Устройство для позиционирования

 

УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ , содержащее сумматор, подключенный первым входом к входу устройства , вторым входом - к выходу датчика перемещения и суммирующему входу первого реверсивного счетчика импульсов , а выходом - к первому входу первого элемента сравнения, связанного вторым входом с выходом первого реверсивного счетчика импульсов, а выходом - с единичным входом первого триггера, подключенного нулевым входом к входу Сброс устройства, прямым выходом - к вычитающему входу первого реверсивного счетчика, а инверсным выходом - к первому входу элемента И, соединенного выходом с управляющим входом первого реверсив ного счетчика импульсов,а вторым входомс прямым выходом второго триггера,подключенного нулевым входом к входу Сброс устройства, а единичным входом - к выходу второго элемента сравнения, связанного первым и вторым входами соответственно с выходами датчика скорости и задатчика скорости , отличающееся тем, что, с целью повьппения быстродействия и надежности устройства, в него введены первый и второй задатчики тока, делитель частоты, второй реверсивный счетчик импульсов, датчик TOiKa якоря двигателя, первый и второй компараторы, подключенные первыми входами к выходам соответственно первого задатчика тока и датчику тока якоря двигателя, вторыми входами - к выходу второго задатчика тока, а выходами - к управляющим входам делителя частоты, связанного блокирующим входом с выходом элемента И, информационным входом - с выходом датчика перемещения, а выходом с суммирующим входом второго реверсивного счетчика импульсов, подключенноjro вычитающим входом к .прямому выходу первого триггера, а выходом - к выходу устройства.

СООЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

: SU 11242 зад G 05 В 19/18

* М !

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCH0MV СВИДЕТЕЛЬСТВ,Ф

ГОСУДАРСТ8ЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И OYHPblTMA (21) 3632977/24-24 (22) 05.08.83 (46) 15.11.84. Бюл. Ф 42 (72) В,П.Заболотнев (53) 621.503.55(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

У 488190, кл. С 05 В 19/18, 1976.

2. Авторское свидетельство СССР

В 960738, кл. С 05 В 19/18, 1981 (прототип). (54) (57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ, содержащее сумматор, подключенный первым входом к входу устрой. ства, вторым входом — к выходу датчика перемещения и суммирующему входу первого реверсивного счетчика импульсов, а выходом — к первому входу первого элемента сравнения, связанного вторым входом с выходом первого реверсивного счетчика импульсов, а выходом — с единичным входом первого триггера, подключенного нулевым входом к входу "Сброс" устройства, прямым выходом — к вычитающему входу первого реверсивного счетчика, а инверсным выходом — к первому входу элемента И, соединенного выходом с управляющим входом первого реверсив ного счетчика импульсов, а вторым входом — с прямым выходом второго триггера, подключенного нулевым входом к входу

"Сброс" устройства, а единичным входом — к выходу второго элемента сравнения, связанного первым и вторым входами соответственно с выходами датчика скорости и задатчика скорости, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повьппения быстродействия и напежности устройства. в него ввепены первый и второй запатчики тока, пелитель частоты, второй реверсивный счетчик импульсов, датчик така якоря двигателя, первый и второй компараторы, подключенные первыми входами к выходам соответственно первого задатчика тока и датчика тока якоря двигателя, вторыми входа- Се ми — к выходу второго задатчика тока, а выходами — к управляющим входам Ф

ОЮ делителя частоты, связанного блокирующим входом с выходом элемента . 0aaL

И, информационным входом — с выхо- уаеа дом датчика перемещения, а выходом— с суммирующим входом второго реверсив. ного счетчика импульсов, подключенноIro вычитающим входом к прямому выходу

I первого триггера, а выходом — к выходу устройства.

Изобретение относится к системам автоматического управления и предна-; значено для использования в системах числового программного управления.

Известно устройство для позиционирования, содержащее формирователь сигналов отработки, выходы которого через элемент ИЛИ подключеннк счетчику импульсов отработки, а один вход через второй элемент ИЛИ связан с вы- 1О холами счетчика импульсов отработки, второй выход которого через схему сравнения и третий элемент ИЛИ подключен к другому входу фор.мирователя сигналов о Фработки, 15

Длок определения путей торможения, один вход которого соединен с соот" ветствующим выходом формирователя сигналов отработки, другой — с вхо-. дом третьего элемента ИЛИ, один вы20 ход noäêëþ÷åí к схеме сравнения, а другой, к входу второго элемента

ИЛИ. с>

Недостатком устройства является низкая точность и надежность.

Наиболее близким к предлагаемому является устройство для позициониро вания, содержащее сумматор, вход которого является первым входом устройства, выход соединен с первым входом первого элемента сравнения, второй вход которого соединен с выходом счетчика, второй элемент сравнения, к первому входу которого подключен второй вход системы, второй вход второго элемента сравнения соединен. с 35 выходом задатчика скорости, первый и второй триггеры, первые входы кото рых соединены с выходамИ элементов сравнения, входы установки в нуль подключены к входу "Сброс" устрой- 4О ства, инвертирующий выход первого и прямой выход второго триггеров со единены с соответствующими входами элемента И, выход которого подключен к управляющему входу счетчика, ревер-45 сивный и счетный входы которого соединены с прямым выходом первого триггера и с первым входом устройства соответственно )2) .

Недостатком известного устройства 50 является невысокое быстродействие из-за отсутствия возможности поддерживать ток. в двигателе, а следовательно, и момент, развиваемый двигателем, при разгоне и торможении на заданном 55 уровне, что приводит к увеличению времени разгона и торможения привода и понижению его быстродействия.

3 2

Кроме того, приводы, в которых отсутствует контроль за величиной тока, обладают низкой надежностью.

Цель изобретения — повьпйение быстГ одействия и надежности устройства.

Поставленная цель достигается тем, что в устройство для позиционирования, содержащее сумматор, подключенный первым входом к входу устрой- ства, вторым входом — к выходу датчика перемещения и суммирующему входу первого реверсивного счетчика импульсов, а выходом — к первому входу первого элемента сравнения, связанного вторым входом с выходом первого реверсивного счетчика импульсов, а выходом — с единичным входом первого триггера, подключенного нулевым входом к входу "Сброс" устройства, прямым выходом — к вычитающему входу первого реверсивного счетчика, а инверсным выходом . — к первому входу элемента И, соединенного выходом с управляющим входом первого реверсивного счетчика импульсов, а вторым входом — с прямым выходом второго триггера, подключенного нулевым входом к входу "Сброс" устройства, а единичным входом — к выходу второго элемента сравнения, связанного первым и вторым входами соответственно с выходами датчика скорости и задатчика скорости, введены первый и второй задатчики тока, делитель частоты, второй реверсивный счетчик импульсов, датчик тока якоря двигателя, первый и второй компараторы, подключенные первыми входами к выходам соответственно первого задатчика тока и датчика тока якоря двигателя, вторыми входами — к выходу второго задатчика тока, а выходами — к управляющим входам делителя частоты, связанного блокирующим входом с выходом элемента И, информационным входом— с выходом датчика перемещения, а выходом — с суммирующим входом второго реверсивного счетчика импульсов, подключенного вычитающим входом к прямому выходу первого триггера. а выходом — к выходу устройства.

На чертеже дана функциональная схема устройства.

Устройство содержит сумматор первый реверсивныи счетчик 2 импульсов, первый элемент 2 сравнения, первый и второй триггеры 4 и 5, эле- мент И 6, второй элемент 7 сравнения, 1124253 4 ступает на входы элемента 7. При равенстве сигналов на входах элемент

7 формирует сигнал, который поступает на единичный вход триггера 5 и с его прямого выхода — на первый вход о1 элемента И 6, на второй вход которого поступает единичный сигнал с инверсного выхода триггера 4. С выхода элемента И 6 на счетчик 2 и управляе10 мый делитель 12 поступает сигнал, который запрещает счет импульсов с датчика 9, что приводит к фиксации а- скорости привода на заданном уровне,. установленном посредством задатчика 10. На этом заканчивается режим

"Разгон привода". д- В процессе движения привода велис- чина М в сумматоре 1 уменьшается, что приводит к .соответственному измене20 нию выходного сигнала (кода), поступающего на первый вход элемента 3, на втором входе которого имеется фиксированный сигнал (код) со счетчика 2. При равенстве этих сигналов элемент 3 формирует выходной сигнал, который поступает на единичный вход триггера 4, что вызывает срабатывание триггера 4, сигнал с прямого выхода которого поступает на вычитающий вход счетчиков 2 и 11, а с инверсного выхода триггера 4 — на вто" рой вход элемента И 6, на первом вхо" де которого имеется единичный сигнал с прямого выхода триггера 5. Нулевой сигнал с выхода элемента И б поступа

35 ет на управляющие входы счетчика 2 и управляющего делителя 12 и разрешает счет импульсов на вычитание.

Описанное состояние устройства соответствует режиму "Торможение приво40 11 да . Во время торможения так же, ка» и при разгоне, происходит контроль и регулирование тока якоря двигателя.

3 датчик 8 скорости, датчик 9 перемещения, -задатчик 10 скорости, второй реверсивный счетчик 11 импульсов, управляемый делитель 12 частоты, первый и второй компаратары 13 и 14 первый и второй задатчики 15 и 16 т ка, датчик 17 тока якоря двигателя.

Устройство работает следующим об разом.

В сумматор 1 записывается число, соответствующее величине перемещения привода -по одной из координат (задатчиками 15 и 16 тока уст навливаются границы зоны допустимых значений тока якоря двигателя при разгоне и торможении), и производит ся установка триггеров 4 и 5 в исхо ное состояние "0", после чего из си темы управления на привод поступает команда "Начало движения". Движение привода вызывает появление сигнала на выходе датчика 8 и формирование импульсов на выходе датчика 9, которые поступают на счетные входы сумматора 1 и счетчика 2 и через управляемый делитель 12 частотына счетный вход счетчика 11, причем сумматор 1 работает в режиме вычита ния, а .счетчики 2 и 11 — в режиме сложения импульсов. Сигнал увеличения числа импульсов в счетчике 11 .поступает на отработку в привод и пропорционально увеличивает его скорость. Коэффициент деления управ ляемого делителя 12 зависит от состояния компараторов 13 и 14, которые сравнивают величины поступающих с задатчиков 15 и 16 тока и датчика

17.импульсов.. Выходы кочпараторов

13 и 14 таким образом подсоединены входам управляемого делителя частот что при увеличении тока в цепи якор двигателя скорость накопления импульсов в счетчике 11 уменьшается. а при уменьшении тока — увеличива

45 ется. Описанное состояние устройства соответствует режиму "Разгон привода". Текущее значение скорости привода измеряется датчиком 8 и одновременно с сигналом задатчика 10 IIo

Изобретение позволяет повысить быстродействие и надежность системы путем поддержания тока якоря двигателя на предварительно заданном уров не.

1124253

Составитель Н.Горбунова

Техред М.Гергель

Редактор И.Рыбченко

Корректор Г.Решстник

Подписное

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Заказ 8277/35 Тираж 841

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

11 3035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5