Модуль шарнира
ОПИСАНИЕ
ИЗОБРЕТЕНИЯ
Союз Советских
Социалистических
Республик
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 11. 12. 80 (21) 3215063/25-08 (51) М. КЛ. с присоединением заявки ¹â€” (23) Приоритет —
В 25 J 17/00
Государственный комитет
СССР по делам изобретений и открытий (531УДК 62-? 29 . 72 (088. 8) Опубликовано 15.1282. Бюллетень ¹ 46
Дата опубликования описания 15.12.82 ч.
I (72) Авторы изобретения
В. 3. Пуриш и А. Н. Ткаченко
Николаевский кораблестроительный институт им.адмирала С.О.Макарова (71) Заявитель (54) МОДУЛЬ ШАРНИРА
Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам и промышленным роботам, рабочий орган которых состоит из шарнирно 5 сочлененных звеньев.
Известен модуль шарнира, содержащий корпус, неполноповоротный силовой цилиндр, связанный со звеном, например, манипулятора, и золотник с приводом 11).
Недостатком известного, модуля является низкая точность позиционирования и фиксации промежуточных положений элементов модуля.
Цель изобретения — повышение точности позиционирования и жесткости фиксации промежуточных положений элементов модуля.
Указанная цель достигается тем, что модуль шарнира снабжен расположенной на корпусе подпружиненной относительно него тормозной колодкой, установленной с возможностью взаимодействия с корпусом моментного силового цилиндра, а в валу этого цилиндра выполнена полость, в которой смонтирован золотник с приводом.
На фиг.1 изображен модуль шарнира, продольный разрез, на фиг.2 то же, поперечный разрез. 30
Модуль шарнира манипулятора состоит из корпуса 1, который жестко со единен с крышками 2, установленными подвижно на валу 3 моментного силового цилиндра, на котором жестко закреплена щека 4. К корпусу 1 с помощью пружины 5 прижата тормозная колодка 6, кроме того, имеется шток 7, который соединен с поршнем 8, а пневмоцилиндр 9 сообщен с пневмоцилиндром 10 золотника 11, встроенного в полость вала 3 моментного цилиндра и удерживаемого в нейтральном положении пружинами 12 и 13. Полость моментного силового цилиндра разделена на части лопастями 14 и упорами 15, каждая из которых попеременно сообщается с питающей сетью 16. На щеке
4 и корпусе 1 закреплены присоединительные фланцы 17 и 18. Тормозная колодка 6 устанавливается с возможностью взаимодействия с корпусом моментного силового цилиндра.
Устройство работает следующим образом.
При подаче давления в пневмоцилиндр 10 золотника 11 поршень его, перемещая золотник 11 в заданное положение для подачи давления в одну из полостей моментного силового цилинд980979 ра в зависимости от направления вращения шарнира, открывает доступ давлению под поршень 8 пневмоцилиндра
9, сжимая при этом пружину 5 и освобождая от тормозной колодки б корпус моментного силового цилиндра 5 (пневмопривода). После установки золотника 11 в заданное положение в одну из полостей пневмопривода подается давление, в результате чего корпус со звеном манипулятора поворачивается на) заданный угол, затем переключают пневмоцилиндр 10 на снижение давления под поршнем 8, при этом пружина
5 прижимает тормозную колодку б к корпусу 18, фиксируя его в заданном положении.
Предлагаемая конструкция модуля шарнира позволяет уменьшить габариты шарнира и более жестко фиксировать промежуточные положения звеньев, а также снизить расходы рабочей среды и требования к питающей станции. Кроме того, жесткая фиксация положения шарнира повышает точность позициони.рования манипулятора в целом.
Формула изобретения
Модуль шарнира, содержащий корпус, неполновповоротный моментный силовой цилиндр, связанный со звеном, например, манипулятора, и золотник с приводом, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования и жесткости фиксации промежуточных положений элементов модуля, он снабжен расположенной на корпусе подпружиненной относительно него тормозной колодкой, установленной с возможностью взаимодействия с корпусом моментного силового цилиндра, а в валу этого цилиндра выполнена полость, в которой смонтирован золотник с приводом.
Источники информации, принятые во внимание при экспертизе
1. Авторское свидетельство СССР
Р 529073, кл . В 25 J 17/00, 1975;
980979
Составитель И.Бакулина
Редактор Н.Швыдкая Техред.Т-.Фанта Корректор Н.Вуряк
Заказ 9569/17. Тираж 1087 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5
Филиал ППП "Патент", г.ужгород, ул .Проектная, 4
