Устрсмй1ство для программното управления

 

(«)826282

Союз Совете кмк .Сощиалистичвскин

Рес ублик

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (6l ) Дополнительное к авт. сеид-ву (22) Заявлено 27. 11.78 (.2l ) 2688084/18-24 (5l)M. Кл.

Я 05 В 19/ЗЗ с присоединением заявки рй (23) Приоритет—

Гаеударетееннмй квинтет

СССР до делам нзебретеннй н открытий

Опубликовано 30.04.81. бюллетень %16 (53) УДК 62-50 (088.8) Дата опубликования описания 05,05.81 (72) Авторы изобретения

С. А. Исаков, В. П, Кошкин, В. В. Шеваль и Э. Т. Горбенко (54) УСТРОЙСТВО ДДЯ ПРОГРАММНОГО У

Изобретение относится к автоматиче скому регулированию и может быть использовано в позиционных системах программного управления станками, Известно устройство программного уп- . равления станками с BBTQMBTs÷åñssì вы5 числением момента начала торможения, содержащее блок задания программы, блок .задания скорости и последовательно соединенные клапан, счетчик задания числа импульсов, схему пересчета, счетчик onpeI0 деления момента начала торможения, динамический триггер и ключ (11.

Недостатками этого устройства являются большой объем электронного обсрудова)j ния, сложность отработки нечетных величин.заданных перемещений и низкие динамическая точность и быстродействие всей системы программного управления.

Известна дискретная позиционная система программного управления на ферриттранзисгорных элементах, содержащая дат-„ чик приращений перемещений, устройство ввода, счетчик .перемещений, устройство

,управления вводом дополнительного кода заданного перемещения и кодов снижения скорости в счетчике, устройство фиксации находящихся в счетчике кодов снижения;: . скорости (2).

Однако при динамических искажениях информации о координатах следящей системы увеличивается колебательность системы, ухудшается помехоустойчивость, пони:жается быстродействие системы.

Бель изобретения — увеличение;быстродействия и динамической точности устрой- . ства, Поставленная цель достигается тем, что в устройство, содержащее после,довательно соединенные блок ввода программы, иитерполятор, цифрбаналоговый преобразователь, регулятор скорости, ко втсрому входу которого подключен выход тахогенератора, соединенного с объектом, выход которого подключен ко второму входу цифроаналогового преобразователя,,дополнительно введены ключ, последова,тельно соединенные сумматор и первый-. репейный элемент, последовательно соедиАМ ненные второй релейный элемент, блок переменных коэффициентов и третий релейный элемент, последовательно соединенные четвертый релейный элемент и элемент И, второй вход которого соединен с выходом третьего релейного элемента, выход — с первым входом ключа, второй, и третий входы которого соединены соответственно с выходами первого релейного элемента и регулятора скорости, первый " вход которого соединен с первыми входами сумматора, второго релейного элемента и вто-рым входом третьего релейного элемента, а выход тахогенератора соединен со вторым входом сумматора и первым входом 15 . первого релейного элемента, второй вход соединен со. вторым выходом блока переменных коэффициентов, третий выход которого подключен к третьему входу сумматора. 20

На чертеже изображена .структурная схема устройства для программного управления, Устройство для программного управления содержит блок 1 ввода программы, ин-25 терполятор 2, цифроаналоговый преобразователь 3, регулятор 4 скорости, ключ 5, объект 6 управления, тахогенератор 7, сумматор 8, первый, второй, третий и чет-. вертый релейные элементы 9-12, блок 13 50 переменных коэффициентов, элемент И 14.

Устройство для программного управления работает следующим образом.

После ввода очередного кадра информации в блок 1 ввода программы, с вы- 55 хода которого информация поступает в интерполятор 2 в виде десятичного кода,roe преобразуется в параллельный двоичный или в двоично-десятичный код в зависимости от структуры цифроаналогового пре- 40 образователя 3. Этот код затем поступает на кодовый вход цифроаналогового преобразователя 3, а с его выхода сигнал ошибки по положению поступает на вход регулятора 4 скорости и сумматора 8. На выходе сумматора 8 формируется управляющий сигнал

LX+ K Х+ К Ф@пх, 1 2. где L —, управляющая функция; 50

)(— сигнал ошибки; — сигнал скорости изменения ошибки;

Q gn X — знак сигнала ошибки.

При L T 0 на обьект 6 управления че.рез замкнутый ключ 5 подается разгоняю: ший форсирующий сигнал+О . При 4 (0 срабатывает первый: релейный элемент 9 и на объект управления подается форсируюший тормозяшии сигнал-U . Сигнал на выходе схемы И 14, отключающий сигнал с выхода первого релейного элемента 9 и включаюший сигнал с выхода регулятора 4. скорости, т,е. включающий обычную линейную следящую систему, формируется при выполнении следуюших условий:

«Х1 Х"; с

Х(Х )nPN Х<0, -Хо-Х ; П и Х >о, ф .Хгде Х и X — эталонного значения, при достижении которых система работает в линейном режиме.

Благодаря такой логике работы появляется возможность попадания изображающей точки в выбранную из соображений получе ния высокой динамической точности область фазовой плоскости координат следящей системы.

Предлагаемое устройство повышает быстродействие систем по сравнению с известными на 45% и уменьшает динамические ошибки приблизительно в 2 раза.

Формула изобретения

Устройство для программного управления, содержащее последовательно соединенные блок ввода программы, интерполятор, цифроаналоговый преобразователь, регулятор скорости, ко второму входу которого подключен выход тахогенератара, соединенного с объектом, выход которого подключен ко второму входу цифроаналогового преобразователя, о т л и ч а ю щ ее с я тем, что, с целью повышения динамической точности и быстродействия устройства, в него введены ключ, последовательно соединенные сумматор и первый ре лейный элемент, последовательно соединенные второй релейный элемент, блок переменных коэффициентов и третий релейный элемент, последовательно соединенные четвертый релейный элемент и элемент И, второй вход которого соединен о выходом третьего релейного элемента, выход — с первым входом ключа, второй и третий входы которого соединены сответственно с выходами первого релейного элемента и регулятора скорости, первый вход которого соединен с первыми входами суммато ра, второго релейного элемента и вторым входом третьего релейнбго элемента, а выход тахогенератора соединен со вторым входом сумматора и первым входом пер-

5 8282S2 Ь вого релейного элемента, второй вход co- . 1. Авторское .свидетельство СССР единен со вторым выходом блока перемен- % 207484, кл. 5 05 В 19/00, ных коэффициентов, третий выход которо- 22.12.67. го подключен к третьему входу сумматора. 2. Авторское свидетельство СССР

Источники информации, % 206675, кл. G 05 В 19/00, принятые во внимание при экспертизе 02.10.64, Составитель Г. Нефедова

Редактор Ю. Ковач Техред; Л.Пекарь - Корректор М. Йемчик.

Заказ 2513/67 Тираж 940 Подписное

ВНИИПИ Госудаарственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

1.13035) Москва, Ж-З5, Раушская"наб.; д. -4/5Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4