Дифференциальный винт

 

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (ьн4 F 6 Н 2 22

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

,13

Q8»

К ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (54) (57) ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫЙ ВИНТ, имеющий две нарезки, о т л и— ч а ю шийся тем, что, с целью повышения долговечности, нарезки выполнены на одном участке и с разным углом наклона, а витки одной размещены между витками другой.

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

f10 ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И OTHPbfTHA (21) 3804015/25-28 (22) 03.08 .84 (46) 07.03 ° 86. Бюл. У 9

{71) Всесоюзный проектно-конструктор. ский институт технологии, электротех1 нического производства "ВПТИЭлектро" (72) И.Б.Красик, Б.И.Шпиндель и М.Х.Седлер (53) 62-231.223(088.8) (56) Патент США Ф 2868038, кл. 74-796, 1959.

Патент Франции У 2501816, кл. F 16 Н 25/22, 1982.

Заявка ФРГ Р 3021055, кл. F 16 Н 25/20, 1982.

„;SU 1216514 A

1216514

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в станкостроении, приборострое- нии и робототехнике.

Целью изобретения является повышение долговечности.

На фиг. 1 изображен дифференциальный винт, на фиг ° 2 — привод кисти робота с предлагаемым дифференциальным винтом.

Дифференциальный винт 1 имеет две однонаправленные нарезки 2 и 3, которые выполнены на общем участке

его длины и не пересекаются на нем, а следовательно, не пересекают. ся винтовые поверхности контакта

4 и 5 нарезок 2 и 3 винта с гайками (не показаны).. Для выполнения этого условия необходимо соблюдение неравенства

5, 5я М Ф с(— сайф + — соэссо(+ — созе О(<

2 1 Ь где o(и cK< — углы подъема нарезок, 4 H d — соответственно длина и средний диаметр нарезок

5„и 8 — ширина нарезок.

Дифференциальный винт может быть использован, например, в приводе кисти робота (фиг. 2).

Привод кисти робота содержит винт 1, расположенный в корпусе

6 в двух опорах 7 и 8, которые уста— новлены в корпусе 6 с возможностью вращения в подшипниках, закреплены в осевом направлении и кинематически связаны с электродвигателями (не показаны). Обе опоры 7 и 8 выполнены в виде гаек, каждая иэ которых взаимодействует с соответствующей нарезкой винта 1, образуя две пары винт-гайка 1-7 и 1-8, причем для выполнения условия незаклинивания устройства необходимо, чтобы разность углов подъема винтовых канавок 4 „ и о(была больше суммы углов трения Я„ и 9z в обеих парах винт-гаика, т.е. c(, -4. > f„+ Vr °

Пары винт-гайка могут быть выполнены как пары скольжения, так и качения. Так как при соблюдении укаэанного неравенства условие непересечения канавок на скалке выполняется на меньшей длине скалки (при диаметре скалки 20 мм ход скалки составляет порядка 50 мм), чем при парах винт-гайка качения (при том же диаметре скалки ее ход составляет порядка 200 мм), то пары скольжения целесообразно применять для рук роботов с небольшим вертикальным ходом кисти с захватом например в роботах, предназначенных для установки стержней в пресс-формах. На конце винта 1 закреплен захват 9.

Дифференциальный винт работает следующим образом.

При необходимости произвести захватом 9 какую-либо сборочную операцию (поворот ввинчивание, вертикальное перемещение) включаются двигатели. Через кинематические цепи и опоры-гайки 7 и 8 движение передается на ьинт 1 кисти робота.

Варьируя соотношением частот вращения опор 7 и 8 и направлением их вращения, можно получить различные движения винта: вращение, осевое перемещение, винтообраэные перемещения. Например, вращение винта получается при вращении опор в одну и ту же сторону с одинаковыми скоростями.

Требуемое соотношение частот вращения опор обеспечивается системой управления робота, регулирующей скорости вращения приводов гаек.

Это соотношение задается путем соответствующего программирования системы управления или путем оГучения робота.

1216514

Составитель P. Ожина

Редактор И, Николайчук Техред С.Мигунова

Корректор(В. Бутяга

Заказ 983/45 Тираж 880

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4!5

Подписное филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4