Манипулятор

 

СбЮЗ СОВЕТСКИХ . СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„SU„„1054043

3(58 В 25 J .00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР У

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯj "

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ а4 1f

4ь

Ю

«Рь

©© (21) 3467608/25-08 . .(22) 09.07.82 (46) 15.11.&3. Бюл. и 42 (72) М.В.Горбешко, С.М.Стажков, М.В.Морозов, М.Ф.Лобастый, О.И.Смирнов .и М.Н.Васильев (53) 62-229.7(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

И 905054, кл. В 25 J 3/00, 1980 (прототип) .

1 (54)(57) МАИИ11УЛЯТОР, содержащий ис- полнительный орган, звенья которого

;подвижно соединены друг с друвом.и снабжены силовыми цилиндрами, б тл и ч а ю шийся тем, что,с целью. расширения эоны обслуживания, он снабжен жестко установленными на концах смежных звеньев зубчатыми секторами, имеющими центральйые оси: и равноудаленные от продольной оси

/ звеньев. пальцы, расположенные на про. тивоположных боковых поверхностях секторов и кинематически связанные, посредством силовых цилиндров, а центральные оси секторов соединены дополнительно введенной шарнирной тягой.

1 10 40

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным манипуляторам.

Известен манипулятор, содержащий исполнительный орган, звенья которо"

ro подвижно соединены друг с другом и снабжены силовыми цилиндрами 1 3, Недостатком известного технического решения является ограниченный угол поворота звеньев, что снижает 10 зону его обслуживания, Цель изобретения - расширение зоны обслуживания манипулятора за счет увеличения угла поворота звеньев. 15

Указанная цель достигается тем, что манипулятор снабжен жестко установленными на конц ах смежных звеньев зубчатыми сек торами . имеющими центральные оси.и равноудаленные от про- 20 дольной оси звеньев пальцы, расположенные на противоположных боковых

t поверхностях секторов и кинематически связанные посредством силОвых цилиндров, а центральные оси секторов 25 соединены дополнительно введенной шарнирной тягой.

На фиг.1 изображен манипулятор, общий вид;. на фиг.2 - вид А на фиг.1; на фиг 3 " зона обслуживания рабочего зп пространства. 6

Манипулятор содержит.звенья 1 и 2, . на концах которых выполнены двойные зубчатые сектора 3 и 4. 8 центрах двойных зубчатых секторов 3 и 4 на осях 5 шарнирно. установлена(тяга 6.

На боковых поверхностях двойных зуб чатых секторов 3 и 4 имеются пальцы

«!

7 " 10, . причем, пальцы. 7 и 8, распо-; ложенные .на двойном зубчатом секторе.

3, смещены относительно продольной

43 1 оси звена 1. Аналогично расположены пальцы 9 и 10 звена 2. Гидроцилиндр

11 шарнирно связан с пальцами 7 и 9, а гидроцилиндр 12 шарнирно связан с пальцами 8 и 10.

Манипулятор работает следующим образом.

При подаче рабочей жидкости в гидроцилиндры 11 и 12 от регулируемого реверсивного насоса (не показан ) их штоки приходят в движение и создают усилие на пальцах 7"10.

При атом двойные зубчатые сектора

3 и 4 обкатываются друг по другу а жестко связанные с ними звенья

1 и 2 совершают плоскопараллельное движение. Это происходйт, за счет того, что одна из осеи 5 движетая относительно другой по траектории с радиусом, равным длине тяги 6.

Движение может совершаться до момента соприкосновения звеньев 1 и

2, что и приводит к увеличению зоны .обслуживания манипулятора. Так .как фазы работы гидроцилиндров 11 и .12 смещены друг относительно друга, то при попадании любого из гидроцилиндров в "мертвое положение" он выходит из него за счет работы другого гидроцилиндра. Скорость работы манипулятора регулируется с помощью изменения величины подачи насоса. Из менение направления движения звенвев

1 и 2 обеспечивается изменением направления течения рабочей жидкости.

Применение данной конструкции манипулятора позволяет максимально увеличить зону обслуживания и тем самым расширить область его приме- . нения.

1054043 дид А

Фр|.s

8НИИПИ Заказ 6969/f5 Тираж 3081 Подписное в вема ° В ° Ф

Филиал ППП:нПатеит", г. Ужгород, ул. Проектная, 4