Число-импульсный следящий электропривод
ЧИСЛО-ИМПУЛЬСНЫЙ СЖДЯЩИЙ ЭЛЕКТРОПРИВОД, содержащий блок задания программы, подключенный первым выходом к первому входу первого коммутатора , а вторым выходом - к первому входу блока синхронизации, соединенного первым и вторым выходами соответственно с вторым и третьим входами первого коммутатора, подключенного первым и вторым выходами соответственно к суммирующему и вычитающему входам первого реверсивного счетчика , цифроаналоговый преобразователь, электродвигатель, кинематически связанный через редуктор с входом датчика перемещения,а выходом - с входом датчика тока,подключенного выходом через блок ограничения тока к управляющему входу усилителя мощности, подключенного выходом к входу электродвигателя , блок формирования импульсов отработки, соединенный входами с выходами датчика перемещения, а первым и вторым выходами - соответственно с вторым входом блока синхронизации и с четвертым входом первого коммутатора, отличающийся тем, что, с целью повышения точности и расширения области применения электропривода, в него введены второй коммутатор, второй реверсивный счетчик, сумматор, первый и второй элементы ИПИ-НЕ, первый D-триггер, преобразователь код-частота и блок формирования скоростной ошибки, содержащий R6 -триггер, подключенный S - и ( -входами к первым входам соответственно, первого и второго элементов И, прямым выходом - к первому входу элемента ЭКВИВАЛЕНТНОСТЬ и ко второму входу первого элемента И, а инверсивным выходом - к второму входу второго элемен-1 та И, соединенного выходом с первым входом элемента ИЛИ, подключенного вторым входом к выходу первого элемента И, а выходом - к информационно .. му входу преобразователя частота-напряжение и к С -входу второго триггера , связанного выходом с управляющим входом преобразователя частота-на , пряжение, а D -входом - с выходом : элемента ЭКВИВАИЕНТНОСТЬ, подключенно го вторым входом к суммирующему входу первого реверсивного счетчика, соединенного выходами каждого разряда с входами преобразователя код-частота и с входами первого элемента ШШ-НЕ, подключенного выходом к пятому входу первого коммутатора, связанного третьим выходом с первым входом, второго коммутатора, с Б -входом первого D -триггера и 5-входом RS -триггера, подключенного R входом к вычитающему входу первого реверсивного счетчика и к второму
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛИ(»ТИЧЕСИИХ
РЕСПУБЛИК
09) (И) (») G 05 В 19/27
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3608025/24-24 (22) 17.06.83 (46) 15.11;84. Бюл. У 42 (72) Л.Г.Пилипейко и О.П.Ильин (71) Белорусский научно-исследовательский и проектно-технологический институт организации и управления строительством (53) 621.503.55(088.8) (56) 1. Патент США У 4215300, кл. G 05 В 19/28, 1978.
2. Управление электроприводами.
Сб. под ред. Башарина и др. Л., Энергоиздат, 1982„ с. 255-259, рис.7-17 (прототип) .: (54) (») ЧИСЛО-ИМПУЛЬСНЫЙ СЛЕДЯЩИЙ
ЭЛЕКТРОПРИВОД, содержащий блок задания программы, подключенный первым выходом к первому входу первого коммутатора, а вторым выходом — к первому входу блока синхронизации, соединенного первым и вторым выходами соответственно с вторым и третьим входами первого коммутатора, подключенного первым и вторым выходами соответственно к суммирующему и вычитающему входам первого реверсивного счетчика, цифроаналоговый преобразователь, электродвигатель, кинематически связанный через редуктор с входом датчика перемещения,а выходом — с входом датчика тока, подключенного выходом через блок ограничения тока к управляющему входу усилителя мощности, подключенного выходом к входу электродвигателя, блок формирования импульсов отработки, соединенный входами с выходами датчика перемещения, а первым и вторым выходами — соответственно с вторым входом блока синхронизации и с четвертым входом первого коммутатора, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью повышения точности и расширения области применения электропривода, в него введены второй коммутатор, второй реверсивный счетчик, сумматор, первый и второй элементы ИЛИ-НЕ, первый
D-триггер, преобразователь код-час,тота и блок формирования скоростной ошибки, содержащий R6 -триггер, подключенный 8 — и к -входами к первым входам соответственно. первого и нтррого элементов И, прямым выходом — к первому входу элемента ЭКВИBAJIEHTH0CTb и ко второму входу перно- Я
ro элемента И, а иннерсивным выходом — к второму входу второго элемен-, та И, соединенного выходом с первым унтов входом элемента ИЛИ, подключенного вторым входом к выходу первого эле- д мента И, а выходом — к информационному входу преобразователя частота-напряжение и к С -входу второго триггера, связанного выходом с управляющим входом преобразователя частота-на.пряжение, а 2 -входом — с выходом
: элемента ЭКВИВАЛЕНТНОСТЬ, подключенно го вторым входом к суммирующему входу первого реверсивного счетчика, соединенного выходами каждого разряда с входами преобразователя код-частота и с входами первого элемента
ИЛИ-НЕ, подключенного выходом к пято- «ф» му входу первого коммутатора, связанного третьим выходом с первым входом. второго коммутатора, с 3 -входом первого Э -триггера и 5 -входом Яб -триггера, подключенного " входом к вычитающему входу первого реверсивного счетчика и к второму
11242 входу второго коммутатора, соединенного третьим и четвертыми входами соответственно с первым выходом первого коммутатора и с третьим выходом блока синхронизации, а пятым входом " с управляющим входом цифроаналогового преобразователя и с выходом первого 0 -триггера, подключенного С -входом к выходу второго элемента ИЛИ-НЕ, связанного входами с выходами второго реверсивного счетчика и с входами цифроаналогового
56 преобразователя, подключенного выходом к первому входу сумматора, соединенного вторым входом с выходом преобразователя частота-напряжение, а выходом — с информационным входом усилителя мощности, причем суммирующий и вычитающий входы второго реверсивного счетчика подключены соответственно к первому и второму выходам второго коммутатора, а выход преобразователя код-частота — к третьему входу блока синхронизации.
Изобретение относится к устройствам автоматического регулирования и может быть использовано в установках с программным управлением (станках с ЧПУ, промышленных манипуляторах, в которых входной сигнал представлен унитарным кодом).
Известен следящий электропривод, содержащий последовательно соединенные блок задания программы, узел 1О синхронизации, коммутатор, реверсивный счетчик, ЦАП, усилитель мощнос-. ти, электродвигатель, импульсный датчик обратной связи (1) .
Недостатками известного привода !5 являются невысокие точность и быстродействие, так как в нем реализуется пропорциональный закон регулирования положения.
Наиболее близким к предлагаемому 20 является число-импульсный следящий электропривод, содержащий блок задания программы, подключенный первым выходом к первому входу первого коммутатора, а вторым выходом — к перво- 25 му входу блока синхронизации, соединенного первым и вторым выходами соответственно с вторым и третьим входами первого . коммутатора, подключенного первым и вторым выходами соответственно к суммирующему и вычитающему входам первого реверсивного счетчика, цифроаналоговый преобразователь, электродвигатель, кинематически связанный
35 через редуктор с входом датчика перемещения, а выходом — с входом датчика тока, подключенного выходом через блок ограничения тока к управляю-, щему входу усилителя мощности, подключенного выходом к входу электродвигателя, блок формирования импульсов отработки, соединенный входами с выходами датчика перемещения, а первым и вторым выходами — соответственно с вторым входом блока синхронизации и с четвертым входом первого коммутатора f2) .
Недостатком известного привода является невысокая точность регулирования положения при контурном регу. лировании, так как регулирование производится по ошибке по положению.
Кроме того, ошибка по положению, накапливаемая реверсивным счетчиком, представляется как в прямом, так и в дополнительном позиционных кодах, что приводит к усложнению схемы при реализации сложных законов регулирования в известной схеме.
Цель изобретения — повышение гочности и раСширение области применения электропривода.
Поставленная цель достигается тем, что в число-импульсный следящий электропривод, содержащий блок задания программы, подключенный первым выходом к первому входу первого коммутатора, а вторым выходом — к первому входу блока синхронизации, соединенного первым и вторым выходами соответственно с вторым и третьим входами первого коммутатора, подключенного первым и вторым выходами соответственно к суммирующему и вычитающему входам первого реверсивного счетчика, цифроаналоговый пре образователь, электродвигатель, кине1124256 матически связанный через Редуктор с входом датчика перемещения, а вьтходом — с входом датчика тока, подключенно— го выходом через блок ограничения така к управляющему входу усилителя мощности, подключенного выходом к входу электродвигателя, блок формирования импульсов отработки, соединенный входами с выходами датчика перемещения, а первым и вторым выходами — соответственно с вторым входом блока с синхронизации и с четвертым входом
1 первого коммутатора, введены второй коммутатор, второй реверсивный счетчик, сумматор, первый и второй элементы ИЛИ-НЕ,первый Э -триггер, преобразователь код-частота и блок формирования скоростной ошибки, содержаЩий -9$ -триггер, подключенный 5 и Р -входами к первым входам соот» ветственно первого и второго элементов И, прямым выходом — к первому . входу элемента ЭКВИВАПЕНТНОСТЬ и к второму входу первого элемента И, а инверсным выходом — к второму входу второго элемента И, соединенного выходом с первым входом элемента ИЛИ, подключенного вторым входом к выходу первого элемента И, а выходом — к информационному входу преобразователя частота-напряжение и
- к С -входу второго 3 -триггера, связанного выходом с управляющим входом преобразователя частота-напряжение, а 1) -входом — с выходом элемента ЭКВИВАЛЕНТНОСТЬ, подключенного вторым входом к суммирующему входу первого реверсивного счетчика, соединенного выходами каждого разряда с входами преобразователя кодчастота и с входами первого элемен40 та ИЛИ-НЕ, подключенного выходом к пятому входу первого коммутатора, связанного третьим выходом с первым входом вторсго коммутатора, с 3 -входом первого3 -триггера и с 8 -входом
86-триггера, подключенного Й -входом к вь. читающему входу первого .реверсивного счетчика и к второму вжо" ду второго коммутатора, соединенного третьим и четвертым входами соответственно с первым выходом первого коммутатора и с третьим выходом блока синхронизации. а пятым входом — с управляющим входом цифроаналогового преобразователя и с 55 выходом первогоЭ -триггера, подключенного С -входом к выходу второго элемента ИЛИ-НЕ, связанного входами с выходами второго реверсивного счетчика и с выходами цифроаналогового преобразователя, нодключенногп выходом к первому входу сумматора, соединенного вторым входом с выходом преобразователя частота-напряжение, а выходом — с информационным входом усилителя мощности, причем суммирующий и вычитающий входы второго реверсивного счетчика подключены соответственно к первому и второму выходам второго коммутатора, а выход преобразователя код-частота — к третьему входу блока синхронизации.
На фиг. 1 приведена структурная схема предлагаемого следящего электропривода; на фиг. 2 — функциональная схема блока синхронизации; на фиг. 3 — функциональная схема первого коммутатора; на фиг. 4— функциональная схема второго коммутатора, на фиг. 5 — функциональная схема блока формирования импульсов отработки; на фиг. 6 — функциональная схема блока скоростной ошибки.
Следящий электропривод (фиг.1) содержит блок 1 задания программы, блок 2 синхронизации, первый коммутатор 3, второй коммутатор 4, второй реверсивный счетчик 5, второй эле-" мент ИГИ-НЕ 6, цифроаналоговый преобразователь 7, сумматор 8, усилитель 9 мощности, электродвигатель 10, редуктор 11 датчик 12 перемещения, блок 13 формирования импульсов отработки, датчик 14 тока, блок 15 ограничения тока, первый реверсивный счетчик 16, первый элемент
ИЛИ-НЕ 17, преобразователь 18 кодчастота (НКЧ), блок 19 формирования скоростной ошибки, первый 3 -триг— гер 20, первый и второй выходы 21 и 22 блока задания программы, третий и второй входы 23 и 24 блока синхронизации, пятый, второй и третий входы 25, 26 и 27 первого коммутатора, третий 28 выход блока синхронизации, четвертый 29 вход первого коммутатора, третий, второй первый и пятый входы 30, 31, 32 и 33 второго коммутатора, первый и второй выходы 34 и 35 второго коммутатора, выход 36 блока формирования скоростной ошибки, выходы 37 и 38 датчика перемешения.
Блок синхронизации (фиг.2) содерхмт вторые R5-триггеры 39 — 41,третьи элементы И 42-44, генератор 45 импульсов и распределитель 46 импульсов
S 1124256
Первый коммутатор (фиг.3) содержит дешифратор 47, элементы 48 и 49 задержки, второй элемент ИЛИ 50, первые элементы И-ИЛИ 51 и 52, узел знака ошибки, включающий первые элементы HE 53 и 54, вторые элементы
И-ИЛИ 55 и 56 и третий Рб -триг— гер 5?.
Второй коммутатор (фиг.4), содержит второй сумматор 58 моо 2 с инверсией, третий элемент ИЛИ 59, третьи элементы И-ИЛИ 60 и 61.
Блок 13 формирования импульсов отработки и знака направления вращения (фиг.5) содержит вторые элементы
HE 62, 63, дифференцирующие звенья
64 — 67, четвертые элементы И-ИЛИ
68 и 69, триггер 70 памяти направления вращения, третий элемент
ИЛИ 71.
Блок 19 скоростной ошибки (фиг. 6) содержит »»8 -триггер 72, элементы
ИЛИ 73, ЭКВИВАЛЕНТНОСТЬ 74, второй Р -триггер 75, преобразователь 76 частота-напряжение, первый и второй элементы И 77, 78.
Следящий электропривод работает следующим образом.
С блока 1 задания программы сигнал задания угла поворота вала двигателя (исполнительного органа) по выходу 22 представлен унитарным кодом, частота импульсов которого пропорциональна скорости вращения вала двигателя а количество имР пульсов в дискретах равно углу поворота вала. Знак кода (направление вращения выходного цала) подается по выходу 21. Блок 2 синхронизации исключает одновременное появление импульсов на его выходах при совпадении их во времени на его входах, чтобы исключить возможность неправильной работы реверсивных счетчиков. Блок обеспечивает наличие обязательного временного интервала между выходными импульсами, равного периоду тактового генератора 45. Триггеры 39-41 устанавливают в единичное состояние по переднему фронту входных импульсов. Элементы И 42-44 открываются последовательнр и на их выходах появляются импульсы, разделенные на период следования импульсов генератора 45. Распределитель 46 последовательно коммутирует .вторые входы элементов И, при появлении импульсов на выходах которых связанные с ними триггеры устанавливаются в нулевое состояние.
Для правильного функционирования привода рассогласование по углу
Щ, накапливаемое реверсивным счет чиком 16, должно быть всегда представлено в прямом позиционном коде
10 (модуль рассогласования) с соетветствующим знаком.
Введем следующие обозначения двоичных переменных: х» — знак сигнала задания;
15 х — знак сигнала обратной связи; х1 — сигнал задания; х» — сигнал обратной связи; х — сигнал элемента выявления нулевого состояния счетчика 16 (эле2п мента ИЛИ-НЕ 17).
Режим работы реверсивного счетчика (суммирование или вычитание импульсов) определяется знаками импульс. ных последовательностей задания и об25 ратной связи, а также знаком рассогласования gq . Число различных комбинаций двоичных переменных х», х, у Й = 2 = 8. Логические выражения, определяющие состояния переменных, следующие: о» -х»х у„g dg =х,xgg» у d3 х» хну» .
«1» — »х у» э Й5=х»х у» ь Й6 =х» х у» 1 с1г х х у 9 Й -х х
Из множества состояний переменных с1» (d d> ) попарно эквивалентны следующие состояния:. d» Йб, д Й, d3 d6. d - dS, Kîòîðûå соответствуют всем возможным режимам работы счетчика 16 при энакопеременных входных частотных сигналах.
Рассмотрим режимы работы счетчика 16, определяемые состоянием переменных х, х, у»:
45 1I) b»=x х У + x x y,= Д,+Да суммированйе импульсов задания х> и вычитание импульсов обратной связи х
Режим Ь, соответствует процессу движения исполнительного органа к
50 заданной точке:
Ь2 х х у» + х xг,У» d4+dд суммирование импульсов обратной связи х4 и вычитание импульсов задания х,, Режим 3< возникает при прохождении исполнительным органом заданной точки (перерегулирование по положению), 112425Ü соответственно для режима суммирования импульсов обратной связи х4
)3 3 14 15 4)х4.
Из (1) и (2) получим
Ь1х Ъ х4 Ъ4(х +х4), (3)
Аналогично составляем логическое выражение для режима вычитания реверсивным счетчиком импульсов х1 и х в виде Ъ1х4 Ъ,х + (к1 х4 1, (4) (2)
30
Так как ошибка по положению Ь( должна быть всегда представлена в прямом позиционном коде, то необхо димо определять и запоминать знак ошибки, который соответствует положению исполнительного органа относительно заданной точки. Если в момент об- 40 нуления реверсивного счетчика (И
= О, x> = 1) первым поступает импульс задания х>, то знак ошибки у эквивалентен знаку сигнала задания (у x1), а если импульс обратной свя- 4 зи х4, то обратен знаку, сигнала обратной связи (у х ).
Логические выражения, описывающие функционирование узла определения знака ошибки, следующие: . 50 у — х (хх +хх), (5) у = х (х х + х х4). (6)
Коммутатор 3 синтеризрован согласно логическим выражениям (3) — (6).
Введение интеграла от ошибки по положению Aq является методом создания или повышения порядка аста3) Ь =х х у + х х у =d +d — выЭ 1 2 1 1 2 1 г читание импульсов х и х4.
Режим 31 возникает при изменении знака сигнала задания, если в момент изменения знака х, привод находился в состоянии Ъ<
4) q =x x,y, + x,x,у =А, + суммирование импульсов задания х и обратной связи х4 .
Режим b< возникает при изменении знака сигнала х1, если в момент изменения знака х привод. находился в состоянии b
На основании рассмотренных возможных состояний привода логическое выражение для режима суммирования реверсивным счетчиком импульсов зада ния х имеет вид 1 (1 4 16 8) "3 р (1) 2о тизма привода, а значит, и увеличения его точности. Для получения интегральной составляющей регулирующе- го воздействия от Ь(в системе управления приводом используется преобразователь код-частота (ПКЧ) 18, который осуществляет преобразование ошибки по положению hq в пропорциональную ей импульсную последовательность. Реверсивным счетчиком 5 про изводится накопление ПИ вЂ” составляющей регулирующего воздействия в виде 0 =Ь(+ К< )amdt . ПКЧ 18 может быть выполнен на базе накапливающего сумматора, осуществляющего интегрирование с заданной тактовой частотой кода h,(f с выделением сигнала переполнения, частота повторения которого является выходной последовательностью. ПКЧ реализует следующую функцию: у4 = К1 aq, при age б где K<=ГЭ„/5 — коэффициент преобразования; входная частота, Гц, числовой объем сумматора.
Изменяя коэффициент преобразования К1 ПКЧ 18 можно изменять модуль интегральной составляющей регулирующего воздействия. В установившемся режиме рассогласование 6(=0, поэтому Ц =К,jag d4, т.е. происходит компенсация всех ошибок. Рассмотрим работу коммутатора 4, управляющего работой счетчика 5.
Обозначим знак содержимого счетчика 5 переменной х6 с памятью, им пульсный сигнал преобразователя 18 код-частота — у, сигнал элемента
ИЛИ-НЕ 6 выявления нулевого состояния счетчика 5 — xy. Логические выражения для определения знака содержимого счетчика 5 имеют вид х хт у,; ха = хГ.у, . Режим работь счетчика 5 определяется состоянием знаком х . и у1 . Число различных комбинаций переменных х и .у< равно четырем Однако xey xey<, xey(xe Y поэтому если х6 у„, то в счетчике 5 производится суммирование импульсов последовательсти у с aq а если х6 у,, то вычитание.
Логические выражения работы коммутатора следующие: (У4 6) (У4+У4) (1 x<) y<
УЭ хь У4 6) (У4
9 11242
Коммутатор 4 (фиг.4) синтезирован согласно (7) и (8).
Блок 19 скоростной ошибки (фиг.6) формирует аналоговый сигнал, пропорциональный разности частот импуль-, 5 сов задания и обратной связи. Задаваемая скорость по координате пропорциональна частоте входных импульсов.
Поэтому для электропривода блок 19 выполняет роль формирователя сигнала, 10 пропорционального ошибке по йоложе нию. Блок 19 скоростной ошибки содержит вычитатель импульсных последовательностей(, g, включающий RG триггер 72, элемент ИЛИ 73 и элемен- 15 ты И 77, 78, на. выходе которого присутствует импульсная последовательностьюf /у4. — у5/. Нб -триггер 72
I изменяет свое состояние по заднему фронту входных импульсов. Если, иа- . 20 пример, по Я -входу триггер установ< лен в единичное состояние, то следующим импульсом по Ц -входу он перебрасывается в нулевое. На выход эле- . мента ИЛИ 73 поступают. импульсы, ес- 25 ли по одному из выходов поступило больше одного импульса последовательности 41 . Учитывая (1) и (2), импульсная последовательность у, разная разности импульсных последовательностей у4 и у> на выходе элемента ИЛИ 73 имеет вид
9 f (Х -Х41 1 b2(Н4-Х << . 45(Х Ф Х„)>b4 (Х + Хq) „
Знак производной рассогласования определяется выходным сигналом 2.— триггера 75. Рассогласование Щ в счетчике 16 всегда представлено в прямом позиционном коде с соответствующим знаком у, . Знак производной рассогласования 4 должен быть эквивалентен знаку рассогласования у< в интервале, где Ь возрастает, и противоположен у< в интервале, где Щ убывает. Признаком возрастания или убывания hg является состояние триггера 72 блока 19. Очевидно, что если импульсы поступают на суммирующий вход счетчика 16 и на 5 -вход триггера 72, vn hq возрастает. При этом, если у =О, то импульсом с выхода элемента ИЛИ 73)3 -триггер 75 .. устанавливается в единичное состояние, если у, =. О, то в нулевое, т.е. в состояние, эквивалентное yf . Таким образом, логические выражения определения знака производной рассогласования й<ф следующие: так. как gp =О.
Блок 13 (фиг.5) формирования им- пульсов отработки определяет направление вращения вала двигателя и про изводит учетверение импульсов отработки, поступающих с выходов датчика 12 перемещения, Рассмотрим работу блока. Датчик .перемещения выдает две последователь." ности импульсов, сдвинутых по фазе б на 90 .. Обозначим сигналы импульсных последовательностей датчика И » u K . При фазовом сдвиге сигналов чис . ло периодически повторяющих комбинаций сигналов равно четырем. После,довательность смены комбинаций переменных имеет вид (9) <4Я <Л2 < 2 < 2 < при вращении вала двигателя в одну сторону и < 2 < 1 "< 2 < < (10) при вращении его в другую сторону.
Из (9) и (10) видно, что последовательность смены комбинаций переменных соответствует направлению вращения вала, причем каждая из комбинаций отличается от предыдущей состоянием одной из переменных.
Логические выражения, описывающие функционирование узла 13, следующие: < 2 < < 1 < 2 < г 3
2 < 2 2< < 1 7 < где Е<, 4,, gg — сигналы,сформированные дифференцирующиии цепочкаfo 1 + 9 у4 у9
Выходное напряжение дискретно-аналогового преобразователя 76 частотанапряжение Ug =K hg . Сумматором 8 производится алгебраическое сумми рование (ПИ) и (Д) составляющих; на выходе сумматора 8 управляющее воздействие имеет вид
О=(ay <,J Меняя коэффициенты К4, К2, К3,: можно изменять модули составляющих регулирующего воздействия. В установившемся режиме 0 1 2 И 1 4 j И р 1124256 12 ми 64-67 по переднему фронту соответствующих сигналов; 9/ — выходной сигнал узла, соответствующий направлению вращения. вала. 5 Элемент ИЛИ 71 суммирует импульсные последовательности. Так как импульсы формируются по передним и задним фронтам сигналов Х,; Rj, то частота выходной импульсной последова- 10 тельности х4 в четыре раза выше входной Е . В предлагаемом следящем электроприводе рассогласование по углу 4$ всегда представлено в прямом позиционном коде при знакопеременных вхоД ных частотных сигналах. Изменение коэффициентов К1, К, Х регулятора приводит к изменению динамических характеристик привода. Технико-зкономическая эффективность внедрения предлагаемого числоимпульсного электропривода в устройствах с ЧПУ заключается в повышении точности слежения за счет улучшения динамических характеристик электро- . привода. 112425Ь 1124256 ll24256 Р.ие. 8 1124256 Составитель Н.Горбунова Техред М. Гер гель Редактор И.Рыбченко КоРРектоР Г.Решетник Подписное Филиал ППП "Патент", г.ужгород, ул. Проектная, 4 Заказ 8277/35 Тираж 841 ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
