Вычислительная система "антикон" для предотвращения столкновения судов

Авторы патента:

СКУРИХИН ВЛАДИМИР ИЛЬИЧ

ПАВЛОВ ВАДИМ ВЛАДИМИРОВИЧ

УРСАТЬЕВ АЛЕКСЕЙ АНДРЕЕВИЧ

БОЖУЛИЧ НИНА АЛЕКСАНДРОВНА

САПОЖНИКОВА СОФИЯ ЛЕЙЗЕРОВНА

ПОЛОЖЕНЦЕВ ИГОРЬ АЛЕКСАНДРОВИЧ

БОГАЧУК ЮРИЙ ПЕТРОВИЧ

ШИКАРЕВ АНАТОЛИЙ ИВАНОВИЧ

G06F17G06F165 -

.Вычислительная система для 1редотвра1дения столкновения судов, содержащая блокформирования угловых скоростей,блок формирования направления поворота.блок ивдикации и блок памяти исходных данных, отличающаяся тем, что, с целью расширения ее функциональных возможностей путем обеспечения предварительной селекции судов по степени опасности и обеспечения безопасности плавания при нали-чии нескольких опасных судов, в нее введены блок определения времени сближения, блок управления, блок тригонометрических преобразований, блок определения маневра, блок классификаций целеЛ, блок анализа и блок индексаций ойэсных судов, причем блок формирования угловыкскоростей .содержит группы элементов И, ИЛИ, элементы И регистры, сумматор, умножитель и первый формирователь синхросигналов , блок формирования направления поворота содержит группы элементов И, ИЛИ, элементы И, ИЛИ, НЕ и схему сравнения, блок определения времени сближения содержит вычитатель, делитель , регистры, умножитель группы элементов И,. ИЛИ и второй формирователь синхросигналов, блок памяти исходных данных содержит регистр, группу элементов И, ИЛИ, дешифраторы, реверси1вные счетчики, элементы ИЛИ и оперативное запоминакяцее устройство, блок управления содержит узлы дешифрации команд, элементы ИЛИ, генератор тактовых импульсов, триггер, элементы И-НЕ, блок тригонометрических пре (Д образований содержит вычитатель, регистры , группы элементов И, ИЛИ,элементы И, ИЛИ, НЕ, ИЛИ-НЕ, триггеры, оперативное запоминающее устройство, элемент задержки и распределитель импульсов, блок определения маневра содержит регистры, элементы И, ИЛИ 00 и схему сравнения, блок классификации целей содержит регистры, элементы И, а ИЛИ и схему сравнения, блок анализа содержи.т элементы И, ИЛИ, НЕ, группу Kj элементов И, сдвиговый регистр и рас00 пределитель импульсов, блок индексации опасных судов содержит группу элементов. И, элементы И, регистр, триггер, дешифратор, схему сравнения и распределитель импульсов, причем выходы с первого по двадцать первый первого фор.мирователя синхросигналов . блока формирования угловых скоростей подключены соответственно к тактовому входу первого регистра, к первым входам .элементов И с первой по девятую группу, установочному входу первого

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

9/51) G 06 F 15 20

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3550164/24-24 (22) 11.02.83 (46) 23.01 85. Бюл. Р 3 (72) В.И.Скурихин, В.В.Павлов, А.А.Урсатьев, Н.А.Божулич, С.Л.Сапожникова, И.А.Положенцев, Ю.П. Богачук и А.И.Шикарев (71) Ордена Ленина институт кибернетики им.В.М.Глушкова (53) 681.325.22(088.8) (56) 1. Патент США Ф 3717873, кл. G 01 S 7/22, 1973.

2. Патент США к= 3725918, кл. G 01 S 73/06, 1973.

3. Патент США Ф 3939334, кл. G 06 Г 15/02, С 06 F 15/50, 1976 (прототип) ° (54) ВЫЧИСЛИТЕЛЬНАЯ СИСТЕМА "АНТИКОН"

ДЛЯ ПРЕДОТВРАЩЕНИЯ. СТОЛКНОВЕНИЯ СУДОВ (57),Вычислительная система для предотвращения столКновения судов, содержащая блок. формирования угловых скоростей,бл к формирования направления поворота. блок индикации и блок памяти исходных данных, о т л и ч а ювЂ” щ а я с я тем, что, с целью расшире<ния ее функциональных возможностейпутем обеспечения предварительной селекции судов по степени опасности и обеспечения безопасности плавания при наличии нескольких опасных судов, в нее введены блок определения времени сближения, блок управления, блок тригонометрических преобразований, блок определения маневра, блок классификации целей, блок анализа и блок индексации оПасиых судов, причем блок формирования угловых скоростей содержит группы элемейтов И, ИЛИ, элементы И, регистры, сумматор, умножитель

„„SU„„1136178 A и первый формирователь синхросигналов, блок формирования направления поворота содержит группы элементов И, ИЛИ, элементы И, ИЛИ, НЕ и схему сравнения, блок определения времени сближения содержит вычитатель, делитель, регистры, умножитель группы элементов И,. ИЛИ и второй формирователь синхросигналов, блок памяти исХодных данных содержит регистр, группу элементов И, ИЛИ, дешифраторы, реверсивные счетчики, элементы ИЛИ и оперативное запоминающее устройство, блок управления содержит узлы дешифрации команд, элементы ИЛИ, генератор тактовых импульсов, триггер, элемен- ф ты И-НЕ, блок тригонометрических преобразований содержит вычитатель, регистры, группы элементов И, ИЛИ,элементы И, ИЛИ, НЕ, ИЛИ-НЕ, триггеры, оперативное запоминающее устройство, элемент задержки и распределитель импульсов, блок определения маневра ш4 содержит регистры, элементы И, ИЛИ фаа и схему сравнения, блок классификации ;ф целей содержит регистры, элементы И, ИЛИ и схему сравнения, блок анализа содержи.-. элементы И, ИЛИ, НЕ, группу элементов. И, сдвиговый регистр и рас- пределитель импульсов, блок индексации опасных судов содержит группу элементов. И, элементы И, регистр, триггер, дешифратор, схему сравнения и распределитель импульсов, причем р выходы с первого по двадцать первый первого формирователя синхросигналов . блока формирования угловых скбростей подключены соответственно к тактовому входу первого регистра, к первым вхо- дам:элементов И с первой по девятую группу, установочному входу первого

1136178 регистра, к первым входам первого, второго элементов И, к первым входам элементов И десятой, одиннадцатой, I двенадцатой групп, к тактовому входу второго регистра, к первым входам тринадцатой группы элементов И, к первому входу третьего элемента И и к первым входам элементов И четырнадцатой и пятнадцатой групп, выходы разрядов первого, второго, третьего и четвертого регистров соединены соответственно с вторыми входами элементов И пятой, десятой, девятой и третьей групп, выходы элементов И четырнадцатой и девятой групп подклю.чены к соответствующим входам элементов ИЛИ первой группы, выходы ко..торых подключены к первому входу сумматора, второй вход которого соединен с выходами элементов ИЛИ второй группы, входы которых соединены с выходами элементов И пятнадцатой и третьей групп, нулевой вход первого триггера подключен к установочному входу системы, единичный выход первого триггера соединен с вторыми входами первого и третьего элементов И, выходы которых подключены соответственно к входам знаковых разрядов сумматора, выход сумматора соединен с вторыми входами элементов И первой, одиннадцатой и тринадцатой групп, нулевой выход первого триггера соединен с вторым входом второго элемента И, выход которого подключен к входу первого знакового разряда первого умножителя, выходы элементов И первой, второй, восьмой и двенадцатой групп соединены соответственно с входами элементов ИЛИ третьей группы, выходы которых подключены к первому входу первого умножителя, выходы элементов И пятой, седьмой, десятой групп соединены соответственно с входами элементов ИЛИ четвертой группы, выходы которых соединены с вторым входом первого умножителя, выход первого умножителя подключен к вторым входам элементов И второй, четвертый и шестой групп, выходы элементов И четвертой и одиннадцатой групп соединены соответственно с входами элементов ИЛИ пятой группы, выходы которых подключены к информационному входу третьего регистра, выходы шестой группы элементов И соединены с информационным входом четвертого регистра, причем первый вход первой схемы сравнения блока формирования направления поворота подключен к входу константы системы, первый выход подключен к нулевому входу четвертого элемента И, второй вход которого соединен с выходом первого элемента НЕ, второй выход первой схемы сравнения подключен к первому входу первого элемента ИЛИ, выход которого соединен с входом второго элемента НЕ и с первыми входами элементов И шестнадцатой группы, выход четвертого элемента И соединен с входом третьего элемента НЕ и с первыми входами элементов И семнадцатой группы,, выход третьего элемента HE соединен с первыми входами элементов И восемнадцатой группы, выход второго элемента HE подключен к первым входам элементон И девятнадцатой группы, выходы элементов И восемнадцатой и девятнадцатой групп соединены соответственно с первыми и вторыми входами элементов ИЛИ шестой группы, выходы элементов И .шестнадцатой и семнадцатой групп соединены соответственно с первыми и вторыми входами элементов ИЛИ седьмой группы,„выходы элементов ИЛИ шестой и седьмой групп подключены соответственно к первым входам элементов И двенадцатой и двадцать первой .групп, входы которых соединены соответственно с первыми и вторыми входами восьмой группы элементов ИЛИ, причем выходы второго формирователя синхросигналов блока определения времени сближения с первого по двенадцатый подключены соответственно к тактовому входу пятого регистра, к первым входам элементов И двадцать второй, двадцать третьей и двадцать четвертой групп, к тактовому входу шестого регистра, к первым входам элементов И двадцать пятой и двадцать шестой групп, к первым входам элементов И двадцать седьмой, двадцать восьмой групп, к тактовому входу седьмого регистра, к первым входам элементов И двадцать девятой, тридцатой, тридцать первой групп, вторые входы элементон И двадцать второй, двадцать третьей и двадцать восьмой групп подключены к выходу второго умножителя, выходы элементов И двадцать второй и двадцать пятой групп подключены соответственно к входам элементов ИЛИ денятой группы, выходы которых соеди1136178 нены с входом уменьшаемого первого вычитателя, вход вычитаемого которого подключен к выходам элементов ИЛИ десятой группы, первые входы которых соединены с выходами элементов И двадцать третьей группы, выходы элементов И двадцать шестой группы подключены к вторым входам элементов ИЛИ десятой группы .и к первым входам одиннадцатой группы элементов ИЛИ, вторые входы элементов И двадцать шестой группы подключены к выходам разрядов пятого регистра, первый и второй входы второго умножителя подключены соответственно к выходам элементов ИЛИ одиннадцатой группы и к выходам элементов И двадцать девятой группы, выходы тридцать первой групвЂ” пы элементов И подключены к вторым входам элементов ИЛИ одиннадцатой группы,.выход первого вычитателя подключен к вторым входам элементов И тринадцатой группы, выходы которой соединены с первым входом узла деления, второй вход которого подключен к выходам элементов ИЛИ двенадцатой группы, первые и вторые входы которой подключены к выходам элементов И двадцать восьмой и двадцать четвертой групп соответственно, выход узла деле ния соединен с информационными входами шестого и седьмого регистров, выходы разрядов шестого регистра подключены к BTopbIM входам элементов И двадцать седьмой группы, выходы которой соединены с первыми входами тринадцатой группы элементов ИЛИ, вторые входы которой соединены с выходами разрядов1седьмого регистра, выходы элементов ИЛИ с второго по шестОй подключены соответственно к входу управления считыванием первого оперативного запоминающего устройства блока памяти исходных данных, к информационному входу первого реверсивного счетчика, к входу вычитания второго реверсивного счетчика, к входу управления записью первого оперативного запоминающего устройства, к входу суммирования первого реверсивного счетчика, выходы разрядов первого и второго реверсивных счетчиков подключены соответственно, к входам первого и второго дешифраторов, с выходы которых соединены соответственно с младшей и старшей группами адресных разрядов первого оперативного запоминающего устройства, выходь1 разрядов второго реверсивного счетчика подключены к входу третьего дешифратора, выходы которого соединены с входами седьмого элемента ИЛИ, информационный вход второго реверсивного счетчика подключен к выходам элементов И тридцать второй группы, первые входы которой соединены с выходами разрядов восьмого регистра, выходы элементов ИЛИ четырнадцатой группы соединены с информационным входом первого оперативного запоминающего устройства, причем первый и второй тактовые входы с первого по шестой узлов дешифрации команд блока управления подключены соответственно к первому и второму выходам генератора тактовых импульсов, входы пуска с второго по пятый узлов дешифрации команд подключены соответственно к выходам первого, второго, третьего и четвертого элементов ИвЂ HE, вход пуска первого узла дешифрации команд и единичный вход первого триггера соединены с входом пуска системы, установочные входы с первого по шестой узлов дешифрации команд соединены с установочным входом системы, первые выходы узлов дешифрации команд соединены с установочным входом системы, первые выходы узлов. дешифрации команд с первого по пятый подключены соответственно к входам восьмого элемента ИЛИ, первые выходы узлов дешифрации команд с второго по пятый подключены соответственно к входам установки исход ного состояния узлов дешифрации команд с первого по четвертый, первые выходы узлов дешифрации команд с третьего по пятый соединены соответственно с входами девятого элемента ИЛИ, вторые выходы узлов дешифрации команд с первого по четвертый подключены к первым входам элементов И-НЕ с первого по четвертый соответственно, вторые выходы четвертого и пятого узлов дешифрации команд подключены соответственно к первому и второму входам десятого элемента ИЛИ, второй выход пятого узла дешифрации кбманд подключен к первому входу пятого элемента И, причем выходы с первого по восьмой nepsoro распределителя импульсов блока тригонометрических преобразований подключены соответственно к первым входам одиннадцатого элемента ИЛИ и первым вхадам элементов И тридцать

1136178 третьей группы, к первым входам элементов И тридцать четвертой группы, к первым входам шестого и седьмого элементов И и к тактовому входу девятого регистра, к первому входу л восьмого элемента И и к первому так-. товому входу десятого регистра, к первым входам элементов И тридцать пятой группы и к первым входам девятого и десятого элементов И, к первым входам элементов И тридцать шестой группы, к первому входу одиннадцатого элемента И, к входу считывания второго оперативного запоминакщего .устройства, к второму тактовому входу десятого регистра, к первым входам двенадцатого и тринадцатого элементов И и к входу элемента задержки, выход которого соединен с первым входом первого элемента ИЛИ-HE второй вход которого соединен с установочным входом системы, а выход под вЂ” . ключен к нулевым входам второго и третьего триггеров, единичный выход второго триггера подключен к вторым входам девятого, одиннадцатого и двенадцатого элементов И и к первому входу двенадцатого элемента ИЛИ, единичный выход третьего триггера подключен к вторым входам восьмого, девятого и тринадцатого элементов И и двенадцатого элемента ИЛИ, выход девятого элемента И соединен с вторым входом одиннадцатого элемента ИЛИ, третий вход которого соединен с выходом седьмого элемента И, а выходвЂ” с первыми входами элементов И тридцать седьмой группы, выходы которой соединены с первыми входами элементов ИЛИ пятнадцатой группы, вторые и третьи входы которой подключены соответственно к выходам элементов И тридцать восьмой и тридцать девятой групп, выходы элементов ИЛИ пятнадцатой группы подключены к входу вычитаемого второго вычитателя, вход уменьшаемого которого соединен с выходаж элементов ИЛИ шестнадцатой группы, входы которой подключены к выходам элементов И тридцать третьей, тридцать четвертой, тридцать пятой групп соответственно, вторые входы элементов И тридцать третьей и тридцать пятой групп соединены с выходами разрядов одиннадцатогЬ и двенадцатого регистров соответственно, вторые входы элементов И тридцать четвертой и тридцать седьмой групп подключены к выходу группы разрядов модуля числа тринадцатого регистра, выход модуля результата второго вы" читателя подключен к вторым входам элементов,И тридцать шестой группы и к информационному входу девятого регистра, знаковый выход результата второго вычитателя соединен с первыми входами четырнадцатого и пятнадцатого элементов И, с вторым входом шестого элемента И и с входом четвертого элемента НЕ, выход которого подключен к второму входу седьмого элемента И, выходы одиннадцатого, восьмого и десятого элементов И подключены соответственно к вторым входам четырнадцатого и пятнадцатого элементов И и к первым входам элементов И тридцать восьмой группы, вторые входы которой соединены с выходамк разрядов девятого регистра, выходы четырнадцатого и пятнадцатого. элементов И соединены с первым и вторым входами тринадцатого элемента ИЛИ соответственно, .а выход подключен к входу знакового разряда. десятого регистра, информационный вход которого соединен с выходом второго оперативного запоминающего устройства, адресный вход которого соединен с выходом элементов И тридцать шестой группы, выход двенадцатого элемента ИЛИ подключен к входу начальной установки десятого регистра, и к входу .сброса первого распределителя импульсов, выход шестого элемента И соединен с первыми входами элементов И .тридцать девятой группы, вторые входы которой соединены с выходами разрядов четырнадцатого регистра, причем первый и второй входы второй схемы сравнения блока определения маневра подключены соответственно к выходам разрядов пятнадцатого и шестнадцатого регистров, выходы разрядов шестнадцатого регистра соединены с информационными входами семнадцатого и восемнадцатого регистров, тактовые входы пятнадцатого и шестнадцатого. регистров подключены к выходам четырнадцатого элемента ИЛИ и шестнадцатого элемента И соответственно, .первый выход второй схемы сравнения подключен к первому входу семнадцатого элемента И, выход которого соединен с первым входом четырнадцатого элемента ИЛИ, второй выход схемы сравнения подключен к первому входу шестнадца.1136178 того элемента И, причем тактовые входы девятнадцатого и двадцатого регистров блока классификации целей подключены к выходам пятнадцатого элемента ИЛИ и восемнадцатого элемента И соответственно, выходы разрядов соединены соответственно с первым и вторым входами третьей схемы сравнения, выходы разрядов двадцатого регистра подключены к информационному входу двадцать первого регистра, первый выход третьей схеМы сравнения подключен к первому входу девятнадцатого элемента И, выход которого соединен с первым входом пятнадцатого элемента ИЛИ, вто-. рой выход третьей схемы сравнения подключен к первому входу восемнадцатого элемента И, причем первый и второй выходы второго распределителя импульсов блока анализа подключены соответственно к управляющему входу сдвигового регистра и к первым входам двадцатого и двадцать первого элементов И, вход запуска второго распределителя импульсов подключен к выходу, шестнадцатого элемента ИЛИ, первый и второй входы которого соединены с выходами, двадцать второго и двадцать третьего элементов И соответственно, первый и второй входы двадцать третьего элемента И подключены к выходу двадцать первого элемента И и пятого элемента HE соответственно, информационный вход сдвигового.регистра подклру@н к выходамсороковой группы элементов И, выйод старшего разряда сдвигового регистра соединен с вторым входом двадцатого . элемента И и с входом пятого элемента НЕ, выход двадцатого элемента И подключен к первым входам двадцать четвертого и двадцать пятого элементов И, причем выходм с первого по четвертый третьего распределителя импульсов блока индикации опасных судов подключены соответственно к нулевому входу четвертого регистра, к первйм входам двадцать шестого элемента И, двадцать седьмого элемента И и к первому входу запуска третьего распределителя импульсов, выход первого элемента И подключен к единичному входу четвертого триггера, единичный выход которого соединен с вторым входом двадцать седьмого элемента И, выход которого соединен с первым входом двадцать восьмого элемента И, второй вход которого подключен к выходу четвертой схемы сравне- ния, а выход вЂ” к первым входам сорок первой группы элементов И, вторые входы которых соединены с соответствующими выходами четвертого дешифратора, выходы элементов И сорок первой группы подключены к информационному входу двадцать второго регистра, выходы с тринадцатого по девятнадцатый второго формирователя синхросигналов подключены соответственно к первому входу четвертого элемента ИЛИ, к второму входу пятнадцатого элемен1 та ИЛИ, к первому входу пятого элемента ИЛИ, к первому входу третьего элемента ИЛИ, к первому входу шестого-элемента ИЛИ, к первому входу второго элемента ИЛИ, к вторым входам восемнадцатого и девятнадцатого элементов И, вьг<оды разрядов седьмого регистра подключены соответственно к входам разрядов девятнадцатого и двадцатого регистров, выходы элементов ИЛИ тринадцатой группы под вЂ” . ключены к первым входам элементов ИЛИ четырнадцатой группы, информационный выход первого оперативного запоминающего устройства подключен к вторым входам элементов И двадцать пятой, двадцать девятой и тридцать первой групп, к информационному входу пятого регистра, к первому входу четвертой схемы сравнения, к вторым-входам элементов И седьмой, двенадцатой, четырнадцатой и пятнадцатой групп, к информационным входам первого и второго регистров, выход переноса второго реверсияного счетчика соединен с вторыми. входами первого, второго, третьего и четвертого элементов И-HE

".выход седьмого элемента ИЛИ подключен к вторым входам двадцать первого и двадцать второго элементов И, выходы разрядов второго реверсивного счетчика подключены соответственно к входам четвертого дешифратора, первый выход первого .узла дешифрации команд соединен с установочным входом седьмого регистра и с входом запуска второго формирователя синхросигналов, второй выход подключен к установочному входу второго формирователя синхросигналов, второй выход второго узла дешифрации команд соединен с вторым входом двадцать шестого элемента И и с устаноночным входом третьего распределителя импульсов, второй вход запуска ко113б178 торого и вход начальной установки двадцать второго регистра соединены с первым выходом второго узла дешифрации команд, выход первого элемента И-НЕ подключен к тактовому входу двадцать первого регистра, второй выход третьего узла дешифрации команд подключен к второму входу двадцать пятого элемента И, выход десятого элемента ИЛИ соединен с вторым входом двадцать четвертого элемента И,,Ьыход пятого элемента И подключен к тактовому входу восемнадцатого регистра, тактовый вход семнадцатого регистра и вычитающий вход первого реверсивного счетчика соединены с выходом четвертого элемента И-НЕ выход шестого узла дешифрации команд соединен с входом запуска первого распределителя импульсов, выход восьмого элемента ИЛИ соединен с вторыми входами элементов И тридцать второй группы, .выход девятого элемента ИЛИ подключен к первым входам сороковой группы и к третьему входу шестнадцатого элемента ИЛИ, выход пятого триггера соединен с установочными входами второго распределителя импульсов и первого формирователя синхросигналов, нулевой вход пятого триггера подключен к входу пуска системы, второй выход генерато-. ра актовых импульсов соединен с тактовыми вхолами первого и второго формирователей синхросигналов, первого, второго и третьего распределителей импульсов„ восьмой выход первого распределителя импульсов подключен к входу установки исходного состояния шестого узла дешифрации команд, выходы разрядов десятого регистра соединены с вторым .входом восьмой группы элементов И, выходы разрядов тринадцатого регистра подключены к второму входу первой схемы сравнения, к второму входу первого элемента ИЛИ и к входу первого элемента НЕ, выход двенадцатого элемента И соединен с первым входом первого формирователя синхросигналов, второй вход которого соединен с выходом тринадцатого элемента И, выходы разрядов семнадцатого и восемнадцатого регистров соединены соответственно с входами блока индикации, выходы разрядов двадцать первого регистра соединены с вторым входом четвертой схемы сравнения, выходы разрядов двадцать второго регистра соединены с вторыми входами элементов И сороковой груп- пы, первый выход третьего распределителя импульсов подключен к второму входу четвертого элемента ИЛИ, выход двадцать шестого элемента И соединен с вторым входом второго злемента ИЛИ, выходы двадцать четвертого и двадцать пятого элементов И соединены соответственно с третьим и четвертым входами первого формирователя синхросигналов, первый выход второго распределителя импульсов подключен к третьему входу четвертого эле мента ИЛИ, выходы элементов И тринадцатой группы соединены с информационным входом тринадцатого регистра, выходы разрядов первого регистра подключены соответственно к входам разрядов пятнадцатого и шестнадцатого регистров, выходы разрядов четвертого регистра соединены с вторыми входами элементов И шестнадцатой и девятнадцатой групп, выходы разрядов третьего регистра соединены с вторыми входами элементов И семнадцатой и восемнадцатой групп, выходы нерво. го формирователя синхроснгналов с двадцать второго по тридцать второи соединены соответственно с единичными входами второго и третьего триггеров, с первым входом семнадцатого элемента ИЛИ, выход которого подключен к первому входу двадцать второго элемента И, к второму входу пятого элемента ИЛИ, к третьему входу второго элемента ИЛИ, к второму входушестого элемента ИЛИ, к второму входу четырнадцатого элемента ИЛИ,. к вторым входам шестнадцатого, семнадцатого элементов И и к второму входу семнадцатого элемента ИЛИ, к входу пуска шестого узла дешифрации команд, к вторым входам элементов И двадцать первой группы и к вторым входам элементов И двадцатой. группы, выходы восьмой группы элементов

ИЛИ соединены с вторыми входами элементов ИЛИ четырнадцатой группы.

1136178

Изобретение относится к вычислительной технике и может использоваться для автоматизированного управления судами с применением систем предупреждения столкновения судов. 5

Известна система предупреждения столкновений судов, содержащая датчики скорости собственного судна, его курса, относительной дальности и пеленга, электронную вычислительную ма-10 шину (ЗВМ) и блок индикации, причем выходы датчиков скорости собственного судна,-его курса, относительной дальности и пеленга подключены к соответствующим входам электронной вычислительной машины, выход которой подключен к входу блока индикации f13.

Недостатками этой системы являются сложность, так как реализация требует включения. электронной вычислительной машины, низкая точность и надежность оценки безопасности плавания в случае маневрирования встречного судна, невозможность автоматизации процесса управления расхождением судов, высокий уровень напряженности работы судоводителя, требование точного определения курса встречного судна, что затруднительно в случае его маневрирования. 30

Известно устройство предупреждения столкновений судов, которое повышает точность оценки безопасности плавания при маневрировании собственного судна, содержащее датчики скорости собственного судна, его курса, относительной дальности и пеленга, электронную вычислительную машину и блок индикации, причем выходы датчиков скорости собственного 40 судна, его курса, относительной с дальности и пеленга подключены к соответствующим входам электронной вычислительно и машины, выход которой подключен. к входу блока индикации 52l45

Недостатками этого устройства являются сложность, низкая точность и надежность оценки безопасности плавания в случае маневрирования встречного судна, невозможность автоматиза-50 ции процесса управления расхождением судов, высокий уровень напряженности работы судоводителя, требование точного определения курса встречного судна, что затруднительно в случае 55 его маневрирования.

Наиболее близкой по технической .сущности к изобретению является система, предназначенная для расчета ближайшей точки подхода к координатам цели и собственного положения судна. 0йа содержит панель набора параметров, связанную с блоком кодирования, который соединен с запоминающим устройством, устройство кодирования адреса данных, счетчик адреса, счетчик программы, подключенный к постоянному запоминающему устройству программ и процессор 3,1.

Недостатками известной системы являются отсутствие возможности предварительной селекции встречных судов по степени опасности, а также неработоспособность устройства при наличии нескольких опасных судов.

Целью .изобретения является расширение функциональных возможностей путем обеспечения предварительной селекции судов по степени опаснЬсти и обеспечения безопасности плавания при наличии нескольких опасных судов.

Поставленная цель достигается тем, что в вычислительную систему, содержащую блок формирования угловых скоростей, блок формирования направления поворота, блок индикации и блок памяти исходных данных, введены блок определения времени сближения, блок управления, блок тригонометрических преобразований, блок определения маневра, блок классификации целей, блок анализа и блок индикации опасных судов, причем блок формирования угловых скоростей содержит группы элементов И, ИЛИ, элементы И, регистры, сумматор, умножитель и первый формирователь синхросигналов, блок формирования направления поворота содержит группы элементов И, ИЛИ, элементы И, ИЛИ, НЕ и схему сравнения, блок определения времени сближения содержит вычитатель, делитель, регистры, умножитель, группы элементов И, ИЛИ и второй Формирователь синхросигналов, блок памяти исходных данных содержит. регистр, группу элементов И, ИЛИ, дешифраторы, реверсивные счетчи-, ки, элементы ИЛИ и оперативное запоминающее устройство, блок управления содержит узлы дешифрации команд, элементы ИЛИ, генератор тактовых импульсов, триггер, элементы И-НЕ,,блок тригонометрических преобразований содержит вычитатель,, регистры, группы элементов И, ИЛИ, элементы И, ИЛИ, НЕ, ИЛИ-НЕ, триггеры, оперативное

113617é запоминаияцее устройство, элемент задержки и распределитель импульсов, блок определения маневра содержит регистры, элементы И, ИЛИ и схему сравнения, блок классификации целей 5 содержит регистры, элементы И, ИЛИ и схему сравнения, блок анализа содержит элементы И, ИЛИ, НЕ,, группу элементов И, сдвиговый регистр и распределитель импульсов, блок инди- 10 кации опасных судов содержит группу элементов И, элементы И, регистр, триггер, дешифратор, схему сравнения и распределитель импульсов, причем выходы с первого по двадцать первый первого формирователя синхросигналов блока формирования угловых скоростей подключены соответственно к тактовому входу первого регистра,к первым входам элементов И с первой по девя- 0 тую группу, установочному входу первого регистра, к первым входам первого, второго элементов И, к первым входам элементов И десятой, одиннадцатой, двенадцатой групп, к гактово- 5 му входу второго регистра, к первым входам элементов И, тринадцатой группы элементов И, к первому входу третьего элемента И и к первым входам элементов И четырнадцатой и пятнадца-30 той групп, выходы разрядов первого, второго, третьего и четвертого регистров соединены соответственно с вторыми входами элементов И пятой, десятой, девятой и третьей групп, вы-35 ходы элементов И четырнадцатой и девятой групп подключены к соответствующим входам элементов ИЛИ первой группы, выходы которых подключены к первому входу сумматора, второй вход 40 которого соединен с выходами элементов ИЛИ второй группы, входы которых соединены с выходами элементов И пятнадцатой и третьей групп, нулевой вход первого триггера подключен к 45 установочному входу системы, единичный выход первого триггера соединен

- c вторыми входами первого и третьего . элементов И, выходы которых подключены соответственно к входам знаковых 50 разрядов сумматора, выход сумматора соединен с вторыми входами элементов И первой, одиннадцатой и тринадцатой групп, нулевой выход первого триггера соединен с вторык. входом 55 второго элемента И, выход которого подключен к входу первого знакового разряда первого умножителя, выходы элементов И первой, второй, восьмой и двенадцатой групп соединены соответственно с входами элементов ИЛИ третьей группь|, выходы которых подключены к первому входу первого умножителя, выходы элементов И пятой, седьмой, десятой групп соединены соответственно с входами элементов ИЛИ четвертой группы, выходы которых соединены с вторым входом первого умножителя, выход первого умножителя подключен к вторым входам элементов И второй, четвертой и шестой групп, выходы элементов И четвертой и одинналцатой групп соединены соответственно с вхопами элементов ИЛИ пятой группы, выходы которых подключены к информационному входу третьего регистра, выходы элементов И шестой группы соединены с информационным входом четвертого регистра, причем первый вход первой схемы сравнения блока формирования направления поворота подключен к входу константы системы, первый выход подключен к первому входу четвертого элемента И, второй вход которого соединен с выходом первого элемента НЕ, второй выход первой схемы сравнения .подключен к первому входу первого элемента ИЛИ, выход которого соединен с входом второго элемента НЕ и с первыми входами элементов И шестнадцатой группы, выход четвертого элемента И соединен с входом третьего элемента НЕ и с первыми входами элементов И семнадцатой группы, выход третьего элемента НЕ соединен с первыми входами элементов И восемнадцатой группы, выход второго элемента НЕ подключен к первым входам эдементов И девятнадцатой группы, выходы элементов И восемнадцатой и девятнадцатой групп соединены соответственно с первыми и вторыми входами элементов ИЛИ шестой группы, выходы элементов И шестнадцатой и семнадцатой групп соединены соответственно с первыми и вторыми входами элементов ИЛИ седьмой группы, выходы элементов ИЛИ шестой и седьмой групп подключены соответственно к первым входам элементов И двенадцатой и двадцать первой групп, входы которых соединены соответственно с первыми и вторыми входами элементов ИЛИ восьмой группы, причем выходы второго формирователя синхросигналов блока определения времени сближения с

113б 1 78 первого по двенадцатый подключены соответственно к тактовому входу пятого регистра, к первым входам элементов И двадцать второй, двадцать третьей и двадцать четвертой групп, к такто.вому входу шестого регистра, к первым входам элементов И двадцать пя- . той и двадцать шестой групп,к первым входам элементов И двадцать седьмой, 30 двадцать восьмой групп, к тактовому входу седьмого регистра, к первым входам элементов И двадцать девятой, тридцатой, тридцать первой групп, вторые входы элементов И двадцать второй, двадцать третьей и двадцать

15 восьмой -групп подключены к выходу второго умножителя, выходы элементов И двадцать второй и двадцать пятой групп подключены соответственно к входам элементов ИЛИ девятой группы, выходы которых соединены с входом уменьшаемого первого вычитателя, вход вычитаемого которого подключен к выходам элементов ИЛИ десятой

l 25 группы, первые входы которых соединены с выходами элементов И двадцать третьей группы,. выходы элементов И двадцать шестой группы подключены к вторым входам элементов ИЛИ десятой группы и к первым входам элементов ИЛИ одиннадцатой группы, вторые входы элементов И двадцать шестой группы подключены к выходам разрядов пятого регистра, первый и второй входы второго умножителя подключены 3S соответветственно к выходам элементов ИЛИ одиннадцатой группы и к выходам элементов И двадцать девятой группы, выходы элементов И тридцать первой группы подключены к вторым 40 входам одиннадцатой группы элементов ИЛИ, выход первого вычитателя подключен к вторым входам элементов И тридцатой группы, выходы которой соединены с первым .входом узла 45 деления, второй вход которого подключен к выходам элементов ИЛИ двенадцатой группы, первые и вторые входы которой подключены к выходам элементов И двадцать восьмой и двадцать . 50 четвертой групп соответственно,выход узла деления соединен с информационными входами шестого и седьмого регистров, выходы разрядов шестого регистра подключены к вторым входам 55 двадцать седьмой группы элементов И, выходы которой соединены с первыми входами элементов ИЛИ тринадцатой группы, вторые входы которой соединены с выходами разрядов седьмого регистра, выходы элементов ИЛИ с второго по шестой подключены соответственно к входу управления считыванием первого оперативного запоминающего устройства блока памяти исходных данных, к информационному входу первого реверсивного счетчика, к входу вычитания второго реверсивного счетчика, к входу управления записью первого оперативного запоминающего устройства, к входу суммирования первого реверсивного счетчика, выходы разрядов первого и второго реверсивных счетчиков подключены соответственно к входам первого и второго дешифраторов, выходы которых соединены соответственно с младшей и старшей группами адресных разрядов первого оперативного запоминающего устройства, выходы разрядов второго реверсивного счетчика подключены к входу третьего дешифратора, выходы которого соединены с входами седьмого элемента ИЛИ, информационный вход второго реверсивного счетчика подключен к выходам элементов И тридцать второй группы, первые входы которой соединены с выходами разрядов восьмого регистра, выходы элементов ИЛИ четырнадцатой группы соединены с информа\ ционным входом первого оперативного запоминающего устройства, причем первый и второй тактовые входы с первого по шестой узлов дешифрации команд блока управления подключены соответственно к первому и второму выходам генератора тактовых импульсов, входы пуска с второго по пятый узлов дешифрации команд подключены соответственно к выходам первого, второго, третьего и-четвертого элементов И-НЕ, вход пуска первого узла дешифрации команд и единичный вход первого триггера соединены с входом пуска системы, установочные входы с первого по шестой узлов дешифрации команд соединены с установочным входом системы, первые выходы узлов дешифрации команд с первого по пятый подключены соответственно к входам восьмого элемента ИЛИ, первые выходы узлов дешифрации команд с второго по пятый подключены соответственно к входам установки исходного состояния узлов дешифрации команд с первого по четвертый, первые выходы узлов дешифрации

1136178 команд " третьего по пятый соедине- I ны соответственно с входами девятого элемента ИЛИ, вторые выходы узлов дешифрации команд с первого по четвертый подключены к первым входам элементов И-НЕ с первого по четвертый соответственно, вторые входы чет" вертого и пятого узлов дешифрации команд подключены соответственно к пер- вому и второму входам десятого элемента ИЛИ, второй выход пятого узла дешифрации команд подключен к первому входу пятого элемента И, йричем выходы с первого по восьмой первого распределителя импульсов блока триго-15 нометрических преобразований подключены соответственно к первым входам одиннадцатого элемента ИЛИ и первым входам элементов И тридцать третьей группы, к первым входам тридцать чет- 2О вертой группы элементов И, к первым входам шестого и седьмого элемен.тов И и к тактовому входу девятого регистра, к первому входу восьмого элемента И и к первому тактовому

25 входу десятого регистра, к первым входам элементов И тридцать пятой группы и к первым входам девятого и десятого элементов И, к первым входам элементов И тридцать шестой группы, ЗО к первому входу одиннадцатого элемента И, к входу считывания второго оперативного запоминающего устройства,. к второму тактовому входу десятого регистра, к первым входам двенадцато-З5 го и тринадцатого элементов И и к входу элемента задержки, выход которого соединен с первым входом первого элемента ИЛИ-НЕ, второй вход которого соединен с установочным вхо-40 дом системы, а выход подключен к нулевым входам второго и третьего триггеров, единичный выход второго триггера подключен к вторым входам девятого, одиннадцатого и двенадцатого 4S элементов И и к первому входу двенадцатого элемента ИЛИ, единичный выход третьего триггера подключен к вторым входам восьмого, десятого и тринадцатого элементов И и двенадца- So того элемента ИЛИ, выход девятого элемента И соединен с вторым входом одиннадцатого элемента ИЛИ, третий вход которого соединен с выходом седьмого элемента И, а выход вЂ” с пер-5S выми входами элементов И тридцать седьмой группы,. выходы которой соединены с первыми входами элементов ИЛИ пятнадцатой группы, вторые и третьи входы которой подключены соответственно к выходам элементов И тридцать: восьмой и тридцать девятой групп, выходы элементов ИЛИ пятнадцатой группы подключены к входу вычитаемого второго вычитателя, вход уменьшаемого которого соединен с выходами элементов ИЛИ шестнадцатой группы, входы которой подключены к выходам элементов И тридцать третьей, тридцать четвертой и тридцать пятой групп соответственно, вторые входы элементов И тридцать третьей и тридцать пятой групп соединены с выходами разрядов одиннадцатого и двенадцатого регистров соответственно, вторые входы элементов И тридцать четвертой и тридцать седьмой групп-. подключены к выходу группы разрядов модуля числа тринадцатого регистра, выход модуля .результата второго вычитателя подключен к вторым входам элементов И тридцать шестой группы и к информационному входу девятого регистра, знаковый выход результата второго вычитателя соединен с первыми входами четырнадцатого и пятнадцатого элементов И, с вторым входом шестого элемента И и с входом четвертого элемента НЕ, выход которого подключен к второму входу седьмого элемента И, выходы одиннадцатого, восьмого и десятого элементов И подключены соответственно к вторым входам четырнадцатorо и пятнадцатого элементов И и к первым входам элементов И тридцать восьмой группы, вторые входы которой соединены с выходами разрядов девятого регистра, выходы четырнадцатого и пятнадцатого элементов И соединены с первым и вторым входами тринадцатого элемента ИЛИ соответственно, а выход подключен к входу знакового разряда десятого регистра, информационный вход которого соединен с выходом второго оперативного запоминающего устройства, адресный вход которого соединен

1 с выходами элементов И тридцать шестой группы, выход двенадцатого элемента ИЛИ подключен к входу начальной установки девятого регистра и к входу сброса первого распределителя импульсов, выход шестого элемента И соединен с первыми входами элементов И тридцать девятой группы, вторые входы которой соединены с выходами

1136178

10 разрядов четырнадцатого регистра, причем первый и второй входы второй схемы сравнения блока определения маневра подключены соответственно к выходам разрядов пятнадцатого и 5 шестнадцатого регистров, выходы разрядов шестнадцатого регистра соединены с информационными входами семнадцатого и восемнадцатого регистров, тактовые входы пятнадцатого и шестнадцатого регистров подключены к выл ходам четырнадцатого элемента ИЛИ и шестнадцатого элемента И соответственно, первый выход второй схемы сравнения подключен к первому входу семнадцатого элемента И, выход которого соединен с первым входом четырнадцатого элемента ИЛИ, второй выход схемы сравнения подключен к первому входу шестнадцатогб элемента И, причем тактовые входы девятнадцатого и двадцатого регистров блока классификации целей подключены к выходам пятнадцатого элемента ИЛИ и восемнадцатого элемента И соответст- 5 венно, выходы разрядов соединены соответственно с первым и вторым входами третьей схемы сравнения, выходы разрядов двадцатого регистра подключены к информационному входу двадцатьЗО первого регистра, первый выход третьей схемы сравнения подключен к первому входу девятнадцатого элемента И, выход которого соединен с первым входом пятнадцатого элемента ИЛИ, второй выход третьей схемы сравнения подключен к первому входу восемнадцатого элемента И, причем первый и второй выходы второго распределителя импульсов блока анализа подключены 40 соответственно к управляющему входу сдвигового регистра и к первым входам двадцатого и двадцать первого элементов И, вход запуска второго распределителя импульсов подключен к 45 выходу шестнадцатого элемента ИЛИ, первый и второй входы которого соединены с выходами двадцать второго и двадцать третьего элементов И соот,ветственно, первый и второй входы двадцать третьего элемента И подключены к выходу двадцать первого элемента И и пятого элемента HE соответственно, информационный вход сдвигового регистра подключен к выходам 55 элементов И сороковой группы, выход.. старшего разряда сдвигового регистра соединен с вторым входом двадцатого элемента И и с входом пятого элемента НЕ, выход двадцатого элемента И подключен к первым входам двадцать четвертого и двадцать пятого элементов И, причем выходы с первого по четвертый третьего распределителя импульсов блока индикации опасных судов подключены соответственно к нулевому входу четвертого регистра, к первым входам двадцать шестого элемента h, двадцать седьмого элемента И и к первому входу запуска третьего распределителя импульсов, выход первого элемента И подключен к единичному входу четвертого триггера единичный выход которого соединен с вторым входом двадцать седьмого элемента И, выход которого соединен с первым входом двадцать восьмого элемента И,. второй вход которого подключен к выходу четвертой схемы сравнения, а выход вЂ” к первым входам элементов И сорок первой группы, вторые входы которых соединены с соответствующими выходами четвертого дешифратора, выходы элементов И сорок первой. группы подключены к информационному входу двадцать второго регистра, выходы с тринадцатого по девятнадцатый второго формирователя синхросигналов подключены соответственно к первому входу четвертого элемента ИЛИ, к второму входу пятнадцатого элемента ИЛИ, к первому входу пятого элемента ИЛИ, к первому входу третьего элемента ИЛИ, к первому входу шестого элемента ИЛИ, к первому входу второго элемента 1ШИ, к вторым входам восемнаццатого и девятнадцатого элементов И, выходы разрядов седьмого регистра подключены соответственно к входам разрядов девятнадцатого и двадцатого регистров, выходы элементов ИЛИ тринадцатой группы подключены к первым входам элементов ИЛИ четырнадцатой группы, информационный выход первого оперативного запоминаI кяцего устройства подключен к вторым входам элементов И, двадцать пятой, двадцать девятой и тридцать первой групп, к информационному входу пятого регистра, к первому входу четвертой схемы сравнения, к вторым входам элементов И седьмой, двенадцатой, четырнадцатой и пятнадцатой групп, к информационным входам первого и второго регистров, выход переноса второго реверсивноГо счетчика соединен с .1136178

12 вторник входами первого, второго, третьего и четвертого элементов И-НЕ, выход седьмого элемента ИЛИ подключен к вторым входам двадцать первого и двадцать второго элементов И, выхо- 5 ды разрядов второго реверсивного счетчика подключены соответственно к входам четвертого дешифратора, первьй выход первого узла дешифратора команд соединен с установочным вхо10 дом С4у ьмого регистра и с входом запуска второго формирователя синхросигналов, второй выход подключен.к установочному входу второго формирователя синхросигналов, второй выход

15 второго узла дешифрации команд соединеи с вторьм входом двадцать шестого элемента И и с установочным входом третьего распределителя импульсов, второй вход запуска которого и вход

Ю начальной установки двадцать второго регистра соединены с первьм выходом второго узла дешифрации команд, выход первого элемента И-НЕ подключен к тактовому входу двадцать первого регистра, второй выход третьего узла дешифрации команд подключен к второму входу двадцать пятого элемента И, выход десятого элемента ИЛИ соединен с вторым входом двадцать 30 четвертого элемента И, выход пятого элемента И подключен к тактовому входу восемнадцатого регистра, тактовый вход семнадцатого регистра и .вычиташщий вход первого реверсивного З5 счетчика соединены с выходом четвертого элемента И-НЕ, выход шестого узла дешифрации команд соединен с входом запуска первого распределителя импульсов, выход восьмого элемен- 40 та ИЛИ соединен с вторыми входами элементов И тридцать второй группы, выход девятого элемента ИЛИ подключен к первым входам элементов И сороковой группы и к третьему входу шест-45 надцатого элемента ИЛИ, выход пятого триггера соединен с установочными входами второго распределителя импульсов и первого формирователя. синхросигналов, нулевой вход пятого 50 триггера подключен к входу пуска системы, второй выход генератора так. товых импульсов соединен с тактовыми входами первого и второго формирователей синхросигналов, первого, второ-55

ro и третьего распределителей импульсов, восьмой вйход первого распределигеля импульсов подключен к входу установки исходного состояния шестого узла дешифрации команд, выходы разрядов десятого регистра соединены с вторым входом восьмой группы элементов И, выходы разрядов тринадцатого регистра подключены к второму вхо" ду первой схемы сравнения, к второму входу первого элемента ИЛИ и к входу первого элемента НЕ, выход двенадцатого элемента И соединен с первым входом первого формирователя синхросигналов, второй вход которого соединен с выходом тринадцатого злемен" та И, выходы разрядов семнадцатого и восемнадцатого. регистров соединены соответственно с входами блока индикации, выходы разрядов двадцать нервого регистра соединены с вторым входом четвертой схемы сравнения, выхо-. ды разрядов двадцать второго регистра соединены с вторыми входами элементов И сороковой группы, первый выход третьего распределителя импульсов подключен к второму входу четвертого . элемента ИЛИ, выход двадцать шестого элемента И соединен с вторым: входом второго элемента ИЛИ, выходы двадцать четвертого и двадцать пятого элементов И соединены соответственно с третьим и четвертым входами первого формирователя синхросигналов, первый выход второго распределителя импульсов подключен к третьему входу .четвертого элемента ИЛИ, выходы элементов И тринадцатой группы соединены с информационным входом тринадцатого регистра, выходы разрядов первого регистра подключены соответственно к входам разрядов пятнадцатого и шестнадцатого регистров, выходы разрядов четвертого регистра соединены с вторыми входами элементов И шестнадцатой и девятнадцатой групп, выходы разрядов третьего регистра соединены с вторымн входами элементов И, семнадцатой и восемнадцатой групп, выходы первого формирователя синхросигналов.с двадцать второго по тридцать второй соединены соответственно с единичными входами второго и третьего триггеров, с первым входом семнадцатого элеменга ИЛИ, выход которого подключен к первому входу двадцать второго элемента И, к вто" рому входу пятого элемента ИЛИ, к третьему входу второго элемента ИЛИ, к второму входу шестого элемента ЙЛИ, к второму входу четырнадцатого эле14

11361? 8 мента ИЛИ, к вторым входам шестнадцатого, семнадцатого элементов И н к второму входу семнадцатого элемента ИЛИ, к входу пуска шестого узла дешифрации команд, к вторым входам элементов И двадцать первой группы и к вторым входам элементов И двадцатой группы, выходы элементов ИЛИ восьмой группы соединены с вторыми входами элементов ИЛИ четырнадцатой грунпы.

На фиг.1 представлена блок-схема системы1 на фиг.2 вЂ” схема блока определения времени сближения; на фиг.3 -15 схема устройства формирования синхросигналов; на фиг.4 вЂ” схема блока памяти исходных данных; на фиг.5 и 6вЂ” схема блока управления; на фиг.7 и

8 вЂ” схемы узлов дешифрации команд 20 на фиг.9 - схема блока тригонометрических преобразований; на фиг.10схема блока определения маневра; на фиг.11 - схема блока классификации целей; на фиг.12 вЂ” схема блока .инди- 25 кации опасных судов; на фиг.13. вЂ” схема блока анализа; на фиг.14 и 15.вЂ” схема блока формирования угловых скоростей; на фиг.16 вЂ” схема устройства формирования синхросигналов блока формирования угловых скоростей; на фиг.17 вЂ” схема блока формирования нанравления поворота; на фиг. l8вЂ” схема блока индикации; на фиг ° 19в таблица межблочных связей системы.

Вычислигельная система содержит блок 1 определения времени сближе.ния, блок 2 памяти исходных данных, :блок 3 управления, блок 4 тригонометрических преобразований, блок 5 определения маневра, блок б классификации целей, блок 7 индикации опасньм судов, блок. 8 анализа, блок 9 формирования угловых скоростей, блок 5

10 формирования направления поворота, блок 11 индикации, шины 12-27 связи, цепи 28-84 связи, первый и второй 85 и 86 формирователи синхросигналов,. узлы 87 и 88 дешифрации команд, вы..читатели 89 и 90, умножитель 91 и

92, узел 93 деления, регистры 94 и

95, элемент ИЛИ 96, регистры 97-115, сдвиговый регистр 116, группы элементов И 117-158, группы элементов ИЛИ,159-174, оперативные запоминающие устройства (ОЗУ) 175 и 126, дешифраторы 1.77-180, реверсивные

;счетчики 181 и 182., элементы ИЛИ 183.220, генератор 221 тактовых импульсов, триггеры 222-231,. элементы И-НЕ

232-237, элементы И 238-268, распределители 269-274 импульсов, элементы НЕ 275-279, схемы 280-283 сравнения, элемент,284 задержки, сумматор 285, группа дешифраторов 286, индикатор 287, элементы ИЛИ НЕ 288-291.

Распределители 269-274 выполнены на однотактных кольцевых регистрах.

Запуск распределителя осуществляется путем установки его старшего разряда в единицу установочным импульсом

Ту=1. На выходах последовательно формируются импульсы, длительность которых равна длительности тактового импульса Т. Адресный вызов канала распределителя в схеме не используется.

Сброс распределителя в исходное состояние осуществляется сигналом сброса Тс=О.

До начала работы системы в ОЗУ

175 блока 2 записывается информация о параметрах собственного судна таких, как Чн и ИК„ вЂ” скорость и курс; служебная информация: Д од- допусти4 мый радиус безопасности константа 2, dt вЂ” интервал времени наблюдения за встречными судами; а также информация о встречных судах, Д и Д потносительные дальности до п-го встречного судна в первый момент наблюдения и через интервал времени

dt соответственно, ИП вЂ” пеленг встречного судна через интервал времени Ж, Ч„ вЂ” скорость встречного судна.

Адресация ОЗУ по параметрам приведена в таблице.

О Д вЂ” относительная

2 дальность до встреч ного судна через интервал времени (n=t,2, ...N) !

1136178

Продолжение таблицы

Относительный адрес ОЗУ !75

Наименование цараметра

Константа 2

4 .1!й - интервал времени наблюдения.за устречными суднамиащ

6 ИК - курс собственного судна

8 Д вЂ” (см.нулевой адрес параметра) 9 Чя - скорость соб- 4> ственного судна

10 Д вЂ” (см. первый

06 рес параметра) 50

Кроме того, в регистр 97 заносит- ся количество встречных судов 0+1; в регистры 99, 102, 103 - числа 270, 90, 180 соответственно, все разряды регистров 104 и 105 устанавливаются в нулевое, а регистров 108 и 109 - в единичное состояние.

Порядковый номер .встречного судна суднацели

Норяд ковый номер параметра

Д допустимый 15 радиус безопасности

Д - относительная дальность до встречного судна .25 в момент времени

ИП вЂ” пеленг встреч2 ного судна .через интервал времени df

V - скорость.

Ч встречного судна 40

Работа системы начинается с при ходом сигнала "Сброс", которым устанавливаются в нулевое состояние триггеры 228 и 229 узла 87, 230, 231 узла 88, 223, 224 блока 4 и в единичное - триггер 226 блока 9.

Последовательность работы блоков системы определяется блоком 3 управления. С приходом импульса "Пуск" блоком 3 формируется управляющий

I сигнал ИК1, которым запускается блок

1 определения времени сближения Блоком в совокупности с блоками 2 и 6 .системы рассчитывается время сближения собственного судна с каждым из встречных судов и определяется минимальное его значение. По окончании этой операции на блок 3 управления по цепи связи 50 поступает ответный импульс, по которому формируется команда конца первой операции "Кон. опер.!". Этой командой в блоке 3 формируется управляющий сигнал ИК2 на блоки 2 и I системы. Признаком окончания работы этих блоков служит команда "Кон.опер.2" на выходе элемента И-НЕ 233 блока 3, Аналогичным образом синхронизируется работа остальных блоков системы;

Первая группа управляющих сигналов ИК1 ИК5 формируется узлами 87 и 88. Импульсом сброса по входу С триггеры 228-231 устанавливаются в нулевое состояние (фиг.7 н 8). Импульсом по входу а триггеры 228 и

230 - в единичное состояние. На такте Т! серии тактовых импульсов, задаваемых генератором 221 тактовых импульсов, вырабатываются сигналы

ИК1-ИК5,(выход Ы узлов 87, 88) . На этом же такте триггеры 268 и 231 устанавливаются в единичное состояние.

Этим вырабатывается вторая, группа управляющих сигналов ТИК1-ТИКЗ (выход

% ) узлов 87 и 88.

На такте Т2 триггеры 228 и 230 возвращаются в исходное состояние. г

Отличие между узлами 87 и 88 в том, что в первом из них (фиг.7) управляющими сигналами ИК2-NK5 но входу Ь триггер 229 устанавливается в исходное нулевое состояние. В узле 88 триггер 231 остается в единичном состоянии в течение всего времени работы системы, т.е. до прихода следующего импульса "Сброс".

Последовательности тактовых импульсов Ò1, Т2, вырабатываемые гене10

/ 17 . 11361 ратором 221 тактовых импульсов, сдвинуты относительно друг друга по времени. Тактовым импульсом из серии Т1 производится запуск распределителей

269-274 системы. Импульсы серии Т2 5 являются тактирующими для распределителей.

Первоначальный запуск блока 3 управления осуществляется по входу узла 87 внешним импульсом "Пуск".

Последующие запуски блока 3 производятся также по входу а узлов 87 и 88 сигналами конца операции.

Триггер 222 блока 3 управления предназначен для, организации требуе мого режима работы распределителей блоков 8 и 9 системы. Рабочее состояние триггера 222 вЂ” низкий уровень потенциала на его единичном выходе, устанавливается триггер в нулевое состояние импульсом "Пуск".

Функционирование блоков 1,2,6 следующее.

Управляющим сигналом ИК1 по цепи связи 29 с блока 3 в блоке 1 устанавливаются все разряды регистра 94 в единичное состояние, запускается распределитель 272 формирователя 85: по цепи связи 46 содержимое регистра

9? переписывается в счетчик 182 бло- 30 ка 2 системы, кроме того, сигналом

ИК1 по цепи связи 34 формирователя

85 в блоке 2 устанавливается в нуль счетчик 181. По связи 31 сигналом из блока 3 управления замыкается цепь:. обратной связи распределителя 272 формирователя 85 и тем самым обеспечивается его работа в режиме кольцевого распределителя. Триггер 227 и элемент И 267 формирователя 85 обес- 40 печивают формирование тактирующих импульсов ТЗ-Т21 при содержимом счетчика 182 блока 2, отличном от нуля.

Счетчик 181 блока 2 содержит информацию о номере одного из парамет- 45 ров движения встречного и собственного судов (таблица);Содержимое счетчика 181 определяет адреса младших разрядов ОЗУ 175. Счетчик 182 содержит информацию о порядковом номере -pac- 50 сматриваемых встречных судов и содержимое счетчика определяет адрес старших разрядов ОЗУ 175.

Синхронизация работы блоков 1,2,6 системы осуществляется формирователем 55

85. На такте Т1 содержимое счетчика

182 блока 2 уменьшается на единицу.

На такте Т2 из ОЗУ 175 считывается

78 18 параметр движения Д (таблица) . Импульс считывания информации из ОЗУ . 175 поступает в блок 2 по цепи связи

36 из формирователя 85. Адрес параметра Д определяется содержимым счетчиков 181 и f82. На этом же такте значение параметра Д переписывается в регистр 95 блока 1, а также поступает на оба входа умножителя 91.

В передаче кода Д участвуют группы

I,. элементов И 119, 123, ИЛИ 160 блока

1 и элементы ИЛИ 199, 201 формирователя 85. На такте Т3 в счетчике 181 устанавливается код, соответствующий номеру параметра Д,, (таблица). Тактирующий импульс Т3 поступает на суммирующий вход счетчика 18 1 по цепи: элемент ИЛИ 197 и элемент 87 блока

2. По этой же цепи постуйают тактовые импульсы Т5, Т7, Т9, Т11-Т17, каждый раз увеличивая содержимое счетчика 181 на единицу, тем самым осуществляется перебор параметров движения, отображенных таблицей для последнего из числа рассматриваемых встречных судов. Тактом ТЗ также осуществляется занесение результата умножения вЂ” Д квадрата величины относительной дальности с выхода умножителя 91 на вход уменьшаемого вычитателя 89 по цепи: группы элемен тов И 118, ИЛИ 159. На такте Т4 из

: ОЗУ 175 считывается код параметра Д

44< и передается на оба входа умножителя

9i. На такте Т5 изменяется содержимое счетчика 181 блока 2, результат умножения вЂ” Д,„ квадрат допустимого радиуса сближения вЂ” с выхода умножителя 91 через группы элементов И 121 и ИЛИ 161 поступает на вход вычитаемого вычитателя 89. На такте Тб из

ОЗУ 175 считывается константа С=2 и ее значение через группы элементов И

125, ИЛИ 162 заносится на вход делимого делителя 93. На вход делителя ,поступает результат вычитания величин

Д -Д, с вычитателя 89 через группы элемейтов И 120. На такте Т7 результат деления заносится в регистр 96 и в ОЗУ 175 устанавливается адрес, соответствующий выборке параметра Д относительной дальности до встречного судна в.момент времени tz.На такте Т8 код параметра Д, считывается иэ ОЗУ t75 и передается через группы элементов И 117, 159 ИЛИ на вход уменьшаемого вычитателя 89, à íà его другой вход из регистра 95 поступа1136178

20 ет код параметра Д . Результат вычитания Д -Д на такте Т9 передается на вход делителя 93. Этим же тактом изменяется содержимое счетчика 181 на единицу и в нем фиксируется код, со- 5 ответствующий адресу параметра Жинтервалу времени наблюдения за встречньвии судами. Тактом Т10 код параметра ht считывается из ОЗУ 175 и через груныы элементов И 123 поступа- 10 ,ет на умножитель 91.

На тактах Tt t-Ò17 происходит только изменения адреса ОЗУ 175 за счет увеличения содержимого счетчика t81.

Тактом Т18 содержимое регистра 96

15 заносится s ОЗУ 175 по адресу, установленному на предыдущем такте. Передача кода из регистра 96 происходит но цепи: группа элементов И 126, КПИ 163 и группа элементов ИЛИ 164 блока 2. Разренение на запись информации в ОЗУ 175 поступает с элемента ИЛИ 186 блока 2.

Результат умножения значений параметров Д,, at на такте Т19 передает.ся на вход делителя 93 по цени из группы элементов И 124 и ИЛИ 162. На этом же такте счетчик 181 импульсом через элемент ИЛИ 200 и ИДИ 184 устанавливается в нулевое положение. На такте Т20 результат деления - рассчитанное блоком 1 время сближения с ц с последним из рассматриваемых встречных судов - передается в регистр 94, а на такте Т21 переписывается в ОЗУ 35

t75 на прежнее место параметра Д относительной дальности до встречного судна (таблица). Кроме того, на такте T2t содержимое регистра 94 переписывается в регистр 108 блока

6. Передача информации производится по цепи связы,39, а импульс, тактиРуквРмй запись, - по цепи связи 32.

На этом же такте Т21 начинает функционировать блок 6 системы, которым 45 определяется минимальное время сближения собственного судна с И встречньвеи судами. Поскольку все разряды регистра 109 блока 6 предварительно были установлены в "1", то на соот- M ветствунв1ем выходе схемы 281 сравнения будет потенциал высокого уровня.

- Это приведет к тому, что на такте Т22 импульсом по цепи связи 37 через элемент И 253 в регистр t09 будет пе 15 репнсаио содержимое регистра 94. В послвдуещем при сравнении между собой времени сближения Ф„ с другими встречными судами возможны варианты, когда „) . В этом случае высокий потенциал формируется на другом выходе схемы 281 сравнения. При этом на такте Т22 при работе системы с п-м встречным судном в регистре 109 останется прежнее значение Ф как минимальное Ф „„„

Тактом Т22 распределитель 272 формирователя 85 блока 1 запускается вновь и процесс расчета времени сближения собственного судна с оставшими ся встречными судами повторяется до тех пор, пока счетчик 182 не обнулит" ся. В этом случае по сигналу со счетчика 182 (цепь связи 50) на блок 3 управления последним формируется команда конца первой операции ("Кон. опер.1"). .Этой командой (цепь свя- . зи 54) в регистре 110 блока 6 фиксируется минимальное время сближения среди всех рассчитанных значений для встречных судов. Управляющим сигналом ИК2, формируемым после прихода импульса "Кон.опер.1", прекращается действие управляющего сигнала

ТИК1 на выходе узла 87 блока 3 управления, что приводит к останову распределителя 272.

Таким образом, произведена классификация встречных судов по степени опасности. Критерием опасности выбрано минимальное время сближения судов.

В соответствии с выбранным критерием опасности. блоками 2 и 7 системы производится индикация опасных судов из всей рассматриваемой совокупности встречных судов ° Управляющим сигналом ИК2 с блока 3 управления все раз" ряды регистра 111 блока 7 устанавливается в нулевое положение, счетчик

181 блока 2 устанавливается в нуль, в счетчик 182 параллельным кодом заносится информация с регистра 97 и производится запуск распределителя

270.блока 7. На такте Т1 этого распределителя в счетчике 182 блока 2 устанавливается код, соответствующий числу рассматриваемых встречных судов.

Сигналом ТИК2, формируемым блоком 3, устанавливается требуемый режим работы распределителя 270. Последним синхронизируется работа блоков 2 и 7 всей системы.

Принцип работы блока 7 основан на том, что сопоставляется рассчитанное время сближения каждого из встречных судов с минимальным значением я в

1136178

22 случае совпадения этих значений осу- встречных суп в В б ов ° локе 8 на такте ществляется маркировка встречного . Ti осуществл вляется сдвиг содержимого судна как опасного. Производится это Регистра 116 в сторону старшего раз следующим образом.

На вхо с ряда на один ра разряд, тем самым в а вход схемы 282 сравнения блока 5 старшем разряде р д регистра содержится

7 поступают поочередно коды ь для ипформа

Il ция, соответствующая номеру каждого из встречных судов, считывае- и-го встречно ого судна. Этот же код мые из ОЗУ 175 блока 2. На другом на такте Т1. . устанавливается в счетвходе схемы 282 сравнения установлен чике 182 бл 2 лока, тактовый импульс код минимального значения Ф . . де- 1О на вычит

fni n тающии вход счетчика 182 по,шифратором 180 блока 7 дешифрируются ступает по цепи связи 47. номе а вст е иь р р чиых судов. Информация Разряде регистра 116 блока 8 з пи связи . Если п-ом, лока записа на вход дешифратора 180 поступает по . на "1" (для и-го встречного судна то на такте 12 произвоцепи 52 связи со счетчика 182 блока = - ) т 12

2. Таким образом, при 1„,„ произ- дится запуск блока 9 по цепи: элеводится запись "I" в -от разряд ре- менты И257 И 262 80.

Э цепь связи ьи. гистра 111, который соответствует Блоком 9 производится ится расчет значеномеру встречного судна. При этом на ний угловых скоросте" оростеи для встречного такте Т1 триггер 225 сбрасывается в судна. По окончании работы блока 9 нулевое состояние; на такте Т2 считы- последним вырабатывается импульс вается ко из ОЗУ 175 д з 175 и поступает на окончания расчета, KQTopbIA IIo цепи схему сравнения 282, а также уста- 78 связи, элементы ИЛИ 194, И 258, навливается триггер 225 в единицу. ИЛИ 195 вновь запускает распределиИмпульс установки триггера 225 в еди- тель 271. Продолжает р олжается процесс ананицу поступает с выхода элемен*a И лиза содержимог ого регистра 116 и рас254. На такте ТЗ фо ми е ф р ру тся высокии чета значении угловых скоростей отпотенциал на входе элемента И 256, ворота собственного судна по отношеразрешающий запись "1" в соответству- нию к тем в встречным судам, для котоющий разряд регистра 111. Группа рых время сближени лижения минимально. Если элементов И 134 служит маской для ре-зо в и-ом разряде регистра 116 записан

270 за гистра 111. Тактом Т4 распределитель нуль то запуск б 9

t к лока не произво-. запускается вновь. Тем самым про-. дится а запус пускается распределитель должается анализ информации об ос- 271 по цепи: по цепи: элементы И 259, И 260, тальных встречных судах и осуществля- ИЛИ 195 Сод одержимое регистра 116 анается маркирование тех судов, которые З5 лизируетс я до момента обнуления счет« представляют опасность для собствен- чика i82 б лока 2. В этом случае по ного судна по времени сближения с цепи связи 51 б 2 с лока поступает последними. Процесс продолжается до сигнал запуска на повторный запуск обн л* тех пор, пока счетчик 182 блока 2 не распределителя 27i л и тем самым зао нулится. В этом случае блоком 3 уп-4о вершается работа блока 8 равления формируется команда МКЗ,ко- Блок 9 функционирует следуни1нм

ТИК2, что п иво ит к торой прекращается действие сигнала образом. Синхрониза ия а6 онизация ра оты блока ан что приводит к прерыванию за- осуществляется формировате 86 д ного режима работы распределителя синхросигнал р вателем

270 б ов, первоначальный имлока 7. При этом в регистре 111 45 пульс запуск ка на который поступает с содержится информация о номерах блока 8 (цепь связи 80). При этом встречных судов, представляющих рав- начинае б т ра отать распределитель 273, ную опасность для собственного судна. На такт Т1-75 ах вЂ” содержимое счетчика

Управляющим сигналом МК3 с блока 181 бл 2 (3 по е лока (цепь связи 45) увеличи- по цепи связи 59 производится пе- Ы вается н репись информации о номерах опасных в ется на пять, что приводит к стаУ новке кода адреса параметра ИП вЂ” и . встречных судов с регистра 111 блока ле г

ИП, - пе7 лока ленга на встречное судно с порядко- в регистр 116 блока 8 и осуществля- вым вым номером для рассмотренного слуется запуск распределителя 27-1 Бло-, чая. Ра ч я. Равным и. По цепи связи 45 в к с распределителя 273 постуками 8 и 9 системы производится рас- 55 блок 2 с расп е елит пают тактовые импульсы Т7, Т13 Т15, судна при его маневрировании с це- Т17, Т19 Т36 Т38 лью ас р схождения с каждым из опасных рых увел каждый из котоувеличивает содержимое счетчика

1136178

181 на единицу. Этим осуществляетс последовательньй перебор кодов адресов параметров, движения, отображенных в таблице. На такте Т6 из ОЗУ 175 блока 2 считывается код значения пар метра ИП и передается на вход сумматора 285 блока 9 через группы элементов И 142, ИЛИ 169. На такте Т7 устанавливается адрес параметра ИК„(курс . собственного судна), а на такте Т8 из

ОЗУ 175 считывается код значения этого параметра и передается на другой вход сумматора 285 через группы элементов И 136, ИЛИ 167.На такте Т9 содержимое триггера 226 блока 9 перепи= сывается в знаковый разряд слагаемого по входу сумматора 285. Результат сложения на такте Т10 передается на вход блока 4 тригонометрических преобразований (цепь связи 65). Сигналом, передаваемым из блока 9 по цепи связи 68 в блок 4 иа такте Т11, обеспечивается подготовка блока .4 к работе и устанавливается в нем признак вычисления соя(ИП -ИК„). Конец этой операции характеризуется поступлением по цепи 69 связи импульса разрешения на запуск второй части распределителя 273. Кодированное значение

cos (ИП2-ИКн) поступает на блок 9 ЗО иэ блока 4 по цепи 70 связи. Это число на такте Т12 через группы элементов И 140, ИЛИ 168 передается на вход умножителя 92. Тактовый импульс на входы группы элементов И 140 поступа-з ет иэ формирователя 86 с выхода элемента ИПИ 215. На такте .Т13 изменяется содержимое счетчика 181 блока 2 и устанавливается адрес параметра Ч, (скорость встречного судна), а так- <о том Т14 считывается из ОЗУ 175 собственно значение параметра Чц и передается на вход умножителя 92 блока 9 через группы элементов И 145, ИЛИ 170. Тактовый импульс на входы группы эле- 45 ментов И 145 поступает с выхода эле:мента ИЛИ 208 формирователя 86. Результат умножения на таке Т15 через группу элементов И 147, ИЛИ 168 вновь передается на вход умножителя. На So этом же такте Т15,за счет изменения содержимого счетчика 181 блока 2 устанавливается код адреса параметра

Д (относительная дальность до встречного судна через интервал вре- 1,. мени t). На такте Т16 из ОЗУ 175 блока 2 считывается код значения параметра Д и передается на вход умножителя 92„, производится запись этого числа в регистр 115 блока 9. Тактирующий импульс записи числа в регистр 115 поступает .на последний с выхода элемента ИЛИ 207. Результат умножения на такте Т17 передается в регистр 113 по цепи: группы элементов И 148, ИЛИ 171 ° На этом же такте

Т17 в ОЗУ 175 блока 2 устанавливается адрес параметра V (скорость собстн венного судна), а на такте Т18 значение этого параметра считывается из

ОЗУ и поступается на вход умножителя

92 и, кроме того, записывается в регистр 112 блока 9. Тактом 719 на адресном входе ОЗУ 175 блока 2 формируется адрес параметра ДА,„ (допустимый радиус безопасности), На такте

Т20 код значения параметра считывается из ОЗУ 175.и через группы элементов И 139, ИЛИ !68 блока 9 поступают на умножитель 92. Результат умножения на такте Т21 заносится в регистр 114. Тактовый импульс записи числа в регистр поступает на вторые входы группы элементов И 150 с выхода элемента ИЛИ 119 формирователя

86. На такте Т22 содержимое регистров

113 и 114 передается на оба входа сумматора 285 по цепи: группы элементов И 137, ИЛИ 167 и H 143,ИЛИ 169 соответственно„ тактовый импульс формируется элементами ИЛИ 211, 213 формирователя 86. Результат сложения на такте Т23 через группы элементов И 149, ИЛИ .1?1 передается в регистр 113. На такте Т24 сигнал по цепи связи 66 в блок 4 служит признаком вычисления sin (HII2-ИКн). Окончанием расчета в блоке 4 приведенного выражения служит сигнал, поступающий по цепи связи 67 на запуск третьей части распределителя 273. Вычисленное значение на такте Т25 из блока 4 по цепи 70 связи передается на вход умножителя 92 блока 9. Тактовый импульс, разрешающий передачу информации на вход умножителя, формируется элементом ИЛИ 215 формирователя

86 и поступает на вторые входы группы элементов И 140. Так как в вычислениях принимается в расчет лишь модуль этого сомножителя, то в знаковьй разряд множителя записывается код нуля. Эта операция осуществляется на такте Т26 путем переписывания "0" с нулевого выхода триггера 226. Кроме того, на такте Т25 через группу эле25

1 136178

26 передается на один из входов умножителя 92, а на его другой вход паступает содержимое регистра И5

2 д д„

На такте Т36 результат умножения передается в регистр 114, кроме того на этом такте увеличивается со55 ментов И 144, ИЛИ 1?О на вход умножителя 92 передано содержимое регистра 112. Результат умножения V„/sin (ИП2-HK„) и содержимое регистра 115 на такте Т27 поступают на входы умножителя 92 соответственно по цепи:

И 147, ИЛИ 168 и И 146, ИЛИ 170. Тактирующие импульсы формируются элементами ИЛИ 2t0 2 16 формирователя 86.

Результат умножения V /sin (ИП2-HK ): Î .Дг передается в регистр 114. Импульс, разрешающий запись в регистр, формируется элементом ИЛИ 212 на такте

Т28. На такте Т29 содержимое регистров 113, 114 передается на входы сум15 матора 285, а результат сложения на такте, ТЗО через группы элементов И 138

ИПИ 168 поступает на вход умножителя

92;, Импульс, разрешающий передачу информации, формируется элементом ИЛИ

214. На этом же такте ТЗО на адресном входе ОЗУ 175 блока 2 устанавливается код адреса, рассчитанного ранее блоком 1 и записанного в ОЗУ коэффици2

25 ента вЂ”; вЂ” вЂ” вЂ” . Значение этого коэфАоп фициента на такте Т31 поступает на вход умножителя 92 и записывается в регистр 115. На такте Т32 содержимое регистра 114 передается, в сумматор

285. На такте Т33 знаковый разряд этого слагаемого устанавливается принудительно, вне зависимости от ранее полученного результата. Осуществляется это путем считывания потенциала с 35 единичного выхода триггера 226 и его передачи через элемент И 265 на знаковый разряд входа сумматора 285 °

На такте ТЗЗ осуществляется передача содержимого регистра 113 на другой 4о вход сумматора. На такте Т34 результат умножения

Дг Дг < Я 2 Н 2 н 4оп вЂ” вЂ” вЂ” -ГЧ„сов(ипг-ИК„)д +U д +V /

2 4оп .2 Н) 2

45 переписывается в регистр 113. На такте Т35 результат сложения

Ч, сов (ИП -ИК„.) D @+V„g>,„-V„ / s i n (HII 2-йК„)/a, держимое счетчика 181 блока 2 на единицу, что приводит к установке кода адреса свободной ячейки ОЗЦ 175.

Следующим тактом Т37 запускается блок 10 формирования направления поворота. Направление поворота собственного судна от встречного определяется знаком и попаданием модуля величины (ИП -ИКн) в определенные интервалы значений. По цепи 63 связи на вход схемы 283 сравнения блока 10 придается значение модуля выражения

ИП2-НКН, а по цепи 64 связи вЂ” его знак. По цепям 81 и 82 связи с блока

9 передается содержимое регистра 113 р 2 г:-г- (цсоз(ИПг HK„)f2+V„gдол" акоп

+V„s in (ИПг -ИК н) /Д г 3 и регистра 114

ГЧ соя(ИП -ИК )Д +V Д дг дг 2 н 2 М дел оп н /szn(2 HK„) /C12).

Схемой 283 сравнения осуществляется сравнение модуля (HII>-ИКн) с нулем; если результат больше нуля, то на одном выходе схемы 283 сравнения .(А>В) будет и1", а на другом выходе (А=В)вЂ” и и

О ° При таких потенциалахна выходах схемы сравнения на такте Т37 код чиспа Ч" через группы элементов И 152, ИЛИ 172, И.155, ИЛИ 174 поступает в блок 2 по цепи 49 связи и заносится в ОЗУ 175 по адресу, установленному на такте Т36. Разрешение на .прохождение информации по цепи связи формируется элементами ИЛИ 196, НЕ 278.

На такте Т38 код адреса ОЗУ 175 увеличивается на единицу и на такте

Т39 по этому адресу заносится в ОЗУ

175 код числа .

В передаче информации; участвуют группы элементов И 153, ИПИ 173, и 156 и ИЛИ 174.

j.. ñëH модул (ИП -ИКн)=0, то на выходе (А=В) схемы сравнения 283 установится и1 -, а на выходе .(А>В) будет иОи. В этом случае на такте

Т37 в ячейку ОЗУ 175 с первым адресом, установленным на такте Т36, будет записано число " . Код числа передается по цепи: группы элементов И 151, ИЛИ 172, И 155, ИЛИ 174.

Разрешение формируется элементами И 266, НЕ 277. По второму адресу, установленному на такте Т38, будет записано число V . Код числа пере1136178

28 дается по цепи: группы элементов И 154, ИЛИ 173, И 156, ИЛИ 174.

Если значение выражения ИП2-ИКя меньше нуля, то сигнал, поступающий ра блок 10 по цепи связи 64, будет 5 высокого уровня вЂ” "1". При этих условиях на выходе (АуВ) схемы сравнения

283 будет "1", а на выходе (А=В) "0". Тогда тактом Т37 Ч " заносится в

ОЗУ 175 по первому адресу, а Ч" - по второму адресу на такте Т39. Коды чисел Q и г передаются соответственно по цепям: группы элементов И 151

ИЛИ 172; И 155, И 154, ИЛИ 173, И 156.

Таким образом, в ячейке ОЗУ 175 по первому адресу хранится значение величины поворота собственного судна влево (g„), а в ячейке по второму адресу вЂ” вправо (4 ). Тактом Т40 за20 п канчивается процесс расчета и записи в ОЗУ 175 величин поворота собствен ного судна в приемлемых для него направлениях цо отношению к курсу и-го встречного судна. Этот процесс повто25 ряется для тех из оставшихся встречнык судов, для которых время сближения минимально. С этой целью блок 8 по цепи связи 78 с блока 9 периодически запускается тактом Т40. По окончанию всего цикла расчетов блоком 3 управления вырабатывается импульс конца третьей операции ("Кон. опер.3 7 который прерывает действие управляющего. сигнала ТИК3. Этим до- 3s стигается останов распределителя 273 блока 9 .и формируется управляющий сигнал ИК4. Последним запускаются блоки 5, 8 и 11 системы. Помимо этого блоком 3 формируется управляющий сиг-4О нал ТИК4, которым дается разрешение на продолжение работы блока 9.

Для принятия правильного решения на маневр судна совокупностью блоков

5,8,9 системы выполняется анализ все-4 го ряда полученных значений парамет poB V>+ Увк (К40) и производится Выбор максимальных значений среди них.

Так, сигналом ИК4 в блоке 8 запускается распределитель 271 (цепь связи 50

59), содержимое регистра 111 блока 7 переносится в регистр 116 блока 8 и содержимое регистра 97 блока 2 вЂ” в счетчик 182 того же блока. На такте

Т1 распределителя 271 блока 8 произ- 55 водится сдвиг регистра 116 на один разряд и уменьшение содержимого счетчика 182 блока 2 на единицу. Если рассматриваемое встречное судно представляет опасность, то в старшем разряде регистра 116 будет записана "1"

Этим формируется разрешающий управляющий потенциал на элемент И 257 и тогда на такте Т2 по цени 79 связи производится запуск распределителя

274 формирователя блока 9. На первом такте распределителя 274 устанавливаются в нулевое состояние все разряды регистра 115 блока 9. На втором такте из ОЗУ 175 блока 2 считывается значение „ для и-го встречного судна и заносится в регистр 11.5 блока 9.

На третьем такте содержимое регистра

115 блока 9 по цепи связи 73 переписывается в регистр 104 блока 5. Тактирующий импульс заниси поступает из блока 9 по цепи связи 72 в блок 5 на вход элемента ИЛИ 192. Поскольку до начала работы системы регистр 105 установлен в нулевое состояние, то на выходе (А) В) схемы 280 сравнения блока 5 будет высокий уровень сигнала "1". Поэтому на четвертом такте содержимое регистра 115 блока 9 будет переписано в регистр 105 блока 5.

Разрешение на запись информации в регистр 105 формируется элементом И 251 блока 5.

Если же встречное судно с данныи порядковым номером не опасно, то в старшем разряде регистра 116 блока 8 будет записан нуль. Тогда тактом 12 распределителя 271 не производится запуск васпределителя 274 формирователя 86 и вновь запускается распределитель 271. Анализ оставшихся членов ряда Ч „ производится в такой последовательности, что очередной параметр первоначально всегда заносится в регистр 104 блока 5 и сравнивается со значением предыдущего параметра, хранящимся в регистре 105. В случае, если очередной параметр больше предыдущего, то содержимое регистров 104 и 105 уравнивается за счет перезаписи информации из регистра 115 блока 9 в регистр 105 блока 5 на четвертом такте распределителя 274 ° Та- ким образом, по окончании анализа ряда в регистре 105 блока 5 всегда будет записано максимальное значение из всей последовательности. Признакомконца анализа ряда служит обнуление счетчика 182 блока 2, по которому последним формируется в блоке 3 команда "Кон.опер.4" и ун сиг29

1136 нал ИК5. Командой "Кон.опер.4", переданной по цепи связи 44, фиксиру ется в регистре 106 блока 5 г . Ilo

h fnoI« управляющему сигналу МК5 выполняется анализ ряда Y>, а с формированием команды "Кон.опер ° 5" в регистре 107 блока 5 фиксируется максимальное значение.

Численные величины максимальных значений в удобном для восприятия судоводителем коде индицируются блоком 11. На основании полученной информации судоводитель с учетом правил судоходства принимает решение о маневре судном.

Блоком 4 находятся значения синуса и косинуса угла в пределах 0360о с дискретностью в 1о . Запуск блока 4 производится по цепи связи

68 сигналом, формируемым блоком 9.

Этим сигналом триггер 224 устанавливается в единичное состояние и тем самым подготавливается к запуску распределитель 269. Сигнал высокого .уровня, требуемый для замыкания цепи обратной связи распределителя, постуцает на вход Тс с выхода элемента ИЛИ 189, Кроме того, изменение состояния триггера 224 из "0" в "1" ,обеспечивает установку всех. разрядов о регистра 100 в нулевое состояние. Запуск распределителя 269 блока 4 производится по командам с блока 9 на одиннадцатом Т11 и двадцать четвертом Т24 тактах работы распредели- 3- теля 273 блока 9. Импульс запуска Т х на распределитель 269 блока 4 посту- пает с блока 3 управления по цепи связи 58.

На такте Т1 распределителя 269 40 блока 4 на вход вычитаемого вычитате«ля 90 заносится модуль числа, хранящегося в регистре 98, а на вход уменьшаемого - содержимое регистра 102. В регнстре 98 содержится значение ре- 4>

Ф. эультата вычитания величин (ИП -.ИК ) at„co знаком, синус и косинус которого необходимо определить, о „это угол между курсом собственного судна и пеленгом и-го встречного суд- О на. В регистре 102 хранится код угла Ы. 90î. На такте Т2 - результат вычитания (90 -,с4„ ) эа исключением знакового разряда пересьязается в регистр 101., Знак результата вычитания зависит от величины угла (при ,ю6- < 90о он положительный, при.е >90+отрицательный) и в случае, если он

178 30 отРицательный (90 Cd (360 ), то на этом такте Т2 на вход вычитаемого вы- читателя 90 поступает содержимое регистра 99: код угла равен 270 . Передача кода производится через группу элементов И 129 ° Потенциал, разрешающий передачу кода, формируется на выходе элемента И 248 при поступлении на один иэ его входов потенциала высокого уровня с выхода знакового разряда вычитателя 90. На вход уменьшаемого вычитателя 90 подается модуль величины угла - содержимое регистра

98. Передача кода осуществляется через группу элементов И 133. На такте

ТЗ содержимое знакового разряда результата вычитания (d„-270 ) заносится в знаковый разряд регистра 100 по цепи:элемент И 247, ИЛИ 191 ° Потенциал, разрешающий передачу информации элементов И 247 формируется на выходе элемента И 244. На такте Т4 содержимое регистра 101 вЂ” модуль величины о (90 -с „) вЂ” заносится на вход вычитаемого вычитателя 90 по цепи: группы элементов И 128, ИЛИ !65. Разрешающий потенциал на входы группы элементов И 128 формируется на такте Т4 элементом И 245. На вход уменьшаемого вычитателя 90 через группы элементов И 132, И 166 подается содержимое регистра 103: код угла, равный 1804.

:Результат вычитания за исключением знакового разряда на такте Т5 поступает на адресный вход ОЗУ 176 и фиксируется в регистре адреса этого

ОЗУ, в ОЗУ 176 предварительно записаны значения sin a c дискретностью

1о при е Ю (О, 180 ), т.е. в ячейке

ОЗУ с адресом 180 -(90 -о )- хранится значение sin (180 -(904 -Ыя)) . На такте Тб изменения состояния элементов блока 4 не происходит, так как в данном случае производится вычисление косинуса. Признаком вычисления косинуса, как уже отмечалось, является установка триггера 224 в "1". На такте Т7 из ОЗУ 176 считывается значение выл(!80 (90 -Ы1,)), что соответствует cos d„. Это число на этом же такте Т7 заносится в регистр 100, т.о. в регистре 100 записано значеwe совдеп со знаком, который определен на этапе вычитания (Ы„270о) такт Т3 работы устройства. Тактом

Т8 заканчивается работа блока 4. При этом по цепи 69 связи в блок 9 подается сигнал об окончании расчета, 32

1136178 через элемент 284 задержки триггера"

223, 224 блока 4 устанавливаются в исходное нулевое состояние, узел 87 блока 3 (цепь 62 связи) - в исходное состояние. 5

Рассмотрим работу блока 4 для случая, когда знак результата вьиитания (90 -0(>) положительный о „Ф 90 .

На такте Т2 результат вычитания sa исключением знакового разряда пересыпается в регистр 101, а на такте

ТЗ содержимое знакового разряда вычитателя 90 заносится в знаковый разряд регистра 100. Для того, чтобы содер- жимое знакового разряда вычитателя

90 не изменялось до начала действия такта ТЗ на такте Т2 на оба входа вьиитателя заносится одно и тоже число (o(Ä), хранящееся в регистре 98.

Дальнейшая работа блока 4 по вычислению сова я при ф(п « 90 анапогична описанной. Таким образом, на тактах

Т1, Т2 работы блока 4 производится определение знака сова „ .

Признаком вычисления блоком 4 си 5 нуса является установка в "1" триггера 223 ° Соответствующий сигнал формируется блоком 9 и поступает в блок

4 по цепи 66 связи. Как и при вьиислеиии блоком 4 косинуса первоначаль- 30 но производится установка в нуль всех разрядов регистра 100 и подготавливается к запуску распределитель

269. Результат функционирования блока 4 на тактах Т1-ТЗ не используется з последним при вычислении синусов. ,Достигается это установкой триггера

223 в единицу. На такте Т4 на вход вычитаемого вычитателя 90 поступает содержимое регистра 98, а на вход 4о уменьшаемого вЂ” содержимое регистра

103 (угол, равный. 180 ). На такте

Т5 результат г льиитания через группу элементов И 130 поступает на адресный вход ОДУ 176 и определяет адрес 4s ячейки, содержимое которой соответствует значению sin (180 -d ) . На тактах Т6 и Т7 в регистре 100 производится запись знака и модуля резуль тата вычисления sin (180О-о(„ ) соот-, so ветственно. На такте Т8 формируется сигнал окончания работы блока по определению синуса (элемент И 240, цепь 67 связи), через элемент 284 задержки формируется импульс установки триггеров 223, 224 в нулевое состояние и командный сигнал в блок 3 управления (цепь 62 связи).

Выпускаемые в настоящее время несколько типов систем предупреждения столкновений судов позволяют выбрать безопасный курс расхождения путем

"проигрывания" ситуации, т.е. путем имитации изменения курса и отображения полученной ситуации в предложении сохранения всеми судамн прямолинейного и равномерного движения. Такой прогноз становится недостоверным в случае маневрирования судов-целей.

Кроме того, все известные системы не производят предварительной селек-, ции целей по степени их опасности.

Предлагаемая вычислительная системе 1l ма Антикон предотвращения столкновений судов по сравнению:с известными системами подобного назначения вырабатывает командные сигналы управления, обработка которых авторулевым или непосредственно судоводителем позволяет осуществлять безопасное расхождение с опасно маневрирующими судами.-целями на заданной дистанции кратчайшего сближения; осуществляет предварительную селекцию всех наблюдательных судов-целей по степени опасности их сближения (по временному критерию опасности), позволяет авто-. матизироватb процесс расхождения судов; существенно снижает время принятия решения на маневр судна, снижает напряженность работы судоводителя; повышает безопасность море плавания.

Предлагаемая система реализует игровой подход к выбору безопасного маневра расхождения судов в предположении что судно-цель будет вести себя наихудшим образом по отношению к собственному судну. Разработка и внедрение рассмотренной системы на судах позволит решить проблему захода в чужие территориальные вбды и существенно снизит безопасность плавания в сложных навигационных условиях.

113б178

1136178

1 136178

1136118

1136178

ВИИИПИ Заказ 296 Тирая 710 Подписное

Фнлнал ППП "Патент", г. Унгород,yh.Проектная, 4