Следящая система

 

СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА,содержащая первый синхронный детектор, последовательно соединенные синусно-. косинусный вращающийся трансформатордатчик , синусно-косинусный вращающийся трансформатор-приемник, первый усилитель, второй синхронный детектор , первый сумматор, модулятор, второй усилитель исполнительный двигатель и редуктор, выходной вал которого соединен с механическими входами нагрузки, блока концевых выключателей и синусно-косинусного вращающегося т зансформатора-приемника , первый вход которого через последовательно соединенные третий синхронный детекторj первый инвертор, первый элемент И и третий усилитель подключен к второму входу первого сумматора, и второй инвертор, выходом подключенный к первому входу второго элемента И, вторым входом подключенного к выходу третьего синхронного детектора, а выходом к второму входу третьего усилителя, выход блока концевых выключателей подключен к второму входу вторЬго усилителя, отличающаяся тем, что, с целью повышения КПД системы , в ней дополнительно установлены четвертый и пятый синхронные детекторы,- первый и второй перемножители и второй сумматор, входами подключенный к выходам первого и второго перемножителей, а выходом - к второму входу первого элемента И.и входу второго инвертора, первый вкод (Л первого перемножителя подключен к выходу третьего синхронного детекС тора, а его второй вход через четвертый синхронный детектор - к второму выходу синусно-косинусного вращающегося трансформатора-приемника, первый и второй входы второго перег: множителя через первый и пятый синхронные детекторы подключены соответственно к второму входу и первому 00 выходу синусно-косинусного вращающе-1 гося трансформатора-приемника. со о

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ .

РЕСПУБЛИН

09) SU (1ь

3(5В G 05 В ll 01

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

©Ъ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И OTKPbfTMA (21) 3517189/24-24 (22) 01,12,82 (46) 15.10.84. Бюл.В 38 (72) .В.И. Гунченков, И.В.Гунченков и П.Б.Лукьянов (53) 62-50(088.8) (56) В. Авторское свидетельство СССР

9 375742, кл. Н 02 р 1/40,1969.

2. Авторское свидетельство СССР

Р 744432, кл. 6 05 В 11/01, 1978 (прототип). (54)(57) СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА, содержащая первый синхронный детектор, последовательно соединенные синуснокосинусный вращающийся .трансформатордатчик, синусно-косинусный вращающийся трансформатор-приемник, первый усилитель, второй синхронный детектор, первый сумматор, модулятор, второй усилитель, исполнительный двигатель и редуктор, выходной вал которого соединен с механическими входами нагрузки, блока концевых выключателей и синусно-косинусного вращающегося трансформатора-приемника, первый вход которого через последовательно соединенные третий синхронный детектор, первый инвертор, первый элемент И и третий усилитель подключен к второму входу первого сумматора, и второй инвертор, выходом подключенный к первому входу второго элемента И, вторым входом подключенного к выходу третьего синхронного детектора, а выходом— к второму входу третьего усилителя, выход блока концевых выключателей подключен к второму входу второго усилителя, отличающаяся тем, что, с целью..повышения КПД системы, в ней дополнительно установлены четвертый и пятый синхронные детекторы, первый и второй перемножители и второй сумматор, входами подключенный к выходам первого и второго перемножителей, а выходом — к второму входу первого элемента .И.и входу второго инвертора, первый вход первого перемножителя подключен к выходу третьего синхронного детектора, а его второй вход через четвертый синхронный детектор — к второму выходу синусно-косинусного вра- g щающегося трансформатора-приемника, первый и второй входы второго пере ". М множителя через первый и пятый синхронные детекторы подключены соответственно к второму входу и первому выходу синусно-косинусного вращающе- (б гося трансформатора-приемника.

Изобретение относится к следящим системам и может быть использовано в автоматических и вычислительных комплексах, в комплексах передачи угла с ограниченным углом поворота выходного вала и нерегулярным об5 новлением информации об угловых положениях входного вала, например в комплексах наведения телескопов,,визирных колонок, антек и т.д.

Известна-следующая система, содержащая источник сигнала управления, первая клемма которого через последовательно соединенные первый и второй выпрямители и электродвигатель подключена к второй клемме источника 35 сигнала управления, параллельно каж-. дому из выпрямителей включены контакты концевых выключателей, которые механически подключены к валу электродвигателя (11 .

20 . Недостаток данной системы — низкий

КП .

Наиболее близкой к предлагаемой по технической сущности является система, содержащая последовательно со- 25 единенные синусно-косинусный вращающийся трансформатор-датчик, синуснокосинусный вращающийся трансформаторприемник, первый усилитель, первый синхронный детектор, сумматор, моду лятор и исполнительный двигатель, выходной вал которого через последовательно соединенные тахогенератор и корректирующее устройство подключен к второму входу сумматора, а через редуктор — к механическим входам

35 блока концевых выключателей, синусно-косинусного.вращающегося трансформатора-датчика угла поворота выходного вала системы и синуснокосинусного вращающегося трансфор- 40 матора-приемника, первый вход которого через последовательно соединенные второй синхронный детектор, первый инвертор, первый элемент И и третий усилитель подключен к третьему вхо- 45 ду сумматора, второй выход синуснокосинусного вращающегося трансформатора датчика угла поворота выходного вала системы через последовательно соединенные третий синхронный детектор, второй инвертор и второй элемент И соединен с вторым входом третьего усилителя, выходы второго и третьего синхронных детекторов подключены к вторым входам соответственно первого и второго элемента И, выход блока концевых выключателей соединен с вторым входом второго усилителя. При включении известной системы для приема заданного угла исполнительный двигатель ведет ее 60 выходной вал в заданное положение только через рабочую зону, что достигается анализом фаз напряжений, снимаемых с синусных обмоток синусно-косинусного вращающегося трансформатора-датчика и дополнительного синусно-косинусного вращающегося трансформатора-датчика угла поворота выходного вала системы, причем в случае несовпадения фаз указанных напряжений исполнительный двигатель управляется напряжением, которое подается с выхода третьего усилителя на третий вход сумматора, а при совпадении — сигналом рассогласования, который подается на вход первого усилителя с синусной обмотки синуснокосинусного вращающегося трансформатора-приемника. Анализ фаз напряжений, снимаемых с синусных обмоток синусно-косинусного вращающегося трансформатора-датчика и синуснокосинусного вращающегося трансформатора-датчика угла поворота выходно. го вала системы осуществляется с помощью синхронных детекторов инверторов, элементов И и второго усилителя f2) .

Недостатком известной системы является обязательное наличие синуснокосинусного вращающегося трансформатора-датчика угла поворота выходного вала системы, что усложняет конструкцию системы, поскольку для его соединения с выходным валом системы необходимы элементы крепления и передачи вращения, и делает ее энергоемкой, так как обмотка возбуждения указанного трансформатора потребляет около 4-5 Вт.. Кроме того, дополнительную механическую нагрузку, создаваемую синусно-косинусным вращаю щимся трансформатором-датчиком угла поворота выходного вала системы преодолевают путем дополнительного потребления мощности тремя усилителями.

Цель изобретения - повышение КПД системы.

Поставленная цель достигается тем, что в следующую систему, содержащую первый синхронный детектор, последовательно соединенные синуснокосинусный вращающийся трансформатор. датчик, синусно-косинусный вращающийся трансформатор-приемник, первый усилитель, второй синхронный детектор, первый сумматор, модулятор, второй усилитель, исполнительный дви. гатель и редуктор, выходной вал которого соединен с механическими входами нагрузки, блока концевых выключателей и синусно-косинусного вращающегоя трансформатора-приемника, первый вход которого через последовательно соединенные третий синхронный детектор, первый инвертор, первый элемент И и третий усилитель подключен к -второму входу первого сумматора, и второй инвертор, выходом подключенный к первому входу второго элемента И, вторым входом подключенного к выходу третьего

1118961 синхронного детектора, а выходоммогательные элементы и связи систевТоРомУ вхоДУ тРетьего УсилйтелЯ мы, не оказывающие функционального выход блока концевых выключателей влияния на работу системы (например, подключен к второму входу второго источник .переменного .напряжения 21 усилителя, дополнительно введены и его связи) . четвертый и пятый синхронные детек- 5 Усилитель 4 мощности содержит торы, первый и второй перемножители первый усилитель 22, второй синхрони второй сумматор, входами подклю- ный детектор 23, сумматор 24, модученный к выходам первого и второго лятор 25 и второй усилитель 26 и перемножителей, а выходом — к второму. Слу ит для усиления выходного сигна= входу первого элемента И и входу 10 ла синусно-косинусного вращающегося второго инвертора, первый вход пер- трансформатора-приемника 3 до уровня вого перемножителя подключен к вы- необходимого для работы исполнительходУ тРетьего. синхРонного детектора, ного двигателя 5. Переменное и поа его второй вход через четвертый стоянное напряжение, приходящие сосинхронный детектор — к sTopoMy se 15 ответственно на первый и второй вхоходу синусно-косинусного вращающе- ды усилителя 4 мощности, приводятся гося трансформатора-приемника, пер- в нем к одному виду, суммируются, вый и второй входы второго перемно- суммарное напряжение усиливается и жителя через первый и пятый синхрон- подается на вход исполнительного двиные детекторы подключены соответ- 20 гателя 5. При срабатывании соответ.ственно к второму входу и первому ствующего выключателя в блоке 7 напвыходу синусно-косинусного вращаю- ряжение, приходящее с выхода блока 7 щегося трансформатора-приемника. концевых выключателей на третий вход

На фиг.1 представлена функциональ. усилителя 4 мощности, делает усилиная схема системы; на фиг,2 — ди- 25 тель 4 мощности нечувствительным к аграммы, иллюстрирующие работу систе- своему входному сиГналу данной фазы .мы. Система содержит входной вал 1 и оставляет его чувствительным к свосистемы, синусно-косинусный транс- ему входному сигналу противоположной форматор-датчик 2, синусно-косинусный Фазы. вращающийся трансформатор-приемник 3 Указанными. свойствами обладает, усилитель 4 мощности, исполнитель- . например, серийный усилитель пере30 ный двигатель 5, редуктор 6, блок 7 менного тока УР-16 AM. концевых выключателей, третий 8, В качестве исполнительного двигапервый 9 четвертый 10 и пятый 11 теля 5 может быть использован элексинхронные детекторы, первый 12 и

I тродвигатель, блок электромагнитны х второй 13 перемножители, второй сум- З5 муфт или любое устройство, обладаюматор 14, первый 15 и второй 16 ин- щее аналогичными свойствами. верторы, первый 17 и второй 18 эле- Синхронные детекторы 8-11 и 23 менты И, третий усилитель 19, выход- применяются для преобразования напной вал 20 системы, источник 21 пе- ряжения в постоянное и представляют ременного напряжения, первый усили- 40 собой управляемые опорным напряжетель 22, второй синхронный детектор нием ключи, выполненные, например, 23, первый сумматор 24, модулятор 25, на двухэмиттерных транзисторах второй усилитель 26, а также нагруз- 2Т 118, В качестве аналоговых перемножику 27.

На фиг.2 принятые обозначения: 45 телей 12 и 13, предназначенн д

ых ля первый 28, второй 29, третий 31 и . формирования напряжения, пропорцичетвертый 31 квадранты; Uc и U онально произведению двух напряженапряжения на синусной (первый выход) ний, могут быть использованы, наприи косинусной (второй выход) обмотках мер, микросхемы 525

5 ПС1. синусно-косинусного вращающегося 0 Сумматор 1 суммирует постоянные трансформатора-приемника 3; U — нап- напряжения. ряжение возбуждения синусно-косинус- Инверторы 15 уж

ы 15 и 16 сл ат для выработки выходных напряжений, . значения ного вращающегося трансформатораатчика 2; К и К вЂ” коэффициенты которых соответствуют значениям входтрансформации синусйо-косинусного п яжений а полярность выход55 вращающегося трансформатора-приемника ных напряжени ро ений п тивоположна.поляр-.

3 и синусно-косинусного вращающегося ности входных. атчика 2. к угол Третий усилитель 19 необходим для нап яжений поворота ротора синусно-косинусного суммирования постоянных напряжени вращающегося трансформатора-датчи- приходящих н на его входы и усиления, д у ка 2; p — - угол поворота ротора си- 60 суммарного напряжения, которое понусно-косинусного вращающегося тран- дается на второй вход усилителя мощсформатора-приемника 3; g — запретности с и 4. ная эона для выходного вала системы. В качестве умм Р с ато а 14 инвертоН ф кциональной схеме системы . Ров 15 и 16 и третьего усилителя 19 (фиг.1) пунктиром обозначены вспо-, у могут быть использованы опер ц а ун ! а ионные

1118981 усилители в микросхемном исполнении, например, 153 серии.

Элементы И 17 и 18 предназначены для выработки выходных напряжений в случае совпадения напряжений на первом и втором их входах. R следующей системе применяются элементы И, на выходах которых устанавливаются высокие напряжения (логическая едини- ца) только при совпа) ении на первом и втором входах элемента И напряжений положительной полярности (логических единиц), значения которых превышают порог срабатывания элемента И.

Если на первый и второй входы эле.мента И поступают напряжения отрица тельной полярности (логические нули), то на выходе элемента И устанавливается низкое напряжение (логический нуль). При несовпадении, если на входах элемента И не совпадают полярности напряжений, т.е. при подаче на первый вход элемента

И напряжения положительной полярности (логической единицы), а второй вход напряжения отрицательной полярности (логического нуля) или наоборот, на выходе элемента И устанавливается низкое напряжение (логический нуль). Состояние элемента И, при котором на его выходе устанавливает. ся низкое напряжение (логический нуль), принято за исходное °

Элементы И 17 и 18 могут быть выполнены на микросхемах 133 серии.

Источник 21, выходное напряжение которого взято в качестве опорного, предназначен для питания синуснокосинусного вращающегося трансформатора-датчика 2, снабжения синхронных детекторов 8-11 и 23 опорным напряжением, коммутирующим ключи, входящие в их состав, а также для питания усилителя 4 мощности, содержащего по крайней мере, синхронный детектор 23 и модулятор 25, с помощью которых преобразуются сигналы, приходящие на его первый и второй входы.

Известно, что при трансформаторном включении синусно-косинусного вращающегося трансформатора-датчика 2 и синусно-косинусного вращающегося трансформатора-приемника 3 на выходных обмотках последнего присутствуют напряжения, значения которых пропорциональны синусу и косинусу разности .угловых положений роторов синуснокосинусного вращающегося трансфор матора-датчика 2 и синусно-косинусного вращающегося трансформатораприемника 3. разности угловых положений роторов синусно-косинусного вращающегося

60 .трансформатора-датчика 2 и синуснокосинусного вращающегося трансформатора-приемника 3, через пятый и четвертый синхронные детекторы 11 и

10 подаются на первые входы второго у .13 и первого 12 перемножителей.

Выходные напряжения, снимаемые с синусной и косинусной обмоток синусно-косинусного вращающегося трансформатора-приемника 3, соответственно равны: (с=() K Д k1" Ь1 ® со5р-сo56 sing) =

В тп "т((" ()

U <ц, к (соеосcoePisinса qiиP)*

5 О. К,„-, .со (a.- p)

Из приведенных соотношений видно, что напряжение, снимаемое с синусной обмотки синусно-косинусного вращающегося трансформатора-приемника 3, 10 подключенного по трансформаторной схеме к СКВТ синусно-косинусномувращающемуся трансформатору-датчику

2, пропорционально синусу, а напряжение с косинусной обмотки — косинусу

15 разности угловых положений роторов синусно-косинусных вращающихся транс- . форматоров 2 и 3.

Предлагаемая система работает следующим образом:

В процессе синхронного слежения в рабочей зоне напряжение с первого выхода (синусной обмотки) синусно-. косинусного вращающегося трансформатора-приемника 3 через усилитель мощ" ности 4 воздействует на исполнительный двигатель 5, который, реагируя на это напряжение, ведет ротор синусно-косинусного вращающегося трансформатора-приемника 3 в согласованное с ротором синусно-косинусного враща-. ющегося трансформатора-датчика 2 положение. При достижении согласованного положения напряжение на первом входе усилителя мощности 4 становится равным нули, поскольку при

35 ж = p. Sino(- ) = (). Стремясь поддерживать минимальный сигнал на входе усилителя 4 мощности исполнительный двигатель 5 осуществляет таким образом сложение за соответствием поло40 жения ротора синусно-косинусного вращающегбся трансформатора-приемника 3 положению ротора синусно-косинусноговращающегося трансформатора- датчика 2.

Одновременно с первого (синусного)

45 и BToporo (косинуснОГО) выходов си- . ,нусно-косинусного вращающегося трансформатора-датчика 2 напряжения, про.порциональные синусу и косинусу угла поворота ротора синусно-косинус0 ного вращающегося трансформаторадатчика 2, через третий 8 и первый 9 синхронные детекторы подаются на первые входы первого 12 и второго 13 аналоговых перемножителей.

С первого и второго выходов синусно-косинусного вращающегося трансформатора-приемника 3 напряжения, пропорциональные синусу и косинусу

1118961

С выходов первого 12 и второго 13 перемножителей снимаются напряжения, пропорциональные произведению

co s (a - p ) sin юь . и sin(g-p)cosN, которые подаются на входи сумматора

14, где происходит операция сложения со5(а- p) sin а - sin(d. -p) cos а .

С выхода второго сумматора 14 снимается напряжение, значение которого пропорционально Sinf), т.е. синусу угла поворота синусно-косинусного вращающегося трансформатора-приемника 3;

СЛедующие тригонометрические зависимости значение сигналов на первом 15 и .втором выходах синусно-косинусного вращающегося трансформатора-приемника 3:

sill(C-p) =sided, cos р-соус(-эп p 20

cos(cL-p)= ooû cosp csin ot sin p.

Исключив иэ первого и второго уравнений Cos P

si n(<- p) t cos g, sin (с

cos&=

sin g, cos(4 Q)-sing, &» n p

СО5 а

30 приравняв правые части

5м(м- ф)+собст sin р соб(м-p)-sind.sing

М) а cos а находят Sin

35 (соб а б1и а)51и (Ъ - cos(a-p)sin а -sin(ct.-p)cosa,;

sin p =сos(6-Яsinа-sin (к-p) cos а

С выхода второго сумматора 14 напряжение, пропорциональное синусу угла поворота синусно-коссинусного вращающегося трансформатора-приемника

3 (Sin )) < подается непосредственно 45 на второй .вход первого элемента И 17 и через второй инвертор 16 на первый вход второго элемента И 18. Сигнал с выхода третьего синхронного детектора 8 подается через первый инвертор 15 на первый вход первого элемента И 17 и непосредственно на .второй вход второго элемента И 18.

При совпадении знаков напряжений, . пропорциональных Singn Sin 3 (это возможно в случае, когда и Р находятся в диапазоне первого и.второго квадрантов 28 и 29 или третьего и четвертого квадрантов 30 и 31 на фиг.2) на .входах элементов И 17 и 18 знаки напряжений не совпадают, элементы И 17 и 60

18 остаются в исходном состоянии, На входы третьего усилителя 19 не подаются напряжения. Выход третьего усилителя 19 обесточен. усилитель

4 мощности оперирует с напряжением, 65 подаваемым на его первый вход с hepвого выхода синусно-косинусного вращающегося трансформатора-приемника 3

Допустимо, что запретная для вых ходного вала 20 системы зона углов расположена симметрично во втором . и третьем квадрантах 29 и 30 как,показано на фиг.2, а переменное напряжение, .пропорциональное синусу угла, йоворота ротора синусно-косинусного вращающегося трансформатора-датчика

2,совпадает по фазе с опорным напря . жением только при углах, расположенных в первом и втором квадрантах, а при углах, расположенных в третьем и четвертом квадрантах, находится в противофазе с опорным напряжением.

Переменное напряжение, пропорциональное косинусу угла поворота ротора синусно-косинусного вращающегося трансформатора-датчика 2, совпадает по фазе с опорным напряжением только при углах, расположенных в первом и четвертом квадрантах, а при углах, расположенных во втором и третьем квадрантах, находится в противофазе с опорным. Кроме того, предположим, что на выходе синхронного детектора 8 (или 9, 10, 11) устанавливается напряжение положительной полярности при входном переменном напряжении, совпадающем по фазе с опорным напряжением, а при входном переменном напряжении, находящимся в противофазе с опорным напряжением, на выходе синхронного детектора 8 (или 9

10, 11) устанавливается напряжение отрицательной полярности.

Допустим, что угол поворота синусно-косинусного вращающегося транс форматора-датчика 2, т.е. заданный угол, находится во втором квадранте 29, а угол поворота выходного вала 20 системы, т.е. угол поворота синусно-косинусного вращающегося трансформатора-приемника 3, находится в третьем квадранте 30 (фиг,2), В этом случае переменное напряжение, характеризующее синус угла поворота ротора синусно-косинусного вращающегося трансформатора-датчика 2 совпадает по фазе с опорным напряжением, а напряжение, характеризующее синус угла поворота ротора синусно-косинусного вращающегося трансформатора-приемника 3, находится в противофазе с опорным напряжением, На вход третьего синхронного детектора 8 подается напряжение, пропорциональное синусу угла поворота ротора синусно-косинусного вращающегося трансформатора- датчика 2, в результате чего на выходе синхронного детектора 8 устанавливается постоянное напряжение положительной полярности (второй квадрант 29).

На выходе второго сумматора 14 устанавливается напряжение отрица1118961

10 тельной полярности, которое характеризует синус угла поворота ротора синусно-косинусного вращающегося трансформатора-приемника 3 (третий квадрант 30 на фиг.2) .

Поскольку с выхода второго сумматора 14 напряжение отрицательной полярности, пропорциональное Sing, подается непосредственно на второй вход первого элемента И 17, на первый вход которого приходит с выхода 10 первого инвертора 15 напряжение также отрицательной полярности, первый элемент И 17 остается в исходном состоянии.

На входах второго элемента И 18 напряжение имеет положительную полярность, так как напряжение отрицательной полярности с выхода второго сумматора 14 инвертируется вторым инвертором lб.и подается на первый вход второго элемента И 18, на второй вход которого с выхода третьего синхронного детектора 8 подается напряжение положительной полярности.

Совпадение знаков положительных 2 напряжений на входах второго элемента И 18 переводит его из исходного состояния в рабочее. В результате этого на прямом входе третьего усилителя 19 появляется напряжение положительной полярности, которое усиливается третьим усилителем 19 и, не меняя знака, подается на второй вход усилителя мощности 4. Так как значение этого напряжения выбрано большим,чем максимально возможное значение напряжения управления, поступающего на первый вход усилителя 4 мощности с выхода синусно-косинусного вращающегося трансформатора-приемника 3, то система управляется выходным напря- 40 жением третьего усилителя 19. Исполнительный двигатель 5 ведет выходной ° вал 20 системы и ротор синусно-косинусного вращающегося трансформатораприемника 3 в согласованное с рото- 45 ром синусно-косинусного вращающегося трансформатора-датчика 2 положение из третьего квадранта 30 через четвертый 31 и первый 28 к второму квадранту 29 (фиг.2), т.е. через рабочую зону против часовой стрелки.

При достижении ротором синуснокосинусного вращающегося трансформатора-приемника 3 первого квадранта

28 напряжение на выходе второго сумматора 14 становится положительным, поскольку синус в первом квадранте

28 положительный, В результате этого напряжение на выходе третьего усилителя 19 становится равным нулю, потому что на входах элементов И 17 60 и 18 не совпадают знаки напряжений.

Система управляется только снимаемым с первого выхода синуснокосинусного вращающегося трансформатора-приемника 3 напряжением, с помощью которого и происходит согласование отрабатываемого угла с задаваемым при движении выходного вала системы 20 в ту же сторону через первый квадрант 28 во второй квадрант 29 (см.фиг.2), поскольку оставшийся неотработанный угол меньше

/\ по крайней мере на величину / .

В случае, когда угол поворота ротора синусно-косинусного вращающе гося трансформатора-датчика 2 находится в третьем квадранте 30, а угол ротора синусно-косинусного вращающегося трансформатора-приемника 3 — во втором 29, напряжение на выходе третьего синхронного детектора 8 имеет отрицательную полярность, а на выходе второго сумматора 14 — положительную, так как синус в третьем квадранте отрицателен, а во втором — поло-. жителен.

Совпадение знаков положительных напряжений происходит на входах первого элемента И 17. В результате этого на инверсном входе третьего усилителя 19 появляется напряжение положительной голярности. При этом на. выходе третьего усилителя 19 образуется напряжение отрицательной полярности. Это напряжение через усилитель 4 мощности, на второй вход которого оно подается, воздействует на исполнительный двигатель 5, который ведет выходной вал 20 системы и ротор синусно-косинусного вращающегося трансформатора-приемника 3 из второго квадранта 29 через первый 28 к четвертому 31 (фиг.2), т.е. также через рабочую зону (по часовой стрелке) .

При достижении ротором синуснокосинусного вращающегося трансформатора- приемника 3 четвертого квадранта 31 напряжение на выходе второго сумматора 14 принимет отрицательное значение, в результате чего напряжение на втором входе усилителя мощности 4 обращается в нуль (так как ни иа одном из элементов И 17 (или 18) не происходит совпадения знаков напряжений положительной полярности) и система продолжает двигаться в том же направлении по напряжению с первого выхода синуснокосинусного вращающегося трансформатора-приемника 3, ведя выходной вал .. 20 системы и ротор синуснокосинусного вращающегося трансформатора-приемника 3 через четвертый квадрант 31 в третий 30 (к этому моменту угол рассогласован уже меньше Я по крайне мере на величину ) до полного согласования1

В процессе синхронного слежения выходной вал 20 системы может достигнуть границы рабочей эоны, если входной вал 1 войдет в запретную зону.

В этом случае срабатывают соответ1118961

Как в прототипе, так и в предлагаемой схеме возможен режим запоминания заданного угла, а также режим управления с помощью датчика команд (иа схеме системы не показан), подключаемого к первому или второму вхо дам усилителя 4 мощности.

25 ствующие контакты блока 7 концевых выключателей, в результате чего на третий вход усилителя мощности 4 подается напряжение, делающее усилитель 4 нечувствительным к управляющему напряжению данной фазы, и систе- 5 ма останавливается.

При изменении фазы управляющего напряжения усилитель 4 мощности становится чувствительным к сигналу этой фазы, исполнительный двигатель 5 от- 30 водит выходной вал 20 системы от предельного положения, сработавшие контакты 7 концевых .выключателей возвращаются в исходное состояние и система вновь приобретает чувствительность к обеим фазам. управляющего напряжения °

В прототипе при обработке заданного угла для организации движения выходного вала системы через рабочую зону использован дополнительный синусно-косинусный вращающийся транс форматор, установленный на выходном валу системы и фиксирующей его уг.— ловое положение.

В предлагаемой системе за счет определения синуса угла поворота выходного вала с помощью дополнительно введенных четвертого 10 и пятого ll синхронных детекторов, а также первого 12 и второго 13 перемножителей и второго сумматора 14 необходимость в установке дополнительного синусно-косинусного вращающегося трансформатора отпадает, что позволяет упростить систему и повысить ее КПД в 16-20 раз по cpasнению с известной системой.

Кроме того, предлагаемая система в 10-12 раз дешевле прототипа, а ее масса и габариты позволяют испольэовать систему в бортовых комплексах самолетов °

1118961

Составитель Ю.Гладков

Редактор Л.Пчелинская Техред T.ôàíòà . КорректорМ.Максимишинец

Заказ 7451/34 Тираж 841 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5

Филиал ППП Патент, г.Ужгород, ул.Проектная,4