Патенты автора Хуснутдинов Амир Нурутдинович (RU)
Изобретение относится к средствам захвата металлических объектов и может найти применение в удаленно управляемых промышленных роботах, работающих в условиях, опасных для жизни человека без непосредственного его присутствия в зоне работы робота, например в обработке фрагментов корпуса атомного реактора. Захват металлических объектов осуществляют с использованием промышленного робота, имеющего манипулятор с захватом и сварочными головками, подключенный к блоку управления робота. При этом используют захват в виде трех опор, на каждой из которых размещают сварочную головку, управление которыми осуществляют от блока управления сварочными головками. Блок управления сварочными головками и блок управления роботом подключают к расположенному удаленно компьютеру, через который осуществляют удаленное управление промышленным роботом. Причем захват металлических объектов осуществляют по одному путем предварительного максимально возможного приближения тремя опорами захвата к поверхности объекта либо до прижатия опоры или нескольких опор в поверхность объекта, после чего с помощью каждой сварочной головки приваривают поверхность объекта к каждой из опор путем наплавления на поверхность объекта металла до образования силовой перемычки между каждой опорой и объектом. Изобретение позволяет захватывать объекты большого веса сложной и заранее не известной формы, которые могут лежать навалом. 2 н. и 8 з.п. ф-лы, 2 ил.
Изобретение относится к области упаковки твердых радиоактивных отходов (ТРО) с использованием комплекса для упаковки в контейнер брикетов, полученных прессованием бочек с ТРО. Способ включает размещение брикетов на столе-накопителе с помощью манипулятора с системой программного управления, после чего запоминают габариты и положение в пространстве и на столе-накопителе каждого из брикетов, сканируют размеры полости контейнера, определяют из размещенных на столе-накопителе подходящие по размеру брикеты для плотной укладки в контейнер и укладывают брикеты в контейнер в определенном порядке с помощью манипулятора. При этом используют систему технического зрения, связанную с системой программного управления манипулятора и содержащей телекамеру. Перед укладкой брикетов в контейнер дополнительно определяют наклон основания каждого брикета и при укладке брикетов в контейнер обеспечивают ориентирование наклона брикетов в сторону стенки контейнера или предыдущего ряда с опиранием на них. Использование изобретения позволяет повысить скорость укладки и точность позиционирования укладываемых брикетов, что обеспечивает повышение производительности, надежности процесса укладки и плотности укладки спрессованных брикетов ТРО в контейнер. 3 з.п. ф-лы, 1 ил.
