Способ укладки в контейнер брикетов, полученных прессованием размещенных в бочках твердых радиоактивных отходов



Способ укладки в контейнер брикетов, полученных прессованием размещенных в бочках твердых радиоактивных отходов
Способ укладки в контейнер брикетов, полученных прессованием размещенных в бочках твердых радиоактивных отходов

 


Владельцы патента RU 2635144:

Общество с ограниченной ответственностью "АтомИнтелМаш" (RU)

Изобретение относится к области упаковки твердых радиоактивных отходов (ТРО) с использованием комплекса для упаковки в контейнер брикетов, полученных прессованием бочек с ТРО. Способ включает размещение брикетов на столе-накопителе с помощью манипулятора с системой программного управления, после чего запоминают габариты и положение в пространстве и на столе-накопителе каждого из брикетов, сканируют размеры полости контейнера, определяют из размещенных на столе-накопителе подходящие по размеру брикеты для плотной укладки в контейнер и укладывают брикеты в контейнер в определенном порядке с помощью манипулятора. При этом используют систему технического зрения, связанную с системой программного управления манипулятора и содержащей телекамеру. Перед укладкой брикетов в контейнер дополнительно определяют наклон основания каждого брикета и при укладке брикетов в контейнер обеспечивают ориентирование наклона брикетов в сторону стенки контейнера или предыдущего ряда с опиранием на них. Использование изобретения позволяет повысить скорость укладки и точность позиционирования укладываемых брикетов, что обеспечивает повышение производительности, надежности процесса укладки и плотности укладки спрессованных брикетов ТРО в контейнер. 3 з.п. ф-лы, 1 ил.

 

Изобретение относится к области упаковки твердых радиоактивных отходов (ТРО) с использованием комплекса для упаковки в контейнер брикетов, полученных прессованием бочек с ТРО, содержащего манипулятор с системой технического зрения.

Известен способ укладки в контейнер брикетов, полученных прессованием размещенных в бочках ТРО, включающий измерение параметров внутренней полости контейнера, контроль за процессом укладки с помощью систем видеонаблюдения и системы программного управления и использование для укладки брикетов в контейнер кондуктора, выполненного в виде перпендикулярных перегородок (RU 105065 U1, 27.05.2011).

Недостатком данного способа является то, что управление укладкой брикета в контейнер осуществляется с участием оператора, что влечет низкую производительность и невысокую точность позиционирования. А использование для укладки брикетов в контейнер кондуктора существенно снижает плотность укладки.

Указанные недостатки частично устранены при использовании способа укладки спрессованных брикетов ТРО в контейнер, в котором определяют габаритные размеры каждого из брикетов, размещают их на столе-накопителе с помощью манипулятора, выполненного с возможностью заданных координатных перемещений и ориентации его захватного устройства, и системы программного управления, выполненной с возможностью запоминания габаритов брикетов и их месторасположения на столе-накопителе, сканируют размеры полости контейнера, определяют из размещенных на столе-накопителе брикетов подходящие по размеру для наиболее плотной укладки в контейнер и порядок их укладки и укладывают брикеты в контейнер в определенном порядке с помощью упомянутого манипулятора (RU 2465667 C1, 27.10.2012).

Данное техническое решение, выбранное в качестве ближайшего аналога, также не обеспечивает высокую скорость укладки, что снижает производительность и, кроме того, не обеспечивает надежную, без смещения, укладку брикетов в контейнер с высокой плотностью.

Технической проблемой, на решение которой направлено изобретение, является повышение скорости и надежности процесса укладки с обеспечением высокой плотности укладки спрессованных брикетов ТРО в контейнер, что вызвано необходимостью сокращения времени присутствия операторов в помещениях с повышенным фоном радиоактивности и уменьшения количества заполненных контейнеров, направляемых для длительного хранения.

Техническим результатом, обеспечиваемым заявляемым изобретением, является обеспечение повышенной скорости и плотности укладки за счет повышения точности позиционирования укладываемых брикетов.

Для решения указанной технической проблемы в известном способе укладки в контейнер брикетов, полученных прессованием размещенных в бочках твердых радиоактивных отходов, в котором размещают брикеты на столе-накопителе с помощью манипулятора с системой программного управления, выполненного с возможностью заданных координатных перемещений и ориентации его захватного устройства, измеряют, запоминают габариты и положение в пространстве и на столе-накопителе каждого из брикетов, сканируют размеры полости контейнера, определяют из размещенных на столе-накопителе подходящие по размеру брикеты для плотной укладки в контейнер и укладывают брикеты в контейнер в определенном порядке с помощью упомянутого манипулятора, при этом используют шестиосный манипулятор, а измерение, запоминание габаритов и положения брикетов осуществляют с помощью системы технического зрения, выполненной с возможностью получения 3D-изображения брикетов, связанной с упомянутой системой программного управления манипулятора и содержащей телекамеру, при этом перед укладкой брикетов в контейнер дополнительно определяют наклон основания каждого полученного прессованием брикета по отношению к его боковым поверхностям и при укладке брикетов в контейнер с помощью захватного устройства обеспечивают ориентирование наклона брикетов в сторону стенки контейнера или предыдущего ряда с опиранием на них.

Дополнительно измеряют величину радиоактивности каждого брикета, при этом брикеты с наибольшей радиоактивностью укладывают ближе к центру контейнера.

Телекамеру устанавливают либо на сам манипулятор, либо в рабочей зоне манипулятора.

Изобретение поясняется чертежом, на котором представлен общий вид комплекса для упаковки в контейнер брикетов, полученных прессованием размещенных в бочках ТРО.

Комплекс для упаковки полученных прессованием брикетов, иллюстрирующий заявленный способ, содержит шестиосный манипулятор 1 с захватным устройством 2, осуществляющий загрузку бочек с ТРО в гидравлический пресс 10. Полученные прессованием брикеты 5 поступают на лоток 3 для выдачи брикетов, откуда манипулятором 1 переносятся на стол-накопитель 9.

Рабочие зоны манипулятора 1 и пресса 10 расположены в изолированной камере-блоке 8. В состав системы технического зрения, связанной с системой программного управления (СПУ) манипулятора, расположенной в шкафу управления 7, входит телекамера 4, которая может быть установлена на манипуляторе 1 либо в рабочей зоне манипулятора, например на стенке камеры-блока 8 (не показана).

С помощью системы технического зрения, выполненной с возможностью получения 3D-изображения брикетов, используя телекамеру 4, сканируют размеры полости контейнера 6 для укладки брикетов и определяют точные координаты положения и габариты каждого брикета 5, расположенного на столе-накопителе 9, а также определяют наклон основания каждого брикета 5 по отношению к его боковым поверхностям. Измеренные параметры брикетов 5 сохраняют в памяти СПУ.

Когда стол-накопитель 9 будет полностью заполнен, автоматически производится расчет наиболее плотной укладки имеющихся брикетов 5 в контейнер 6 для максимально возможного использования его внутреннего объема.

Данный расчет может включать, например, вычисление суммарной длины всех брикетов 5, содержащихся на столе-накопителе 9, с учетом заданного зазора между брикетами. Далее методом перебора выбираются брикеты 5, суммарная длина которых (с учетом зазоров между ними) максимально соответствует длине контейнера 6 с учетом количества рядов, которые можно уложить в контейнер (целая часть от деления ширины контейнера на ширину брикета), то есть из условия, чтобы из выбранных брикетов можно было набрать указанное количество рядов и при этом суммарная длина брикетов в каждом из них не превышала длину контейнера 6.

С помощью манипулятора 1 осуществляют укладку брикетов со стола-накопителя 9 в контейнер, при этом с помощью захватного устройства 2 на основании полученных от системы технического зрения данных измерений брикетов обеспечивают при укладке ориентирование наклона брикетов в сторону стенки контейнера или предыдущего ряда с опиранием на них.

При необходимости дополнительно измеряют величину радиоактивности каждого брикета 5 с помощью соответствующих датчиков (не показаны), при этом брикеты с наибольшей радиоактивностью укладывают ближе к центру контейнера 6, что дополнительно обеспечивает повышение безопасности проводимых работ при утилизации ТРО.

Таким образом, использование предложенного способа укладки манипулятором с системой технического зрения позволяет повысить скорость укладки и точность позиционирования укладываемых брикетов, что обеспечивает повышение производительности, надежности процесса укладки и плотности укладки спрессованных брикетов ТРО в контейнер.

1. Способ укладки в контейнер брикетов, полученных прессованием размещенных в бочках твердых радиоактивных отходов, включающий размещение брикетов на столе-накопителе с помощью манипулятора с системой программного управления, выполненного с возможностью заданных координатных перемещений и ориентации его захватного устройства, измерение, запоминание габаритов и положения в пространстве и на столе-накопителе каждого из брикетов, сканирование размеров полости контейнера, определение из размещенных на столе-накопителе подходящих по размеру брикетов для плотной укладки в контейнер и укладку брикетов в контейнер в определенном порядке с помощью упомянутого манипулятора, отличающийся тем, что используют шестиосный манипулятор, измерение и запоминание габаритов и положения брикетов осуществляют с помощью системы технического зрения, выполненной с возможностью получения 3D-изображения брикетов, связанной с упомянутой системой программного управления манипулятора и содержащей телекамеру, при этом перед укладкой брикетов в контейнер дополнительно определяют наклон основания каждого брикета по отношению к его боковым поверхностям и при укладке брикетов в контейнер с помощью захватного устройства манипулятора обеспечивают ориентирование наклона брикетов в сторону стенки контейнера или предыдущего ряда с опорой на них.

2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что дополнительно измеряют величину радиоактивности каждого брикета, при этом брикеты с наибольшей радиоактивностью укладывают ближе к центру контейнера.

3. Способ по п. 1, отличающийся тем, что упомянутую телекамеру устанавливают на манипулятор.

4. Способ по п. 1, отличающийся тем, что упомянутую телекамеру устанавливают в рабочей зоне манипулятора.



 

Похожие патенты:

Изобретение относится к нефтегазодобывающей промышленности подъемно-транспортного машиностроения, а именно к способам загрузки-выгрузки грузов внутри емкостей при затрудненности установки крупногабаритных подъемных промышленных механизмов.

Изобретение относится к погрузочно-разгрузочной рампе в сборке для погрузочно-разгрузочного проема сооружения. Погрузочно-разгрузочная рампа в сборке содержит уплотнение для обеспечения уплотнения между погрузочно-разгрузочным проемом и, по меньшей мере, одним дверным проемом транспортного средства, когда транспортное средство поставлено под погрузку или разгрузку около сооружения, и стационарный каркас.

Область применения: лесная промышленность. Назначение: способ выравнивания торцов сортиментов.

Изобретения относятся к перемещению дисперсного материала, в частности сухого угля в процессе его газификации. Цепь для насоса, используемого для экструзии дисперсного материала, согласно иллюстративному варианту осуществления настоящего изобретения включает блок звеньев с опорными роликами, опорную пластину, карманы и вставки, установленные в указанных карманах.

Изобретение относится к железнодорожному транспорту и предназначено для заезда пневмоколесной и гусеничной техники на железнодорожные платформы с уровня земли и съезда с этих платформ.

Изобретение относится к устройствам для разделения потока сыпучих материалов и может быть использовано в сельском хозяйстве для разделения зернопотока. Делитель потока содержит входной и два выходных патрубка.

Изобретение относится к погрузочной технике промышленного назначения. .

Изобретение относится к грузовому причалу для промышленных товарных складов. .

Изобретение относится к области лесоскладских и лесоперевалочных работ и может быть использовано при формировании лесных грузов для погрузки на лесовозный транспорт, в частности для выравнивания торцов пачек круглых лесоматериалов поворотными щитами.

Изобретение относится к устройствам для разделения потока сыпучих материалов и может быть использовано в сельскохозяйственном машиностроении для разделения зернопотока.

Изобретение относится к системе управления и позиционирования монтажного положения сменного элемента футеровки и к применению камеры системы для определения взаимного расположения сменного элемента футеровки и определенного монтажного положения элемента футеровки.

Изобретение относится к электродуговой сварке и может быть использовано в различных отраслях промышленности преимущественно для сварки стыковых соединений металлических листов больших толщин плавящимся электродом в среде защитных газов в горизонтальном и вертикальном пространственных положениях.

Изобретение относится к робототехнике и предназначено для определения плоских декартовых координат и углового положения тележки мобильного робота при его перемещении по горизонтальной поверхности в заданном помещении.

Изобретение относится к сварочному производству, в частности к видеосенсорному устройству, которое может быть использовано при электродуговой сварке шва с произвольной конфигурацией промышленными роботами.

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для автоматизации контроля рельефа деталей на конвейере Целью изобретения является повышение точности видеоинформации о рельефе деталей Устройство содержит конвейер 1, привод 2 конвейера, элемент синхрон и зации 3, объектив 4, линейку фотоприемников 5, блок усиления видеосигнала 6 блок развертки 7, выходное устройство 8, лазеры 9 и 10, светоделители излучения 11 и 12, Объектив 4, линейка 5, блоки 6, 7 и устройство 8 входят в состав видеоконтрольного блока 13.

Изобретение относится к области робототехники. .

Изобретение относится к робототехнике. .

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано, например, в автоматизированном вакуумном оборудовании по производству изделий микроэлектроники. .

Изобретение относится к области промышленной робототехники и может быть использовано при проектировании роботов с внешними магнитными системами, а также может использоваться для механизации и технологических операций.

Изобретение относится к области педагогики, в частности к педагогике профессионально-технического образования и среднего специального образования (инклюзивное образование), социальной педагогике, и может быть использовано для реабилитации и социализации молодых инвалидов с сохранным интеллектом и людей с ограниченными возможностями здоровья (ОВЗ).
Наверх