Устройство для управления электрогидравлическим манипулятором

 

УСГРОЙСтеО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИМ МАНИПУЛЯТОРОМ, содержащее последовательно соединенные блок выделения максимального сигнала и регулятор давления и по каждой регулируемой координате блок выделения модуля и последовательно подклкнеНные электронный усилитель, электрогнДроусилитеяь, гидродвигатель и исполнительный мехЕЬниэм , причем входы блоков выделения модуля соединены с входами устройства, а выходы - с соответствующими входами бпока вьщеления максимального сигнала , выход регулятора давления подклк чен к второму входу каждого электрогидроусилителя , отличающеес я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей устройства, введены по казкдой регулируемой Координате сумматор и последовательно; соединенные второй электронный усилитель, блок деления и блок извлечения квадратноi го корня, выход которого подключен к входу первого электронного силителя, (Л С вход блока выделения модуля соединен с входом второго электронного усилителя , а выход - с первым входом сумматора , вторым входом подключенного к выходу блока выделения максимального .сигнала, а шдходом - к второму входу блока деления.

- СОЮЗ.СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

:РЕСПУЬЛИН

„SU„„3 022111

3(Я) 505 В 11/00

ГОСУДАРСТВЕННИЙ КОМИТЕТ СССР

ПО Д ЛАМ ИЗОЬЯ=ТКНИй ИОТНРЫТИЙ ";--", - Д щ .

1 ъ фф"" ф: г, е .

Н ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ (2 1 ) 3408733/1 8-24 (22) 10.03.82 (46) .07.06.83. Бюп. И 21 (72) В; В. Вельтищев, В. A. Челышев,, В. В. Малюгин, А. Н. Кропотов и Л. Г. Агейков (71) Московское ордена Ленина, ордена

Октябрьской Революции и ордена Трудового Красного Знамени высшее техническое училише. им. Н. Э. Баумана (53) 62-50 (088.8) (56) 1 ° Авторское свидетельство СССР

% 256432, кл. В 25 Х 13/00, 1.969.

2. Авторское свидетельство СССР по заявке М 3222976/18-24, кл, 605 13/02, 1981 (прототип).. (54) (57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИМ

МАНИП УЛЙТОРОМ, содержащее последо-. вательно соединенные блок выделения максимального сигнала и регулятор давления и по каждой регулируемой координате блок выделения модуля и последова-. тельно подкпкменные первый элекгронный усилитель, электрогидроусилитель, гидродвигатель и исполнительный механизм, причем входы блоков выделения модуля соединены с входами устройства, а Вьжоды - с соответствующими входами блока выделения максимального сигнала, выход регулятора давления подклю-чен к второму входу каждого электрогидроусилигеля, о т л и ч а ю ш е е « с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей устройства, введены по каждой регулируемой координате суммат6р и последовательно; соединенные второй электронный усилитель, блок деления и блок извлечения квадратного корня, выход которого подключен к входу первого электронного усилителя, вход блока выделения модуля соединен с входом второго электронного усилитеas, a выход - с первым входом сумматора, вто1жм входом подключенного к выходу блока выделения максимального сигнала, а вьасодом — к второму входу блока деления.

1022111

Изобретение относится к робототехникв и может быть использовано при созда нии элекгрогидравлическнх манипуляторов.

Известно устройство для управления электро гидравлическим манипу итором, 5 содержащее. по каждой регулируемой координате эадатчик сигнала, элекгрогидравли ческий усилитель, гидродвигагель и исполнительный механизм, а также регулятор давления и блок подстройки (1Х10

Однако данное устройство имеет узкие функциональные возможности.

Наи.более близким техническим решением к изобретению является устройство, содержащее последовательно соединенные 15 блок выделения максимального сигнала и регулятор давления и по каждой регули- руемой координате блок выделения модуля и последовательно. подключенные первый электронный усилитель, электрогидроусили- 2О гель, гидродвигатель и исполнительный механизм, причем юходы блоков выделения соединены с входами устройства, а выходы - .с соогветствуюашми входами блока выделения максимального сигнала, 25 выход регулятора давления подключен к второму входу каждого электрогидроусилигеля $2) .

Однако область использования этого устройства ограничена классом электрогидравлических приводов, замкнутых по ,моменту на выходном валу гидромотора или усилию на исполнительном мекаииз; ме. Наличие обратнык связей усложняег конструкцию и снижает надежность все го устройства, а реализация устройства с разомкнутыми приводами не позволяет получить требуемую точность отработки задаюцсего сигнала при меняющейся величи40 не давления в гидросистеме, так как при,этом изменяется коэффициент переда чи привода.

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей усз ройства.

Поставленная цель достигается тем, что устройство содержит по каждой ре, гулируемой координате сумматор и последовательно соединенные второй электронный усилитель, блок деления и блок извлечения квадратного корня, выход которого подключен к входу первого электронного усилителя, исод блока выделения модуля соединен с шсодом второго электрон- 55 ного усилителя, а выход - с первым входом сумматора, вторым входом подключенного is вьасоду блока выделения максимальа ного сигнала, а выходом - к второму жоду блока деления.

На чертеже представлена функциональная схема устройства.

Схема содержит блок 1 выделения моgymi, блок 2 выделения максимального сигнала, регулятор 3 давления, приводы

4, первьсе электронные усилители 5, электрогидроусилители 6, гидродвигатепи

7, исполнительные механизмы 8; сумматоры 9, вторые aneirpowaie усилители

10; блоки ll деления, блоки 12 извлечения квадратного корня.

Устройство работает следующим образом.

3 айие с 01,0,..., киот командного или вычислительного блока посгуцает на блок 1 выделения модуля, а затем и блок 2 выделения максималь ного сигнала. По уровню максимального задакипего сигнала (Огпак ) производится настройка давления рабочей жидкости с помощью регулятора 3 давления. Для разомкнутого привода 4 дроссельного регулирования, используемого в устройстве, величина- упора исполнительного механизма SF связана с управлякецим сигналом

0 и величиной давления Р в гидросистеме следукицим соотношением

Р1 В 04 Р где А,Ь вЂ” постоянные коэффициенты, се- ределяемые конструктивными параметрами гидродвигателя

7 и исполнительного механиз-! ма 8. таким образом, изменение величины давления рабочей жидкости в гидросистеме будет при постоянном управляющем сигнале деформировать величину выходной координаты привода 4 и тем самым снижать точность всего устройства. Уакого эффекта ие произойдет, если управляющий, сигнал формировать как комбинацию -.задакзцего carsaaa 0 и сигнала

Ц О>, являющегося электрическим аналогом давления Р, следукицего вида к!о

Ьисрх-М t

К=— ф

Ь

В этом случае иавянение давления Р парируется соответсгвуюшим изменением управляющего сигнала и тем самым обес-.

3 1022111 йвчивается необходимая точность отработ . yc кй эадакщего воздействия. Указанная . к функдия реализуется с помОшью суммато- по ра 9, осушествлякицего вычитание снгна1лов Отис@и 101 /. блока 11 деления вто- ры рого электройного усилителя 10 с коэффи- ны

@нантом усиления K и блока 12 нзвлече- ет ння квадратного корня. -с

Составитель Г. Нефедова

Техред Т.Мат очка Корректор С. Шекмар

Редактор Г. Ус

Заказ 40

39/39 . Тираж 874 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж«35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Полученный управлякиций сигнал по. ступает на привод 4, где он усиливаетcs по мошностй в нервом электронном

1 илителе 5 и электрогидроусилителе g, которому подводятся рабЬчая жидкость д давлением P . Исполнительным елс-. нтом является ждродвигатель 7, «отой приводит во врашение исполнительй механизм и тем самым обеспечиваЭ движение обьекта согласно эадакщим игналам.

Применение изобретения позволяет эа

10 счет использования разомкнутorо гидро, привода расширить функциональные воэможности устройства.