным суставами оператора, рассчитывают расстояние lK2-B2 от центра окружности K2, образовываемой виртуальным вращением локтевого сустава оператора вокруг оси, проходящей через плечевой и лучезапястный суставы, и локтевым суставом оператора по формуле: рассчитывают расстояние lB1-K2 между плечевым суставом и центром окружности K2 по формуле: рассчитывают координаты точки K2 по формуле: где λ - отношение, в котором точка K2 делит отрезок B1B3, рассчитывают два варианта и вектора значений декартовых координат локтевого сустава путем решения системы уравнений: где xK2, yK2, zK2 - декартовы координаты точки K2; An, Bn, Cn, Dn - коэффициенты плоскости, перпендикулярной отрезку В1В3 и проходящей через точку K2; xB1B3, yB1B3, zB1B3 - значения проекций вектора B1B3 на оси декартовой системы координат; xC2, yC2, zC2 - декартовы координаты сочленения С2; lB2-С2 - эффективная длина нежесткого крепления, значение которой подбирается из условия минимизации погрешности косвенного измерения углов поворота в суставах руки оператора, выбирают один из рассчитанных вариантов и вектора декартовых координат локтевого сустава из условия наименьшего расстояния до прошлого известного положения локтевого сустава где n - номер текущей итерации косвенного измерения углов поворота в суставах руки оператора, формируют вектор углов поворота в суставах руки оператора путем решения обратной задачи кинематики для известных декартовых координат суставов руки оператора. Изобретение обеспечивает повышение точности измерения углов поворота в суставах руки оператора. 3 ил.
Изобретение относится к атомной энергетике. Аварийная система подачи раствора борной кислоты в активную зону реактора АЭС содержит бак запаса с раствором борной кислоты, трубопроводы, аварийный питающий насос, всасывающий трубопровод, соединяющий всас насоса с баком системы и штатными станционными баками запаса раствора борной кислоты, напорный трубопровод, соединенный со штатным трубопроводом подачи раствора борной кислоты в активную зону реактора, трубопроводы рециркуляции, перелива и дренажа и заполнения бака, трубопроводы системы снабжены регулировочной, запорно-отсечной и контрольно-измерительной аппаратурой. Система снабжена автономным источником борной кислоты и автономным трубопроводом подачи раствора борной кислоты в активную зону реактора, один конец которого подсоединен к напорному трубопроводу непосредственно перед реактором, а другой - к автономному источнику борной кислоты через присоединительное устройство и автономный питающий насос. Изобретение позволяет обеспечить стояночную концентрацию борной кислоты в первом контуре при авариях с полным обесточиванием. 3 з.п. ф-лы, 1 ил.
