Следящая система с нелинейной коррекцией

 

СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА С НЕЛИНЕЙНОЙ КОРРЕКЦИЕЙ, содержащая по следовательно соединенные измеритель pafcсогласования , фазочувствительный выпрямитель , блок не; инейной коррекции, усилит С) тель и двигатель, выход которого подключен к входу из.мерителя рассогласования, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности системы при отработке больщих рассогласований , блок нелинейной коррекции содержит последовательно соединенные первый и второй резисторы и первый конденсатор , параллельно которому .включен транз-истор , соединенный базой через третий резистор , а эмиттеры - через второй конденсатор с анодом стабилитрона, подключенного катодом к катоду диода, анод которого через резистор подключен к выходу из.мерителя рассогласования, первый и второй выводы первого резистора являются соответственно входом и выходом блока нелиг нейной коррекции. оС Вы П

„„SU„„1049862 A

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

3(51) G 05 В 11/01

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ .11

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (54) (57) СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА С НЕЛИНЕЙНОЙ КОРРЕКЦИЕЙ, содержащая по следовательно соединенные измеритель рассогласования, фазочувствительный выпрямитель, блок нелинейной коррекции, усили(21) 3472744/18-24 (22) 16.07.82 (46) 23.10.83. Бюл. № 39 (72) А. Н. Комбаров и Н. Н. Лопырев (53) 62-50(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР № 525051, кл. G 05 В 11/01, 1974.

2. Честнат Г. и Майер P. Проектирование следящих систем и систем регулирования. Госэнергоиздат, 1959, с. 38.1, рис. 9.4-1(прототип) . тель и двигатель, выход которого подключен к входу измерителя рассогласования, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности системы при отработке больших рассогласований, блок нелинейной коррекции содержит последовательно соединенные первый и второй резисторы и первый конденсатор, параллельно которому включен транзистор, соединенный базой через трети" резистор, и эмиттеры — через второй конденсатор с анодом стабилитрона, подключенного катодом к катоду диода, анод которого через резистор подключен к выходу измерителя рассогласования, первый и второй выводы первого резистора являются соответственно входом и выходом блока нели.нейной коррекции.

1049862 ответственно входом и выходом блока нет- линейной коррекции. в На чертеже приведена схема следящей системы.

Система содержит измеритель 1 рассогя 5 ласования, фазочувствительный выпрямия тель 2, усилитель 3 и исполнительный двигатель 4. Между фазочувствительным выпря. е- мителем и усилителем включен нелинейный н интегрирующий контур, состоящий из резис)

10, диод 11, стабилитрон 12 и конденсау- тор 13.

Система работает следующим образом.

В режиме точного слежения транзистор и- 8 закрыт и имеет большое сопротивление, о- интегрирующий. контур включен, повышая я коэффициент усиления и точность слежеи- ни я. н- При большом рассогласовании сигнал ошибки, поступающий на базу транзистора но через резисторы 9 и 10, диод 11 и стабилия трон 12, отпирает его и транзистор шунтии- рует конденсатор 7. Интегрирующий конТур заменяется делителем напряжения, состояо- 25 щим из резисторов 5 и 6 (сопротивлением и- полностью открытого транзистора можно пре. к. небречь), коэффициент усиления системы т- уменьшается с одновременным изменением я- фазочастотной характеристики и, в резуль) - тате этого, процесс согласования системы т- ЗО улучшается. я, При уменьшении сигнала ошибки (при о- подходе к согласованному положению) стаго билитрон 12 запирается при определенном о- фиксированном значении ошибки, но транке зистор 8 запирается не сразу из-за наличия в цепи базы конденсатора 13, разряжаюие щегося через резистор 10 и переход баго за — эмиттер транзистора 8. Время разль- ряда выбирается таким, что транзистор запирается, а следовательно, включается инто тегрирующий контур, при значении ошибки, и- близком к нулю. Это позволяет получить

40 ен- апериодический процесс согласования. ув- Время разряда регулируется изменением ой величины резистора 10. Работа схемы описаод на для варианта исполнения с применением ас- 45 транзистора с проводимостью и -р-и (наприии мер, 2Т201А); при использовании транзистоер- ров проводимости р-и-р следует изменить ен- полярность включения диода 11 и стабилиан- трона 12.

Изобретение относится к следящим си стемам с нелинейными корректирующими ус ройствами и может быть использовано следящих системах на переменном токе.

Известна следящая система с нелине ной коррекцией, в которой для улучшени качества регулирования путем изменени коэффициента передачи в цепь переключаю щего транзистора введено устройство вр менной задержки, вход которого подключе к выходу усилителя следящей системы (1

Недостатком системы является то, чт напряжение на выходе усилителя не свя зано прямой пропорциональностью с напря жением ошибки из-за наличия корректир ющих связей.

Наиболее близкой по технической сущ ности к изобретению является следящая с стема с интегрирующим контуром, в кот рой для улучшения процесса согласовани при отработке больших рассогласований.пр менено ограничение напряжения на конде саторе интегрирующего контура смещеннь ми диодами, подключенными параллель конденсатору. В режиме точного слежени интегрирующий контур включен, обеспеч вая высокий коэффициент усиления и умен шение ошибки, а при больших рассоглас ваниях напряжение на конденсаторе огран чено, так как диоды будут проводить то

Усиление системы уменьшается и улучшае ся процесс согласования системы, устран ются автоколебания при согласовании (2

Недостатком известной системы являе ся наличие на открытых диодах напряжени которое вызывает перебег относительно с гласованного положения и из-за которо невозможно добиться апериодического пр цесса согласования системы при отработ больших рассогласований.

Целью изобретения является повышен точности путем получения апериодическо процесса согласования при отработке бо ших рассогласований.

Поставленная цель достигается тем, ч в следящей системе с нелинейной коррекц ей, содержащей последовательно соедин ные измеритель рассогласования, фазоч ствительный выпрямитель, блок нелинейн коррекции, усилитель и двигатель, вых которого подключен к входу измерителя р согласования, блок нелинейной коррекц содержит последовательно соединенные п вый и второй резисторы и первый конд сатор, параллельно которому включен тр зистор, соединенный базой через третий резистор, а эмиттером — через второи кон50 денсатор с анодом стабилитрона, подключенного катодом к катоду диода, анод которого через резистор подключен к выходу измерителя рассогласования, первый и второй выводы первого резистора являются соС введением нелинейного интегрирующего контура уменьшается статическая и динамическая ошибка привода, процесс согласования при отработке больших рассогласований становится апериодическим и повышается точность регулирования.

ВНИИПИ Заказ 8424/44 Тираж 874 Подписное

Филиал ППП «Патент>, г. Ужгород, ул. Проектная, 4