Система управления

 

Изобретение представляет собой усовершенствование технического решения по а.с. № 847272 и может быть использовано для управления электроприводом постоянного, тока. Цель изобретения состоит в улучшении качества и точности регулирования. Для этого синтезируется управление, обеспечивающее астатизм некоторой группы фазовых координат, и скользящий режим релейного блока. В систему дополнительно введены два синтезатора и два усилителя по числу фазовых координат, для которых необходимо обеспечить астатизм. Отсутствие больших отклонений сигнала на входе релейного блока позволяет избежать срывов скользящего режима. 1 ил. о

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСН ИХ

РЕСПУБЛИН (19) (И) 15114 G 05 В 13/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (61) 847272 (21) 3706923/24-24 (22) 02.03.84 (46). 28.02.86. Бюл.М - 8 (71) Коммунарский горно-металлургический институт (72) В.И,Жиляков и В.Г.Дрючин (53) 62-50(088.8) (5б) Авторское свидетельство СССР .11- 847272, кл. G 05 В 13/00, 1981. (54) СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ (57) Изобретение представляет собой усовершенствование технического решения по а.с. У 847272 и может быть использовано для управления электроприводом постоянного, тока.

Цель изобретения состоит в улучшении качества и точности регулирования.

Для этого синтезируется управление, обеспечивающее астатизм некоторой группы фазовых координат, и скользящий режим релейного блока. В систему дополнительно введены два синтезатора и два усилителя по числу фазовых координат, для которых необходимо обеспечить астатизм. Отсутствие больших отклонений сигнала на входе релейного блока позволяет избежать срывов скользящего режима.

1 ил.

1215084 2

Изобретение относится к области автоматического управления и может быть использовано для управления объектами, параметры которых меняются в широком диапазоне, в частности для управления электроприводом постоянного тока.

Цель изобретения — улучшение качества и повышение точности регулирования.

На чертеже представлена блоксхема системы управления.

Система содержит модель 1, состоящую из последовательно соединенных первого — третьего инерционных звеньев 2 — 4, первый — третий сумматоры 5 — 7, первый — третий усилители 8 — 10, релейный элемент il объект регулирования !2, состоящий из последовательно .соединенных четвертого — шестого инерционных звеньев

13 — 15, первый и второй интеграторы 16 и 17, первый и второй дополнительные усилители 18 и 19.

Рассмотрим предварительно работу системы по основному изобретению при отработке внешнего возмущения

= -1, приложенного к третьему входу объекта, т.е. к входу блока 15.

Пусть до момента приложения 1 система находилась в состоянии равновесия, т.е. обеспечивалось примерное равенство х, 2 х x = х х = х

2 3

{за счет скользящего режима при ис .пользовании релейного элемента 11 или достаточно большого коэффициента усиления при использовании линейного усилителя 11). После приложения возмущения т. выходная координата х, объекта начнет уменьшаться, что приведет к формированию положительной ошибки = х, — х, . Стремясь отраl ботать эту ошибку, репейный (или линейньй элемент 11 увеличивает воздействие на вход объекта, что приведет к увеличению координат х, Х> объекта и, следовательно, к формированию отрицательных ошибок

Ф

=x -xz, Д, = х -X>. Эта противоречивая информация способствует увеличению длительности переходных процессов и образованию статических ошибок по всем координатам в установившемся режиме.

Система работает следующим образом.

После подачи входного сигнала ха„ в модели формируются желаемые значения

x" -х" фазовых координат объекта на выходах звеньев 2-4, которые могут быть измерены. Текущие (истинные) значения фазовых координат Х, — хз измеряются в объекте регулирования

13-15. В сумматорах 5-7 вычисляются отклонения, — текущих значений фазовых координат х, — х от их желаемых значений х" -x

10 8 т-ечение всего времени переходного процесса в зависимости от величины ошибок,, идет непрерывная г коррекция заданных значений X, эа счет интеграторов 16,17 и усилителей 18,19 таким образом, что

=х,+ g,— х,, = x + ч,+,— х,.

% Ф

При помощи интеграторов 16,17 ликвидируется статическая ошибка по координатам х, — X в установившемся режиме, а параметры их и усилителей

l8, 19 выбирают так, чтобы в течение всего времени переходного процесса обеспечивалось достаточно точное равенство

25 = O. Сигналы отклонений g — по1 у ступают на вход релейного элемента

ll. Поскольку на вход блока 11 под-. ключены только отклонения то выбором параметров усилителей

8-10 обеспечивают работу релейного элемента 11 в скользящем режиме в течение всего времени переходного процесса. После подачи возмущения — 1 выходная координата х, объ. екта начнет уменьшаться, что приведет

35 к Формированию положительной ошибки, = х, — Х,, которая посредством интегратора 16 и усилителей

18,19 поступает на входы сумматоров

6,7, что приводит к увеличению задания по координатам X х

Следовательно, на выходах усилителей формируются положительные ошибки,,,, причем ошибка посредством интегратора 17 дополнительно увеличивает задание по координате

Теперь сформированы все ошибки одного знака, поступающие на вход релейного элемента 11, который в скользящем режиме увеличивает воз50 действие на обьект. Это приводит к увеличению координат х, Х и к

З г компенсации влияния возмущения

Поскольку в системе устранены противоречия и все ошибки ю

55 имеют один знак, то переходный процесс затухает быстрее, чем в известной системе, и устраняется статическая ошибка. о ель

Составитель П. Кудрявцев

Редактор О.Колесникова Техред А.Бабинец Корректор Е,Сирохман

Тираж 837 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

Il3035 Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5

Заказ 905/55

Филиал IIIIII "Патент", г.ужгород, ул.Проектная,4

Формула изобретения

Система управления по авт.св.

В 847272, отличающаяся тем, что, с целью улучшения качества и повышения точности регулирования, введены два интегратора и два дополнительных усилителя, причем вход первого интегратора подключен

I2I5084 4 к выходу первого сумматора, выход второго сумматора соединен через второй интегратор с входом третьего сумматора, а выход первого интегратора подключен через первый дополнительньгй усилитель к входу второго сумматора и через второй дополнительный усилитель — к входу третьего сумматора.