Устройство для программного управления

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

QtMWN

РЕСПУЬЛИН а 05 В 19/33

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

N ABTOPCHOh1Y СИИДВТИбЫ ВУ целью повывения быстродействия устройства, в него дополнительно введены блок делителей и блок ограничения, причем второй вход ключа соединен с выходом первого релейного элемента через блок ограничения, выход тахогенератора и третий выход блока переменных коэффициентов соединены через блок делителей с вторым и третьим входами сумматора соответственно, а .управляющие входы блока делителей и блока ограничения соединены с вторым выходом интерполятора.

3 (61) 826282 (21) 3211746/18-24 (22) 12.09,80 (46) 15.0б.83. Бюл. и 22

{72) С.А. Исаков (53) 62-50(088.8) (56) .1 ° Авторское свидетельство СССР

N 826282, кл. 0 05 В 19/33» 1978 (прототип). (54) (57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАИИНОГО

УБРАВЛЕНИЯ по авт. св. У 826282, о т-. л и ч а ю щ е е с я тем, что, с, SU.„1023284 А

1023284 Изобретение относится к автоматическому регулированию, может быть использовано в позиционных системах программного управления станками, По основному авт. св. 1 826282 из. ° вестно устройство для программного управления, содержащее последовательно соединенные блок ввода программы, интерполятор, цифро-аналоговый преобразователь, регулятор скорости, к второму входу которого подключен выход тахогенератора, соединенного с объектом, выход которого подключен к второму входу цифро-аналогового преобразователя, а также ключ, последовательно соединенные сумматор и первый релейный элемент, последова" тельно соединенные второй релейный элемент, блок переменных коэффициентов и третий релейный элемент, последовательно соединенные четвертый релейный элемент и элемент И, второй вход которого соединен с выходом третьего релейного элемента, выход - с первым входом ключа, второй и третий входы которого соединены соответственно с выходами первого релейного элемента и регулятора скорости, первый вход которого соединен с первыми входами сумматора, второго релейного элемента и вторым входом третьего релейного элемента, а выход тахогенератора соединен с вторым входом сумма.тора и первым входом первого релейного элемента, второй выход которого подключен к третьему входу сумматора 11).

Недостатком известного устройства . является невысокое быстродействие, обусловленное тем, что величина фор" сияющего сигнала, подаваемого на объект управления (исполнительный двигатель), выбирается независимо от количества отверстий, которое необходимо просверлить в соответствии с программой.

Цель изобретения - увеличение быстродействия устройства.

Поставленная цель достигается тем, что в устройство для программного управления введены блок делителей и блок ограничения, причем второй вход ключа соединен с выходом первого ре" лейного элемента через блок ограничения, выход тахогенератора и третий выход блока переменных коэффициентов соединены через блок делителей со вторым и третьим входами сумматора соответственно, а управляющие входы блока делителей и блока ограничения соединены с вторым выходом интерполятора, Такое устройство позволяет зада5 вать величину форсйрующего сигнала на исполнительный двигатель в зависимости от количества отверстий, которое необходимо просверлить. При этом выполняются ограничения по нагреву

0 исполнительного двигателя и повышается быстродействие устройства.

На чертеже изображена функциональная схема устройства, Устройство содержит блок 1 ввода, 15 интерполятор 2, цифро-аналоговый преобразователь 3, регулятор 4 скорости, ключ 5, объект 6 управления, тахогенератор 7, сумматор 8, первый релей" ный элемент 9, второй релейный we20

25 ра вления. В цифро" аналоговом преобра" зователе 3 вычисляется ошибка по положению следящей системы и преобразуется в аналоговую величину. Анало.говый сигнал ошибки поступает на вход регулятора скорости и сумматора 8.

На выходе сумматора 8 формируется управляющий сигнал

1,= + g j(+Кр4д И Х, (1) 30

40 мент 10, третий релейный элемент 11, четвертый релейный элемент 12, блок

13 переменных коэффициентов, элемент

И 14, блок 15.ограничения, блок 16 делителей.

Устройство работает следующим образом.

Информация очередного кадра программы подается из блока 1 ввода в интерполятор 2 и в блоки 16 делителей и 15 ограничения. Указанная информация помимо данных о требуемом перемещении объекта 6 управления содержит также данные о группе, к которой относится обрабатываемая плата, в зависимости от количества отверстий.

Информация о требуемом перемеще" нии с выхода интерполятора 2 посту" пает на первый вход цифро-аналогового преобразователя 3, на второй вход которого поступает информация о действительном положении объекта 6 упгде X - сигнал ошибки; сигнал скорости изменения ошибки;

РЦ ИХ - знак сигнала ошибки;

1 - управляющая функция;

К,, и К - весовые коэффициенты.

3 1623284 4

На второй и третий входы сумматора 8 сигнал х поступает с выхода та" хогенератора 7, а сигнал sing."õ - с выхода второго релейного элемента 10 через блок 13 переменных коэффициен" тов и блок 16 делителей.

При L>0 на объект 6 управления с выхода первого релейного элемента 9 через блок 15 ограничения и замкну" тый ключ 5 подается разгоняющий форсирующий сигнал +U@. При В<0 на объект 6 управления подается тормозящий форсирующий сигнал U .

Сигнал с выхода элемента И 14, отключающий сигнал с выхода блока 15 ограничения и включающий сигнал с выхода регулятора 4 скорости, т.е. включающий линейную следящую систему, формируется вторым релейным элемен" том 10, блоком 13 переменных коэффи- . циентов, третьим 11 и четвертым 12 релейными элементами и элементом И

14 при выполнении следующих условий

° 1х1(Х

Х<Х", фи- X(O

-х х", ир х о, где У и Х - границы области работы линейной следящей системы °

Сигналы ф и Х+ поступают на вторые входы третьего 11 и четвертого

12 релейных элементов с второго и первого выходов блока 13 переменных коэффициентов. Блок 1 ввода выдает код группы, к которой относится о65 рабатываемая плита, на блок 16 делителей .и блок.15 ограничения.

Блок 15 ограничения, включенный например в виде делителя, управляеf0 мого кодом, устанавливает допустимую согласно ограничению по нагреву для данной группы, величину форсирующего сигнала Уф (ограничивает по амплитуд, : сигнал с выхода первого релейного элемента 9).

Так как изменение величины Uy вызывает изменение величины ускорения, развиваемого в объекте управления, т.е. приводит к изменению динамикй объекта управления, то блок 16 дели"

20 телей, выполненный также, например

Ъ в виде делителя, управляемого кодом, изменяет весовые коэффициенты (Х

1 и Q) сигналов х и sign х при формировании управляющего сигнала L. Be25 совые коэффициенты изменяются таким образом, чтобы обеспечить высокое качество переходного процесса (высокое быстродействие и отсутствие перерегулирования).

Предлагаемое устройство позволяет эщамательно сократить время обработки пфещргных плат.

3 023284

ВНИИПИ Заказ 4209/31 Тираж 874 Подписное филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4