Патенты автора Глазунов Виктор Аркадьевич (RU)
Кран-манипулятор с тросовыми приводами // 2791750
Изобретение относится к подъемно-транспортному машиностроению, в частности к кранам-манипуляторам с тросовым приводом. Кран-манипулятор с тросовыми приводами включает автоматизированную систему управления, мост (1) с дальномерами, манипуляционные лебедки (2) и дополнительные манипуляционные лебедки (3). Мост выполнен из основной - верхней (4), и дополнительных боковых рам (5), снабжен траверсой (6), грузовой тележкой (7) с поворотным захватом (8). Мост снабжен дополнительными тележками - двумя большими тележками (9), у каждой из которых по два колеса, и двумя малыми (10) тележками, у каждой из которых по одному колесу. Две манипуляционные лебедки (2) установлены на одной из больших тележек (9), также он снабжен четырьмя дополнительными манипуляционными лебедками (3), по две из которых установлены на малых тележках (10). Основная верхняя рама (4) выполнена в виде центральной балки и оперта на две большие тележки (9), к одной из которых, посредством балок (11), присоединены малые тележки (10). Рабочие концы тросов всех манипуляционных лебедок (2) и (3) закреплены на грузовой тележке (7) с поворотным захватом (8). Достигается повышение технической и эксплуатационной эффективности кранов-манипуляторов с тросовыми приводами путем равномерного распределения нагрузки манипулирования. 4 з.п. ф-лы, 4 ил.
Изобретение относится к механическим системам и может быть использовано в технике для получения заданного движения выходного звена. Ориентирующая платформа содержит стойку в виде замкнутой круговой направляющей и выходное звено в виде платформы, соединенные между собой шестью кинематическими цепями, каждая из которых содержит привод, каретку, установленную на круговой направляющей, и штангу, сопряженную с кареткой и платформой сферическими шарнирами. В каждой кинематической цепи привод неподвижно установлен внутри круговой направляющей и жестко соединен с кривошипом, входящим во вращательный шарнир с камнем, образующим поступательный шарнир с кулисой, сопряженной с одной стороны вращательным шарниром с круговой направляющей в ее центре, а с другой стороны жестко соединенной с кареткой. В результате упрощается конструкция платформы и уменьшаются инерционные нагрузки при движении ее элементов. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.
Изобретение относится к экспериментальной аэродинамике, в частности к устройствам для изменения положения испытываемой модели в рабочей части аэродинамической трубы. Устройство содержит узел крепления державки с моделью, выполненный с возможностью поворота державки вокруг продольной оси, две пары шарниров, размещенных симметрично относительно вертикальной плоскости на узле крепления в двух точках, разнесенных по его длине, причем шарниры, размещенные на его хвостовой части, смещены по вертикали относительно его продольной оси на расстояние, соответствующее его максимальному повороту в вертикальной плоскости, и стойки обтекаемой формы, соединенные с одной стороны с указанными шарнирами, а с другой стороны - с каретками, взаимодействующими с автономными приводами их перемещения и закрепленными в рабочей части продольными направляющими. Указанные стойки передних шарниров на узле крепления державки соединены с кареткой жестко, а стойка шарниров хвостовой части узла крепления соединена с этой же кареткой с помощью шарнира и снабжена механизмом изменения ее длины и дополнительным автономным приводом, при этом указанная каретка со стойками посредством введенных дополнительно вертикальных направляющих установлена на каретке, размещенной на указанных продольных направляющих. Технический результат заключается в повышении жесткости устройства, точности позиционирования модели в рабочей части аэродинамической трубы и упрощении управления. 2 ил.
Изобретение относится к экспериментальной аэродинамике, в частности к устройствам для изменения положения испытываемой модели в рабочей части аэродинамической трубы. Устройство содержит узел крепления державки для установки модели и три пары стоек, шарнирно соединенных вершинами с узлом крепления державки в двух точках, разнесенных по его длине, а основаниями посредством трех пар шарниров - с взаимодействующими с автономными приводами каретками, размещенными с возможностью продольного перемещения на двух направляющих, установленных в рабочей части симметрично относительно ее вертикальной продольной плоскости, причем шарнир, расположенный в хвостовой части узла крепления державки, смещен по вертикали относительно ее оси на расстояние, соответствующее ее максимальному повороту в вертикальной плоскости. Также устройство снабжено сменным плоским элементом, ориентированным по оси узла крепления державки и соединенным с ним в месте расположения хвостового шарнира, при этом соединение указанного элемента с узлом крепления державки осуществлено с возможностью изменения их взаимной угловой ориентации. Технический результат заключается в снижении потребной мощности приводов и обеспечении устойчивой работы устройства при ограничении размеров поперечного сечения и снижении аэродинамического сопротивления его элементов. 3 ил.
Изобретение относится к механизмам, применяемым в технике для получения заданного движения выходного звена, и может быть использовано, в частности, в медицине при проведении лапароскопических операций. Механизм содержит стойку, кривошип, винтовой шатун, гайку с жестко установленным на ней стержнем и коромысло. Механизм снабжен дополнительными шатуном и коромыслом, образующими между собой вращательную кинематическую пару, и выходным звеном с приспособлением для захвата и удержания объекта, входящим в поступательную кинематическую пару с дополнительным шатуном и в сферическую кинематическую пару со стержнем, жестко установленным на гайке. Причем оси кинематических пар между выходным звеном и дополнительным шатуном, дополнительными коромыслом и шатуном, стойкой и дополнительным коромыслом пересекаются в одной точке. При этом дополнительные шатун и коромысло выполнены сферическими. Кроме этого приспособление для захвата и удержания объектов выполнено в виде схвата. Изобретение направлено на расширение функциональных возможностей. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.
МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ СУБМИКРОННЫХ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ // 2679260
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в туннельной и электронной микроскопии, прецизионной литографии, микрохирургии и биологических исследованиях. Манипулятор для субмикронных перемещений содержит установленное на основании 1 выходное звено в виде передвижной платформы 2. Основание 1 и платформа 2 соединены посредством кинематических звеньев, состоящих из кинематических пар и линейных пьезодвигателей. Платформа 2 представляет собой треугольную призму, у которой на каждой боковой грани и у вершин треугольника закреплены опорные звенья 3 кинематических пар 4, сопряженные с рычагами 5, размещенными вдоль боковых граней. Каждый рычаг 5 с одного конца консольно соединен с основанием 1 с помощью неподвижной заделки 6 и шарнира 7 с возможностью качания вокруг вертикальной оси шарнира 7, а с другого конца - посредством кинематической цепи, включающей кинематическую пару 8 и линейный пьезодвигатель 9. Рычаги 5 передают движение от линейных пьезодвигателей 9 к подвижной платформе 2 и имеют большое передаточное отношение, которое для повышения точности позиционирования может быть дополнительно увеличено простым изменением их длины. Изобретение обеспечивает контролируемое надёжное перемещение объектов с субмикронной точностью, позволяет повысить точность перемещения. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.
Изобретение относится к механизмам, применяемым для получения заданного движения выходного звена. Устройство содержит стойку в виде замкнутой круговой направляющей, выходное звено, шесть кинематических цепей, содержащих каждая каретку, установленную с возможностью перемещения по круговой направляющей, и промежуточное звено. Кинематические пары, соединяющие промежуточные звенья с каретками и выходным звеном, выполнены сферическими. Устройство снабжено центральным диском, выполненным в виде цилиндрического зубчатого колеса и связанным со стойкой посредством центральной вращательной кинематической пары. Кинематическая цепь снабжена ведущим зубчатым колесом, выполненным за одно целое с ведущим диском, который соединен посредством гибкой связи с ведомым диском, на котором жестко установлен кривошип, образующий вращательную кинематическую пару с соответствующим камнем, входящим в поступательную кинематическую пару с начальным звеном, сопряженным с центральным диском вращательной кинематической парой, и жестко соединенным с соответствующей кареткой. Ведущее зубчатое колесо и ведомый диск образуют со стойкой вращательные кинематические пары с вертикальными осями. Изобретение обеспечивает возможность контролировать движение выходного звена единственным ведущим звеном. 1 з.п. ф-лы, 4 ил.
Изобретение относится к механизмам, применяемым в технике для получения заданного движения выходного звена. Пространственный механизм для микропозиционирования содержит установленную на основании круговую направляющую, выходное звено, шесть кинематических цепей, соединяющих установленные на круговой направляющей шесть кареток и выходное звено. Кинематические цепи выполнены в виде жестких стержней, соединенные с одного конца посредством шарнира с подвижными каретками, а другие концы - попарно от смежных кареток сопряжены с выходным звеном с помощью двухсторонних шарниров. На основании в центре круговой направляющей установлено вращающееся зубчатое цилиндрическое колесо, на оси которого собраны радиальные соединительные тяги с каретками. При этом между центральным зубчатым колесом и каждой кареткой в радиальном направлении смонтирована кинематическая цепь, включающая находящееся в зацеплении с центральным зубчатым колесом ведомое зубчатое колесо, выполненное за одно целое с ним ведущий шкив гибкой ременной передачи. На ведомом шкиве установлен кривошип, сопряженный с шатуном, расположенным подвижно на горизонтальной тяге. Изобретение обеспечивает возможность контролировать движение выходного звена единственным приводом. 1 з.п. ф-лы, 4 ил.
Механизм для вычерчивания пространственных кривых относится к механизмам, применяемым в технике для получения заданного движения выходного звена, и может быть использован при обработке внутренних поверхностей различной кривизны, лазерной резки, воспроизведении пространственных кривых сложной траектории. Механизм включает стойку, кривошип, шатун, выполненный в виде винта, взаимодействующего с гайкой, коромысло и элемент, воспроизводящий пространственную кривую. Механизм снабжен дополнительным коромыслом, образующим со стойкой сферическую кинематическую пару, и выходным звеном, входящим в поступательную кинематическую пару с дополнительным коромыслом. Выходное звено жестко соединено с элементом, воспроизводящим пространственную кривую, и образует двухподвижную кинематическую пару со стержнем, жестко установленным на гайке. Изобретение позволяет воспроизводить пространственные кривые, которые не будут пересекаться с подвижными звеньями механизма в процессе его работы. 2 ил.
Изобретение относится к механизмам, применяемым в технике для получения заданного движения ведомого звена. Задачей изобретения является создание такого механизма параллельной структуры, в котором движение платформы могло бы контролироваться единственным ведущим звеном. Технический результат достигается тем, что внутри круговой направляющей установлен плоский рычажный механизм основания, включающий ведущее звено, образующее с направляющей три вращательные кинематические пары, расположенные в центре и оппозитно по диаметру круговой направляющей, при этом каретки шарнирно соединены с дополнительными шатунами, соединенными посредством коромысел с основными шатунами, соединенными в свою очередь с ведущим звеном, при этом все кинематические пары звеньев механизма основания выполнены с вертикальными осями, а основные и дополнительные шатуны со стороны соединения с коромыслами имеют ячеистые пазы, в которых установлены фиксаторы с разным диаметром поперечного сечения, фиксируемые штифтами. 2 з.п. ф-лы, 5 ил.
Изобретение относится к экспериментальной аэродинамике, в частности к устройствам для изменения положения испытываемой модели в рабочей части аэродинамической трубы. Устройство содержит узел крепления державки для установки модели и три стойки, соединенные с одной стороны с шарнирами, установленными в двух точках, разнесенных по длине узла крепления державки, а с другой стороны - с тремя шарнирами, установленными на ползунах, размещенных на закрепленной в рабочей части продольной направляющей, и взаимодействующих с автономными приводами. Дополнительно оно снабжено дополнительной направляющей, установленной в рабочей части симметрично относительно вертикальной плоскости к основной, с дополнительными тремя ползунами и установленными на них дополнительными шарнирами, дополнительными шарнирами в двух точках на узле крепления державки, симметричными относительно вертикальной плоскости к основным, и дополнительными тремя стойками, соединяющими соответствующие дополнительные шарниры на узле крепления державки и ползунах. При этом соответствующие пары основных и дополнительных ползунов соединены перпендикулярными к вертикальной плоскости каретками, взаимодействующими с автономными приводами. Основной и дополнительный шарниры, размещенные на хвостовой части узла крепления державки, смещены по вертикали относительно продольной оси узла крепления державки на расстояние, соответствующее ее максимальному повороту в вертикальной плоскости. Части стоек, размещаемые в потоке аэродинамической трубы, выполнены обтекаемой формы, а части стоек, находящиеся вне потока и размещенные на одинаковых каретках, соединены перемычками. Технический результат заключается в повышении жесткости устройства и точности позиционирования модели в рабочей части аэродинамической трубы и расширении его функциональных возможностей. 2 з.п. ф-лы, 6 ил.
Изобретение относится к робототехнике, в частности к манипуляторам, выполняющим поступательные движения по трем координатам и вращение вокруг трех осей. Механизм содержит основание, выходное звено, рабочий орган, три кинематические цепи. Каждая кинематическая цепь содержит двигатель поступательного перемещения, расположенный параллельно одной из ортогональных осей координат, начальную вращательную кинематическую пару, ось которой расположена перпендикулярно оси соответствующего двигателя поступательного перемещения, шарнирный параллелограмм, начальное звено которого совмещено с осью соответствующей начальной вращательной кинематической пары, а вращательные кинематические пары шарнирного параллелограмма расположены перпендикулярно оси начальной вращательной кинематической пары, конечную вращательную кинематическую пару, ось которой совмещена с осью конечного звена шарнирного параллелограмма, конечное звено кинематической цепи, сопряженное с выходным звеном механизма. Технический результат - повышение надежности и эффективности работы устройства обеспечивается за счет того, что вращательные движения передаются через механизм параллелограмма, а не через карданный вал. 2 ил.
Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам, выполняющим поступательные движения по трем координатам и вращение вокруг одной оси. Пространственный механизм содержит основание, выходное звено, рабочий орган, кинематически связанный с выходным звеном, три кинематические цепи, содержащие каждая двигатель поступательного перемещения, начальную вращательную кинематическую пару, шарнирный параллелограмм, конечную вращательную кинематическую пару, конечное звено. В одной из кинематических цепей расположен двигатель вращательного перемещения, ось которого расположена параллельно оси соответствующего двигателя поступательного перемещения, а также выходная вращательная кинематическая пара, сопрягающая конечное звено кинематической цепи с выходным звеном механизма. Конечное звено кинематической цепи, содержащей двигатель вращательного перемещения, сопряжено посредством выходной вращательной кинематической пары с выходным звеном механизма и жестко связано с рабочим органом, а конечные звенья двух других кинематических цепей жестко связаны с выходным звеном механизма. Технический результат - повышение надежности и технической эффективности устройства. 3 ил.
Изобретение относится к робототехнике, а именно к манипуляционным механизмам с тремя степенями свободы. Пространственный механизм содержит основание, выходное звено, три кинематические цепи, каждая из которых содержит входную вращательную кинематическую пару, начальную вращательную кинематическую пару, промежуточную вращательную кинематическую пару, конечную вращательную кинематическую пару, выходную вращательную кинематическую пару. Оси начальной, промежуточной и конечной вращательных кинематических пар расположены параллельно друг к другу, ось начальной вращательной кинематической пары расположена перпендикулярно оси входной вращательной кинематической пары, а ось конечной вращательной кинематической пары расположена перпендикулярно оси выходной вращательной кинематической пары. Каждая кинематическая цепь снабжена приводом вращательного перемещения, ось которого расположена перпендикулярно оси входной вращательной кинематической пары, а входная и выходная вращательные кинематические пары выполнены с возможностью их установки, обеспечивающей параллельное расположение их осей или с пересечением осей в одной точке. Изобретение позволяет выполнять поступательные трехкоординатные движения в пространстве и сферические ориентирующие движения - вращения вокруг одной точки. 2 ил.
ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ МЕХАНИЗМ // 2530111
Изобретение относится к робототехнике, а именно к пространственным манипуляционным механизмам роботов с кинематической развязкой вертикального движения и плоских движений. Механизм содержит основание, конечное звено, вертикально установленный на основании двигатель поступательного перемещения, вертикально расположенную штангу, установленную с возможностью перемещения ее двигателем поступательного перемещения, связанное с ней промежуточное звено, три сопряженных с промежуточным звеном двигателя, каждый из которых посредством промежуточной вращательной пары с вертикальной осью и конечной сферической пары связан с конечным звеном. Три сопряженные с промежуточным звеном двигателя выполнены в виде горизонтально расположенных на промежуточном звене двигателей поступательного перемещения. Вертикально расположенная штанга связана с промежуточным звеном посредством шарнира с горизонтальной осью. Механизм снабжен дополнительным вертикально установленным на основании двигателем поступательного перемещения и дополнительным вертикально расположенным звеном, связанным с промежуточным звеном двумя дополнительными шарнирами с горизонтальными осями, параллельными оси шарнира, связывающего вертикально расположенную штангу с промежуточным звеном. Технический результат - повышение технической и эксплуатационной эффективности устройств манипулирования в пространстве на базе замены вращательных двигателей поступательными. 1 ил.
Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, а именно к пространственным манипуляционным механизмам роботов шестью степенями свободы. Пространственный механизм содержит основание, выполненное в виде круглой направляющей, выходное звено, четыре кинематические цепи, каждая из которых содержит входное звено, выполненное в виде каретки, установленной на основании, начальную кинематическую пару и конечную сферическую пару, сопряженную с выходным звеном. При этом две кинематические цепи имеют по два дополнительных промежуточных звена, которые соединены между собой вращательными кинематическими парами, образуют вращательные кинематические пары с входными звеньями и сферические кинематические пары между промежуточными звеньями и выходными звеньями. А в двух других кинематических цепях установлены по одному промежуточному звену, которые образуют с входными и выходными звеньями сферические кинематические пары. Изобретение направлено на повышение технической и эксплуатационной эффективности устройства манипулирования в пространстве по шести координатам. 1 ил.
МЕХАНИЗМ С ТРЕМЯ СТЕПЕНЯМИ СВОБОДЫ // 2498895
Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике. Механизм включает основание, выходное звено, три кинематические цепи, каждая из которых содержит входную вращательную кинематическую пару, начальную вращательную кинематическую пару, поступательную кинематическую пару, промежуточную вращательную кинематическую пару, конечную вращательную кинематическую пару. Оси начальной и промежуточной вращательных кинематических пар расположены параллельно друг другу, ось начальной вращательной кинематической пары расположена с пересечением оси входной вращательной кинематической пары, перпендикулярно ей, а ось промежуточной вращательной кинематической пары расположена с пересечением оси конечной вращательной кинематической пары, перпендикулярно ей. Причем каждая кинематическая цепь снабжена приводом, ось которого расположена с пересечением оси входной вращательной кинематической пары, и перпендикулярно ей, приводы выполнены с возможностью обеспечения вращательных движений и поступательных перемещений выходного звена, а оси всех конечных вращательных кинематических пар расположены с пересечением в одной точке. Изобретение обеспечивает выполнение поступательных трехкоординатных движений в пространстве и сферических ориентирующих движений - вращений вокруг одной точки. 2 ил.
Изобретение относится к робототехнике, а именно к пространственным манипуляционным механизмам роботов с шестью степенями свободы и кинематической развязкой
Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике
Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике
Изобретение относится к пространственным манипуляционным механизмам роботов с тремя степенями свободы - тремя ориентирующими движениями
Изобретение относится к области машиностроения, в частности к пространственным манипуляционным механизмам роботов с четырьмя степенями свободы с кинематической развязкой
Изобретение относится к области машиностроения, в частности к пространственным манипуляционным механизмам роботов с четырьмя степенями свободы с кинематической развязкой
Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехническим установкам для обработки деталей
ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ МЕХАНИЗМ // 2412798
Изобретение относится к области машиностроения, в частности к пространственным манипуляторным механизмам роботов с шестью степенями свободы
Изобретение относится к области машиностроения, в частности к манипуляторам для выполнения операций, связанных с изменением положения изделия, заготовки и т.п
Изобретение относится к области машиностроения, в частности к манипуляторам для выполнения операций, связанных с изменением положения изделия, заготовки и т.п
ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ МЕХАНИЗМ // 2403141
Изобретение относится к области машиностроения, в частности к пространственным манипуляторным механизмам роботов с шестью степенями свободы
ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ МЕХАНИЗМ // 2403140
Изобретение относится к области машиностроения, в частности к пространственным манипуляторным механизмам роботов с шестью степенями свободы
