Манипулятор
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУбЛИК,З0„„1 22534 (5D 4 В 25 J 9/08
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ!3, К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ " I йкьл ;" 1 (21) 3803573/25-08 (22) 18.10.84 (46) 07.04.86. Бюл. Р 13 (71) Конструкторско-технологическое бюро "Мосоргстройматериалы" (72) С.Г. Донец (53) 62.229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
Ф 1098791, кл. В 25 J 15/00, 1984. (54)(57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание, смонтированный на нем корпус, механическую руку со схватом, установленную с возможностью перемещения относительно корпуса, и привод перемещения механической руки, включающий силовой цилиндр и зубчато-реечную передачу, зубчатое колесо. которой шарнирно связано со штоком силового цилиндра, а рейка смонтирована на механической руке, отличающийся тем, что, с це ..ью расширения его технологических возможностей за счет увеличения зоны обслуживания быстродействия, он снабжен цепной передачей с двумя натяжными роликами и расположенным между ними опорным элементом, закрепленным на корпусе, при этом звездочки цепной передачи шарнирно связаны с корпусом, одно из звеньев верхней ветви цепи шарнирно связано с осью зубчатого колеса, а нижняя ветвь цеС2 пи установлена с возможностью взаимодействия с опорным элементом и зубчатым колесом.
Составитель А. Ширяева
Редактор И. Николайчук Техред И.Гайдош Корректор А. Тяско
Заказ 1656/17 Тираж 1031 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4/5
Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4
12
Изобретение относится к машиностроению, в частности к конструкциям промышленных роботов.
Целью изобретения является расширение технологических возможностей манипулятора за счет увеличения зоны обслуживания, скорости перемещения рабочего органа и производительности.
На чертеже изображен манипулятор, общий вид.
Манипулятор состоит из установленного на основании корпуса 1, в котором смонтироВана механическая рука 2, установленная на роликах 3 и снабженная схватом 4 и рейкой 5, взаимодействующей с зубчатым колесом 6. Последнее установлено на оси 7 опоры 8, которая шарнирно соединена со штоком 9 силового цилиндра 10. С осью зубчатого колеса 6 связано opHb звено цепи 11, которая ус-. .тановлена на звездочках 12, смонтированных на осях 13. Цепь 11 опирается на натяжные ролики 14 и опорный элемент 15. Опора 8 расположена между звездочками 12. Цепь при этом выполняет функции второй рейки.
Манипулятор работает следующим образом.
Для отработки заданной программы схват 4 выводится рукой 2 на требуемые позиции. Для этого силовой цилиндр 10 перемещает влево опору 8
22534
2 и зубчатое колесо 6, которое, обкатываясь, перемещается по участку цепи 11 между натяжными роликами 14 и приводит в движение рейку 5, а вместе с ней механическую руку 2 и схват 4.
При перемещении зубчатого колеса 6 по цепи Il с обкаткой обеспечивается движение рейки 5 с удвоением
10 хода силового цилиндра 10. Однако в данном случае цепь 11 связана с опорой 8 и при движении последней перемещается вправо, сообщая на участке между поддерживающими роли15 ками 14 дополнительное вращение зубчатому колесу 6. При этом механическая рука 2 дополнительно перемещается на расстояние 2, равное пути перемещения цепи от точки М к k . .По20 этому ход механической руки 2 равен ходу 1 штока 9 силового цилиндра 10, дополцительному ходу 2 рейки 5 при обкатывании зубчатого колеса 6 IIo цепи 11 на участке(М и дополнитель25 ному ходу 2 рейки 5 при вращении зубчатого колеса 6 во время перемещения цепи на участке МК, т.е. + 2+ E-- 3E.
Таким образом, манипулятор позво3п ляет при ходе штока 9 силового цилиндра 10, равном f, переместить рабочий орган — схват 4 на расстояние, равное утроенному ходу штока 9 силового цилиндра 10, т.е. 32.
