Оптическая система наведения подвижного объекта

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (с!)с Г 01 S 3/78

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

H А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ рого соответственно подключены к первому входу фотоприемника, второй вход которого соединен с выходом блока ориентации фотоприемника, а выход соединен с вторым входом второго формирователя импульсов, и к первому входу селектора-смесителя, а пятый выход подключен к второму входу селектора-смесителя, третий и четвертый входы которого соответственно подключены к первому и второму выходам второго Формирователя импульсов, третий вход которого одновременно соединен с первым входом третьего триггера, второй вход которого дополнительно подключен к второму выходу второго формирователя импульсов, с первым входом формирователя интервалов, второй и третий входы которого соответственно подключены к четвертому и третьему входам селектора-смесителя, с вторым входом первого триггера, с вторым входом счетчика, вы" ход которого подключен к второму вхо ду первой схемы разрешения, с вторым входом реверсивного счетчика, второй выход которого подключен к второму входу второй схемы разрешения, с вторым входом второго триггера, выход которого подключен к третьему входу второй схемы разрешения, и с. вторым выходом блока синхронизации, второй вход которого подключен к выходу тре" тьего триггера, а первый выход которого дополнительно соединен с третьим входом первой схемы разрешения, выход . которой подключен к входу блока управления перемещением объекта вдоль опорной линии, причем второй выход блока считывания заряда с Фотоприемника дополнительно соединен со втоt

1 (а ! ф

1 (M Ы

Ф

ГОСУДАPCTBЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ

ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ CCCP) (21 ) 3 71 7749/23 (22) 26.03.84 (46) 15.02.93. Бюл. 3" 6 (71) Институт оптики атмосферы СО АН

СССР и Московский институт инженеров водного транспорта (72) А.А.Большанин, В.A.Войтиков, С.tt.Ñëîáîäÿí и Л.Л.Цупин (56) Патент франции Р 2258636, кл. Г 01 S 1/70, 1975.

Патент CUA >. 3698816; кл. Г 0 1 S 1/44, 1972. (54)(57) ОПТИЧЕСКАЯ СИСТЕМА НАВЕ71ЕНИЯ ПОДВИИИОГО ОБЪЕКТА, содержащая первый и второй световые маяки с блоком формирования и управления световыми лучами, фотоприемник с приемной оптической системой, блок управления перемещения объекта вдоль опорной линии, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности наведения подвижного объекта, в нее введены последовательно соединенные блок считывания заряда с фотоприемника, первый формирователь импульсов, первый триггер, первая схема разрешения, последовательно соединенные второй формирователь импульсов, ждущий мультивибратор, блок синхронизации, вторая схема разрешения, блок ориентации фотоприемника, последовательно соединенные селектор-смеситель, реверсивный счетчик, второй триггер, последовательно соединенные формирователь интервалов, ключ, счетчик, а также третий триггер, при этом первый вход второго формирователя импульсов соединен с вторым выходом "блока считывания заряда с фотоприемника, третий и четвертый выходы кото.SU „„1 172374 А1

1172374. :-. .!. Ви! ВЬ!ХГ)Д В f O—

0;«:;--e Пя !НГ; В СОВ дОПОПНИ" 1,«Iooре );.-l «B .) носи )СH к области

«)Р!))г!С Г=Х- .:-.- :. а ИМЕ;)НО К УСТ-;ОЙСтВам . -!а «)еде."I R ., -.«риен . аци!«и на Ви га ции лвиж-г их =. )бъектов) прРлназначенных

:« ii;= ::;l l,)Б. !:. управления траектОрией

БГ)-.=ме,-е.;-..-:=; о ъ:-If Га, движущегося к

;.а";,- н:: —-.Ой, 0«1):;; !),:с С1 ранства, и может быт.: испо». ...Бовано для проводки как 15 ,::е!.;-. Мно -:: )кущ )хся. Бк и быстро дви:,:<у.i!": ." удоя го узким фарватерам, -.p! !i )o.:!çàof)o f íB землечерпательных рабо -! " . гыкоаке автоматических

1 «;"а « Б Б том чисГе и космичРских) 2О! !Р !«, «Воб)ретения - повышение точ i С! . На Бсда)- Ия г)ОдвИжНОГО ОбЪЕКта.

i а . ИГ . ° По ка!Зама фуНКцИОНаЛЬНая :f -а ус.ройства, расположенного на н;-)10-„в)жном об ьекте; на фиг, 2 ф,:нк))ии)-,аль =R схема устройства, рас

«. О;:, t.ого на -n,а!.!жном ооьекте: на

Г!;, =„,«,Е«!. ;-Р,ЗМ! )Ь! РБОО Ы! .-«! Бк,.-1 содBp«!l 1-! Г)ераый

=,ы;- -:;: л к- ! и .«, фоГ)))!" . i .."00, к «=;:. а Беде;))- «1

", —, -,):---! е .;««а))!.-.; —,-,;:.j . Б„-; Оцых лу«1ей

КОВ !« «1«„«ГBB С i ВЕ) IHO Ь

0 )О:", ФОРМ! IPOBc)! "!Я И У!)Ра ВЛЕ"

В= ««ОВ««!«Ч« i ll>«ЧВМИ- -! 1.««:Ь«. ):.)«!! «):.,) С . )ГЗ.")Е i!! Ii« "i f«i l1! I ii.(. .ОИ

;;.::.: Й, )оспе);Ов->тепь го оеди::-)е.-. ,,, I«o)K t) «!и-, ывания зарГ)Г)а с I1)o io )БрВЫЙ )ОзмиpOББ1 ЕП!..ИМ"

y) )ьсов 3«первый триггер 10, первая схе:-)а разрешения 11, поспедовательно

-.;;:Бдиненные второй форм««!рователь им ОВ 1 2. жду!)1ий мульти вибратор

, 4,-И,. хронизации Б;,-орая f-хема

)зс)е!))е))"«я j j Ох1ок 6 Ориентации фо

«:«)!р))Е «Н! Ка-,. ПОСЛЕЛОЗВ BIlc«HO СОЕди"

))е!!)!Ые сег)е ктОр смеси тель 1 /,, pB BBp . 1В. -!,: «". с - ет «-)ик 8., Второй три г ге р 11.9

:. )Осле)1овательно сoBQt !BI- )ыР !РОГ)миро

-:; а г-е!!ь "il-(TBpÂc."ïoH ..0. кпюч 21, счет.;)! : /2. а также -)-Ветий григгер 23 и у! )ра Вле«1.;-I пере: ещР г!ие;

Вво пь Опорной линии, Первы!

:=, ГГ «-«ОГ О «.,)ОРМ! «РО)ЗБТРЛЯ ИМПУЛЬСОВ

««и!.«Б)-: o Бто!)ь)м =" «I".o!)o,"I бло "а тельно соединен с вторым входом )ерБого формирователя импульсов.

8 считывани)- заряда с фотоприемника, ГPB Гий И ЧЕТБРРТЫЙ! ВЫХОДЫ КОТОРОГО соответственно подключены к первому входу фо-оприемника 7, второй вход которого соединен с Выходом блока 16 ориентации фотоприемника, а выход .— с вторым входом второго формирователя импульсов 12, и к первому входу селектора-смесителя 17, а пятый выход подключен к второму входу селекторасмесителя 17, третий и четвертый входы которого соответственно подключены к первому и второму выходам второго формирователя импульсов 12, третий вход которого одновременно соединен с первым входом третьего триггера 23, второй вход которого дополнительно подключен к второму выходу второго формирователя импульсов 12, с первым

Входом формирователя интервалов 20, второй и третий входы которого соответственно подключены к четвертому третьему Входам селектора-смесите»я 17, с вторым входом первого триггера 10, с вторым входом счетчика 22, выход ко!орого подключен K второму

Входу первой схемы разрешения 11, с вторым B):o)1oi1 реверсивного счетчика

1Г, в)орой выход которого подключен к Второму входу второй схемы разрешения 15) с вторым входом второго г: ггера 19, Выход которого подклю)ен к тре)Бему входу второй схемы разрешения 15, и с вторым выходом блока синхронизации 14 второй вход ,:OТОРОГО ПОДКЛЮЧЕН К ВЫХОДУ тРЕтЬЕГО триггера 23„ а первый выход которого дополни)ел.но соединен с третьим

Входом первой схемы разрешения 11, выход ко«арой подключен к входу блока 24 управлением перемещением обьекга вдоль опорной линии, причем второй выход блока 8 считывания заряда с фотоприемника дополнительно соединен с вгорым входом ключа 21, а первый Выход второго формирователя импульсов 12 допо.пнительно соединен с вторым входом первого Формирователя !

«!ИП «Л Ь СОВ

ABp8blM и BTopoé световые маяки 1

2, располо)!)енные на определенном расстоянии дру" от друга, содержат

5 ! 72374

25

35 вращающиеся навстречу друг другу два и ст оч ни ка с вета, в част нос ти ла зерные пучки, Точки пространства, в которых световые лучи (лазерные пучки) пересекаются, образуют опорную плоскость наведения 3. Размеры опорной плоскости наведения 3 определяются диаграммой направленности световых лучей от световых маяков. Форма и размеры диаграммы направленности задаются блоком 6 формирования и управления световыми лучами. Этим же блоком осуществляется синхронизация противофазного вращения лучей ° фоточувствительным элементом фотоприемника 7 с приемной оптической системой может служить линейный прибор с зарядовой связью (ПЗС) или фотодиодная структура с ПЗС-регистром.

С помощью объектива на фоточувствительную поверхность ПЗС проектируется оптическое изображение первого и второго световых маяков 1 и 2. Количество заряла, накопленного в данном элементе ПЗС, пропорционально числу попавших в эту область фотонов, т.е. ее локальной освещенности элемента-.

Считывание заряда осуществляется варьированием подачи соответствующих потенциалов на смежные электроды ПЗС из блока 8 считывания заряда с фотоприемника. Появившиеся на выходе ПЗС видеосигналы усиливаются до величины, необходимой для работы второго формирователя импульсов 12.

Второй формирователь импульсов 12 предназначен для выработки из видеосигналов от маяков 1 и 2 служебных импульсов, необходимых для работы ряда блоков устройства.

Ждущий мультивибратор 13 предназначен для выработки импульса, длительность которого определяет зону ориентации объекта. При длительности импульса примерно равной половине периода вращения световых малков 1 и 2 о зона ориентации лостигает угла 180

Ждущий мультивибратор 13 может быть выполнен по типовой схеме одновибра" тора.

Селектор-смеситель 17 предназначен для управления поступлением на вход реверсивного счетчика импульсов 18, поступающих из блока 8.

Реверсивный счетчик 18 предназначен для определения величин отклонения центра изображения световых мая, ков l и 2 и формирования служебного

55 импульса, необходимого для определения знака отклонения центра иэображения световых маяков 1 и 2, поступающего на вход второго триггера 19

Реверсивный счетчик 18 может содержать счетчик, переключаемый на прямой или инверсный счет, логическую схему, триггер. При достижении счетчиками нулевого состояния логическая

I схема вырабатывает импульс, который переключает триггер, управляющий работой счетчика в прямом или инверсном счете. До переключения триггера счетчик осуществлял инверсный счет, после переключения - прямой. Емкость счетчика пропорциональна количеству элементов ПЗС блока фотоприемника 7.

Второй триггер 19 предназначен для определения знака отклонения центра иэображения световых маяков 1 и 2 и может быть выполнен на основе Т-триггера.

Формирователь интервалов 20 служит для формирования импульса, фронт которого соответствует моменту появления сигнала от первого маяка, а срез — от второго маяка.

Ключ 21 предназначен для пропускания импульсов с второго выхода блока

8 считывания заряда с фотоприемника при наличии импульса на выходе Формировтеля интервалов 20 и может состоять из схемы 2И.

Счетчик 22 служит для определения величины отклонения объекта от створа и может содержать счетчики, осуществляющие прямой счет, соединенные по типовой схеме.

Первый формирователь импульсов 9 предназначен для формирования импульсов, управляющих работой первого триггера 10, и может состоять из нескольких схем 2И.

Первый триггер 10 служит для определения знака отклонения объекта от створа и может быть выполнен на основе Т-триггера.

Первая и вторая схемы разрешения

11 и 15 пропускают информацию о знаке и величине отклонения соответственно фотоприемника 7 и объекта соответственно на блок ориентации фотоприемника 16 и блок 2!< управления перемещением объекта вдоль опорной линии.

Блок 16 ориентации фотоприемника служит для ориентации фотоприемника

7 а пространстве определенным обра11 723 7I-I эо>" ч «»ример, циф >оан= о овый Г>реобраэоватепь INII), !

r..,;.i i. .пь мощности, двигатель, меха-. ни еский привод на с>>отоприемник

Ьлок 2>> управления перемещением объел.а вдоль опорной линии предназ:-,,ачен дпл у>-.равпенил передвижением

;,,/BIíä и может содержать, например, усипч -..»ü мощности, двигатель, привод, >-апример, на оули судна,.

Оптическая система наведения подBèNHîãî объекта работает следующим образом, 9paI>eние навигационных световых лу ей 11 и 5, образу>ощих при взаимном пересечени область пространственно: о створа — опорную плоскость наведения 3, синхронизированную между собой. Сигналы, необходимые для вращения лучей 4 и 5 от маяков 1 и 2. вырабатываютсл в бпске 6. Поэтому ориентация луча 4 однозначно определяет положение в Г>ространстве луча угпь I и Ъ в некоторый момент времени залают положение обоих лучей оТНоси>еГ:ьно опорной плоскости 3 соответственно.

Опорная плоское.ть 3 соэдает роста О Ч. -1О Г И РОКИ и Р Пl>ОС:„".:» НС Г BP На ВЧ Га" ,.ионнь:., створ, П».::;>сс. е объекта в

ЭТУ ООПао ГЬ На ОСтО i, ВСтВИГЕПЬHÑÇÉ ПО;:,»е -.хиос., и ">ЗС фотоприемника / с Гро

-: r!i,-с;-.î —;:и,"-,äápBNåHIIå маяков 1

2. :с. Г1и опгсическал ось олока фото-. ,.:,"..-»";.::;.—. „ ;.овмещена с осью створа,. зображенил малков Оудут распопо" ле:: л =. Имме Г ри "IHО c>т Tнос !TBль -Зo IJ,е— нт ра

Ь.;; ;-,, r >r:rBrr ;НЧ Ка /, П ОЧ О-> К ПС>11ЕНЧЧ С>П jii 1

;е .>>i ié оси лlцзчрованчл Bl!pdBD и Iå с Г>евс> .>T оси створа эси сч >ме1 рич изображений маяков 1 ч 2 будут соот ветс;. Гвенно смещатьсл B Г>лос кости Г13С

",>О О:,рчЕМН:1Ка /, Пр!Л ОТКЛО>i-.".НИИ объекта от оси с1вора моменты форми. рования изображенчй малков 1 и 2 буд т Газнссены Во вре>1енч >- а вепччч пропорционапьнуlO угловому смеще:: IB ооъекта от опорной плоскости наведени."-1 3„ .Еспи время накопления ,-игнала превышает чнтервал времени между моментами облучения фотоприемника >,п"учами >1 и 5, то видеосигнаг1ы

Г>Г>ЧС;Ст(ГВУЮТ 8 r BrIBHI i -,ЦНОГО Г>врИОд..: ->и ыванил . и ВрВ>1>, на::олпе нчп меньше >н>, ераапа времени HEæäó ИОментами Об пучь . 1 лучами и (>>с> ГОГ>риемника / р r .=. ЧЕНИЕ ОДНОГО ЧЭ Пери;ЗДОВ СЧИ тывания зарлдовых пакетов из ПЗС будет присутствовать сигнал от одного из маяков, во время одного иэ последующих периодов — сигнал второго маяка. При этом в системе вырабатывается сигнал, равный разности времени ме»<ду моментами поступления сигналов от маяков. Знак рассогласования определяется тем, какой из световых навигационных лучей появился на >>отоприемнике 7 первым. Когда изображения маяков 1 и 2 расположены симметрично относительно центра фотоприемника, то,, если первым появится световой луч 4, то первый из сигналов будет находиться B одной половине периода считывания, если первым появится на— вигационный пуч 5, то видеосигнал бу20 дет находиться в другой половине периода считывания.

При симметричном расположении обо1 их малков 1 и 2 относительно оси симметрии фотоприемника 7 сумма коорди25 нат удаления иэображений маяка 1 и

2„отсчитываемь>х от любого из краев поля фотоприемника, равна размеру поля фотоприемника 7 вдоль этой координатной оси.

Зп Пусть центр изображения первого малка находится от края К вЂ” элементносо линейного фотоприемника в К1 элементе, а центр иэображения второго малка - в К элементе. Модуль раз"1 I ности K, -K< определяет разнос изобра»е>1>1й маяков B плоскости приемника.

При симметричном расположении изображений маяков относительно центра пог>л — I :i+I., = К (числу элементов фотон р,>емнч на ) . ГI ð!1 от клоненич цент ра

-.: f ск>мметр>1и:;1зображениЙ маяков от центра поля (К +К „) К.

Модуль разности (К вЂ” (К +К1)

:--(К „" Г>ропот>ционален ошибке наведения оси прием;->ика 7, а знак этой величины

41."> определяег знак ошибки наведения фо оприемника 7.

Рассмотрим ра6оТу системы в основных режима>:

Объект находится в периферийной зоне створа, иа блок фотоприемника 7

>;оступают сигналы от обоих маяков 1 и

Пус ь си-налы от маяков поступают в разные периоды накопления (фиг.3а), поэтому в период вывода зарядовых пакетов из ПЗС (фиг. 36) на вход блока 12, сначала поступает сигнал от од ГЮГО ИЭ >rIBRN0I".. За ТЕМ В ОДИН Из ПО

1172374 10 следующих периодов, в зависимости от величины относительного временного запаздывания момента облучения входного зрачка блока фотоприемника 7 световым лучом от второго маяка, с выхода блока 7 в блок 14 будет поступать сигнал, характеризующий положение изображения второго маяка, При этом на выходе блока 12 появляется импульс (фиг, Зв), передний фронт которого совпадает с моментом появления первого сигнала от одного маяка, а срез его — с моментом завершения периода вывода зарядовых пакетов.

Формирование среза осуществляется под воздействием сигналов (фиг. 36), поступающих в блок 12 из блока 8. !

Импульс (Ь) с выхода блока обработки сигнала 12 поступает в следующие блоки, в ждущий мультивибратор

13, запуская его, в селектор-смеситель 17, который на время действия импульса (b) пропускает импульсы (е) с выхода блока Ь на вход реверсивного счетчика 18 (фиг. 33). Начало импульсов (е) совпадает с началом фазных импульсов, управляющих работой ПЗС 7 (например первой фазы), длительность импульсов (е) несколько меньше длительности фазных импульсов и может составлять, например, половину длительности последних.

При поступлении импульсов (з) с выхода ключевого селектора-смесителя

17 реверсивный счетчик 18 осуществляет обратный счет, т.е. поступающие на вход реверсивного счетчика 18 импульсы будут вычитаться из числа, записанного при его исходной установке, в формирователь интервала 20,. переводя к его из исходного нулевого в единичное состояние (фиг. Зи), пропуская при этом через ключ 21 на вход счетчика 22 импульсы накопления (фиг. 36 и Зк). Окончание импульса на выходе формирователя интервала 20 произойдет в момент появления на выходе блока 7 сигнала от другого маяка. На выходе формирователя импульсов 9 вырабатывается импульс (фиг. Зм), если первый сигнал от маяка находится, например, во второй (относительно оси симметрии ПЗС) половине Фотоприемника 7. Длительность импульсов, поступающих с блока 8, равна половине периода считывания, начало совпадает с началом периода считывания информации с ПЗС. НаходяСелектор-смеситель 17 при поступлении на вход импульса (фиг. Зг) с блока 12 пропускает на вход реверсивного счетчика 18 тактовые импульсы с

30 блока 8. Начало этих импульсов (фиг. Зж) совпадает с началом фазных импульсов, например второй фазы, длительность импульсов (ж) несколько меньше длительности Фазных импуль35, сов и может составлять, например, половину длительности разных импульсов.

Если при обратном счете тактовых импульсов реверсивный счетчик 18 дойдет до нулевого состояния, то на его выходе появляется импульс обнуления, переводящий реверсивный счетчик 18 в режим прямого счета тактовых импульсов и поступающий на вход второго триггера 19, переводя его в единичное состояние !

10

20 щийся в исход ioM нулевом состоянии триггер знака курсового отклонения

10 будет переведен в единичное состояние (Фиг. Зм) импульсов, поступившим с выхода формирователя 9 (!1!иг.Зм).

Через некоторый период времени, определяемый величиной рассогласования между положением объекта и опорной линией створа, в плоскости Фотоприемника 7 будет сФормировано изображение второго маяка. Сигнал от второго маяка с выхода блока 7 поступает в первый формирователь импульсов

9, который формирует импульс (фиг.Зг), передний фронт которого совпадает с моментом появления сигнала от второго маяка, а .срез его формируется в момент окончания интервала считывания.

С!!!ормированный при поступлении сигнала от второго маяка блоком 12 импульс поступает на вход третьего триггера 23 и переводит его из исходного положения в единичное состояние.

При поступлении импульса (Фиг. Зг) с блока 12 на формирователь интервала 20 последний переходит в исходное нулевое состояние, тем самым закрывая ключ 21, который прекращает пропускание импульсов накопления (фиг. 36) с выхода блока S на вход счетчика 22. В результате этого s счетчике 22 будет записан код, численное значение которого пропорционально величине рассогласования положения объекта относительно опорной плоскости наведения 3.

1172374 12 1ля четкой и синхронной работы всех блоков системы длительность им- пульсов, вырабатываемых ждущим мультивибратором 13 (йиг. 3o), выбирается меньше половины периода вращения маяков. По окончании импульса с выхода ждущего мультивибратора 13 блок синхронизации 14 вырабатывает импульс синхронизации (фиг. Зп), длительность которого много меньше периода вращения маяков. Этот импульс вырабатывается только при наличии на входе блока синхронизации 14 импульса с третьего триггера 23. Импульс синхронизации (фиг. Зп) разрешает перенос информации со следующих блоков через вторую схему разрешения l5 и первую схему разрешения 11 соответственно я блоки ориентации фотоприемника 16 и управления объектом 24: с реверсивного счетчика 18, в котором записано значение рассогласования оси фотоприемника 7, с второго триггера — знак отклонения оси симметрии фотоприемника от направления на ось симметрии маяков; со счетчика 22,. несущего информацию и величине рассогласования курса объекта относительно опорной плоскости наведения 3, с первого триггера 10, характеризующего знак отклонения курса объекта от опорной плоскости наведения 3.

По окончании импульса синхронизации (фиг. Зп) блок синхронизации 14 вырабатывает второй импульс (фиг. Зр), длительностью много меньше периода считывания, который устанавливает триггер 23, 10 и 19, счетчики 22 и

18, формирователь интервала 20 и второй пормирователь 12 в исходное состояние, В этом состоянии в реверсив" ном -четчике !8 будет записано чйсло, равное числу элементов фотоприемника или числу, соответствующему длине фотоприемника. Блок 12 устанавливается в состояние, при котором импульс (фиг. Зв) появится ".олько при поступлении сигнала от маяка.

Работа системы в режиме наведения при малых отклонениях объекта относительно опорной линии створа.

При незначительных отклонениях курса объекта относительно опорной

Работа системы при первоначальном наведении (входе) объекта на створ.

В рассмотренных выше двух режимах работы блок фотоприемника 7 ориентирован на маяки 1 и 2. В случае же первоначального подхода объекта к области створа, йотоприемник 7 может быть ориентирован так, что на него попадет излучение только от одного из маяков) (режим работы "у" фиг. 3).

Работа многих блоков будет идентична вышеописанному, Но так как сигнала от другого маяка наблюдаться не будет, то запуск третьего триггера 23 не будет произведен. Поэтому блок синхронизации 14 по окончании импульса ждущего мугьтивибратора 13 вырабатывает только один импульс (фиг. Зт) синхронизации, который установит триггера 19 и 10, счетчики 22 и 18 в исходное положение. Выдача сигнала рассогласования положения оси фотоприемника через вторую схему разрешения 15 в блок ориентации 16, не производится. Блок 16 ориентации вращает фотоприемник 7 до такого по-. ложения, пока на него не попадет изображение от двух маяков. Передача сигналов рассогласования на выход системы через первую схему разреше- . ния 11 не производится и курс объекта сохраняется неизменным до тех пор, пока на фотоприемнике 7 не сформируется оптической системой иэображения обоих маяков, т.е. до перехода в I или

II режимы работы системы.

50 плоскости наведения 3 сигналы от маяков 1 и 2 поступают практически одновременно.

Оба сигнала присутствуют в одном периоде считывания (фиг. За). Работа блоков системы будет идентична вышеописанному за исключением того, что реверсивный счетчик 18 считывает в течение одного периода считывания тактовые импульсы первой и третьей фаз ПЗС - приемника, а блоки 20, 21, 22 вырабатывают нулевую ошибку положения объекта, когда он находится в области заданной угловым полем навигационного створа 3 или заранее определенной области возможного отклонения траектории движения объекта.

7172374 172374

Составитель

Редактор О.Филиппова Техред И.Моргентал г

Корректор Л.Ливринц

Заказ 109» Тираж Подписное

ВНИИПО Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

l13035, Москва, Ж-3», Раушская наб., д, 4/5

Производственно-издательс сии комбинат Патент, г. Ужгород, ул. Гагар

Il н

Гага ина 101