Шарнир манипулятора

 

ШАРНИР МАНИПУЛЯТОРА, содержащий предыдущее и последующее звенья , кинематические передачи к ним и дифференциальный механизм, включающий ведущее зубчатое колесо, сателлитное зубчатое колесо и водило, жестко соединенное с предыдущим звеном, отличающийся тем, что с целью упрощения конструкции и уменьщения габаритов, сателлитное зубчатое колесо дифференциального механизма расположено таким образом, что в диаметральной плоскости образует зубчатое соединение с предыдущим звеном по одну сторону своей продольной оси, а с последующим звеном - по другую сторону.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

3 (51) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3442402/25-08 (22) 28.05.82 (46) 15.10.83. Бюл. № 38 (72) В. В. Чепеженко (71) Белгородский технологический институт строительных материалов им. И.А. Гришманова (53) 62.229.72 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР № 676442, кл. В 25 J 17/00, 1977. (54) (57) ШАРНИР МАНИПУЛЯТОРА, содержа щи и предыдущее и последующее зве„„SU„„1047681 А нья, кинематические передачи к ним и дифференциальный механизм, включающий ведущее зубчатое колесо, сателлитное зубчатое колесо и водило, жестко соединенное с предыдущим звеном, отличающийся тем, что с целью упрощения конструкции и уменьшения габаритов, сателлитное зубчатое колесо дифференциального механизма расположено таким образом, что в диаметральной плоскости образует зубчатое соединение с предыдущим звеном по одну сторону своей продольной оси, а с последующим звеном— по другую сторону.

1047681

Составитель В. Натахин

Техред И. Верес Корректор Г. Решетник

Тираж 1081 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, % — 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент»,- r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Редактор Н. Воловик

Заказ 7824/! 5

Изобретение относится к машиностроению, а именно к дистанционно управляемым манипуляторам для замены труда человека при различных технологических операциях.

Известен шарнир манипулятора (! ) .

Однако данный шарнир имеет сложную конструкцию, большие габаритные размеры, что приводит к уменьшению его надежности и повышению требований к точности изготовления и сборке. 10

Цель изобретения — упрощение конструкции, уменьшение габаритов и повышение надежности с сохранением углов поворота звеньев в шарнире.

Поставленная цель достигается тем, что в шарнире манипулятора, содержащем пре- 15 дыдущее и последующее конечные звенья, кинематические передачи к ним и дифференциальный механизм, включающий ведущее зубчатое колесо, сателлитное зубчатое колесо и водило, жестко соединенное с предыдушим звеном, сателлитное зубчатое колесо дифференциального механизма расположено таким образом, что в диаметральной плоскости образует зубчатое соединение с предыдущим звеном по .одну сторону своей продольной оси, а с последующим звеном— по другую сторону.

На чертеже изображен предложенный шарнир манипулятора, общий вид.

Шарнир содержит предыдущее и последующее конечные звенья 1 и 2, дифференциальный механизм, включающий ведущее зубчатое коническое колесо 3, сателлитное зубчатое коническое колесо 4, жестко соединенное с последую1цим конечным звеном 2, водило 5, жестко связанное с предыдущим конечным звеном 1, и кинематические передачи 6. К водилу 5, имеющему кожух 7, шарнирно присоединена ось 8 шарнира, на которой может вращаться сателлитное зубчатое колесо 4 и жестко связанное с ним звено 2. Предыдущее звено 1 имеет на конце зубчатое коническое колесо 9. Между кожухом 7 и валом зубчатого колеса 3 и между кожухом 7 и звеном 2 имеются уплотнения 10 и 11 для обеспечения герметичности.

Если от двигателя приводится во вращение зубчатое колесо 3, а водило 5 неподвижно, то сателлитное колесо 4, вращаясь., поворачивает последующее конечное звено 2 относительно оси шарнира 8.

Если зубчатые колеса 3 и 9 вращаются в одну сторону с равной угловой скоростью, то предыдущее конечное звено 1 приводится в движение вокруг собственной продольной оси.

Если же угловые скорости вращения зуб-, чатых колес 3 и 9 не равны или вращается только колесо 9, приводящее во вращение водило 5, то сателлитное зубчатое колесо

4, перекатываясь по зубчатому колесу 3, одновременно поворачивает последующее конечное звено относительно оси шарнира 8 и продольной оси предыдущего конечного звена 1. Причем в этом случае не может быть рассогласованнности между задающими и исполнительными звеньями кинематических передач 6, так как конические колеса перекатываются на тот же угол, что и сателлитное зубчатое колесо 4. Рабочий угол поворота не ограничен.

Предлагаемая конструкция шарнира манипулятора значительно упрощена и имеет уменьшенные в 1,3 раза габариты вдоль оси 8 и вес при сохранении тех же эксплуатационных характеристик (передаваемые крутящие моменты, углы относительно поворота конечных звеньев) . Это достигается за счет того, что в данном шарнире отсутствуют промежуточные сателлитные зубчатые колеса и ведомое зубчатое колесо дифференциального механизма.