Линейный модуль промышленного манипулятора для подачи и передачи деталей

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПжЛИК

„„SU.„11 207391

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

1 ю

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЬ1ТИЙ (21) 2907400/27-03 (22) 09.04.80 (31) Р 2914650.7 (32) 11.04.79 (33) DE (46) 23.01.86. Бюл. № 3 (71) Роберт Бош Гмбх (DE) (72) Петер Дрексель, Гернот Майер и

Эрнст Ляйснер (ЭЕ) (53) 621.867(088.8) (56) Патент США № 4111311, кл. В 25 J 9/00, опублик. 1978.

Акцептованная заявка ФРГ

¹ 2202848, кл. В 25 J 3/00, опублик. 1975. (54)(57) 1. ЛИНЕЙНЫЙ МОДУЛЬ ПРОМЫШЛЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА ДЛЯ ПОДАЧИ И ПЕРЕДАЧИ ДЕТАЛЕЙ, содержащий призматический корпус с цилиндрическим отверстием для поршня, соединенного через выступающую из корпуса установочную штангу с рабочим фланцем, на котором закреплена расположенная в направляющем отверстии призматического корпуса с возможностью параллельного перемещения по отношению к установочной штанге направляющая штанга, отверстия для энергоснабжения цилиндрического отверстия, концевые выключатели, смонтированные на концевых фланцах, размещенных по торцам корпуса, и соединенные с электрической клеммовой коробкой электрическими кабелями, наружные присоединения, связанные с электрической клеммовой коробкой спиральным кабелем, магистрали рабочей (5ц В 25-J 9/08, В 65 С 47/52 среды под давлением и дополнительные присоединения, о т л и ч а ю шийся тем, что, с целью повышения надежности и компактности линейного модуля, призматический корпус выполнен по крайней мере с двумя сквозными отверстиями, в одном из которых размещены электрические кабели, а другое отверстие связано с одним из отверстий для энергоснабжения цилиндрического отверстия, при этом призматический корпус имеет размещенную в области направляющего отверстия выемку, выполненную с возможностью размещения в ней электрической клеммовой коробки, а спиральный кабель размещен на н„аправляющей штанге.

2. Линейный модуль по п.1, о т— л и ч а ю шийся тем, что призматический корпус в области направляющего отверстия выполнен с продольным отверстием.

3. Линейный модуль по п.1, о т л и ч а ю шийся тем, что призматический корпус имеет корпусную пластину, выполненную с продольными отверстиями, связанными по крайней мере с одной стороны с магистралями рабочей среды.

4. Линейный модуль по п. 1 и 3, о т л и ч. а ю шийся тем, что рабочий фланец снабжен трубками, соединенными дополнительными присоединениями и размещенными с воэможностью перемещения в продольных отверстиях корпусной пластины.

1 1

Изобретение относится к линейным модулям промышленного манипулятора для подачи и передачи деталей

2073

50 между позициями.

Целью изобретения является повышение надежности и компактности линейнага модуля.

На фиг. 1 изображен предлагаемый модуль, продольный разрез, на фиг,2— разрез А-А на фиг. 1, на фиг. 3 разрез Ь-Б на фиг. 1, на фиг. 4 разрез В-В на фиг. 1.

Линейный модуль промышленного манипулятора для подачи и передачи детелей содержит призматический корпус 1 с цилиндрическим отверстием

2 для поршня 3, соединенного через выступающую из корпуса 1 установочную штангу 4 с закрепленными на ней рабочими фланцами 5 и 6, на которых укреплена расположенная в направляющем отверстии 7 призматического корпуса 1 с возможностью параллелсп ого перемещения по отношению к устяновочлой штанге направляющая штанга 8.

Привод поршня 3 осуществляется подачей сжатого воздухя в цилиндрическое отверстие 2 через отверстие 9 в концевом фланце 10, отверстие 11 в призматическом корпусе 1 и наружное присоединение 13 в концевом флянце 14.

Привод пневматического поршня 3 в отверстии цилиндра производится эа счет нагружения поршня сжатым воздухом через отверстие 9 в коль— цевам фланце 10, сквозное отверстие

11 в корпусе 1, наружное присоединение 12 и отверстие 13 в концевом фланце 14. Концевой фланец (фис.4) содержит отверстие 13, соосное с от— верстием 11 в корпусе 1. Кроме того, концевой фланец 14 содержит отверстие 15, которое с наружным присоединением 16 обеспечивает соединение 17 длл отверстия 2. Проходящее через корпус 1 отверстие 11, а также отверстия 13, 15 и 17 во фланце 14 служат для ввода и отвода сжатого воздуха для привода пневматического поршня 3. Пневматический поршень 3 .жестко связан с установочной штангой 4, благодаря чему установочная н1танга может перемещаться взад и вперед в отверстии 2. Отверстие 18 (драссельное отверстие) фланца 14 служит для демпфирования пневматического поршня при достижении ега

91 2 кс)н цс Bol Î пОлаж11ния . Для этОГО между фланцами 10 и 14 предусмотрены другие (изображенные заштрихованными) демпфирующие фланпы 19 и 20. ОтBBðñòèÿ 9 и 17 могут быть выполнены также и в этих фланцах.

В концевых фланцах 10 и 14 предусмотрены подшипники 21 и 22, а также прокладки 23 для устси1авки в

oI1opBx и уплотнениях установочной штанги 4 и направляющей штанги 8.

Для напрявллкнней штанги 8 эта справ ведлива только для концевого флян— ця 10. Дру: ай подшипник для направляющей штанги 8 предусмотрев внутри выемки 24 карпуся 1, тяк к1к в ат— верстии 7 длл ляправляющей п1тапг11 8 находятся другие устройства !I,:1я перс1дячи энергии. 11я направляющей штанге 8 спиралеобразно наматя 1 кабель 25, служащий в качестве саединиетльнаго элемента для упр 113 ления г1оследующим канструкти13н11м узлом или дс1л соединения кс311струкTHBHb1x узлов между собой в атнаш" IIHI энергии для управления. По:1ожение выемки 24 в карпусс B cаатс е, твни с этим зависит от длины блана, сдвинутого в месте спираль:-;а Го ксбе 1л

25 . Крсмс того, в:- 111-мке 24 стаHoBsIQIIB эласт Зчная клеммавяя короб— ка 26, в которой проходят электри— ческие питающие провода, псдвади— мые к наружному прис оеди .1ению 27, В корпусе 1 13ыполне3-:а скоп Зное отверстие 28, которое служит;тля приема электрических кабелей, я ня концевых фланцах 10 и 14 мажет быть расположен управляющий переклю 1атель, например индуктивный концевой выключатель 29, взаимодействующий с упором 30. Отверстия 31, рясп13— лаженные в углах корпуса 1, служат для сборки.

Корпус 1 имеет на поверхности своей оболочки плоские выемки 32, которые необходимы, так как .1ри кабелиравании отверстия для направляющей штанги 4 может произаити расширение корпуса. Зя счет выемок

32 в поверхности оболочки корпуса 1 прочие поверхности корпуса остаютсл точно определенными в отношении их размеров. Корпус 1 преимущественна изготавливается способом прессования вьсцавливанием.

Корпус 1 содержит ня по13ерхнастп оболочки в области vI IoI3 прада II BBè канавки 33, которые прсходят па 1«.-. и

1207391 длине корпуса. Эти продольные канав ки служат в качестве маркировки для производимых сверлений, например отверстий 31, которые должны находиться в определенном положении.

Корпус 1 содержит Т-образные пазы 34, которые могут проходить по всей его длине и служат для крепления, а также сборки передающих механизмов.

При применении модуля в агрегатной системе, т. е., например, при расположении нескольких механизмов один за другим, целесообразно согласовать друг с другом наружные размеры различных конструктивных величин модулей.

Корпусная пластина 35 служит для проведения сжатого воздуха от одногс конструктивного узла к другому. Для этого в корпусной пластине 35 выполнено несколько продольных отверстий

36, из которых соответственно может вытягиваться телескопическая трубка 37. Благодаря профилю корпусной пластины 35, отверстия которой также могут иметь призматическое поперечное сечение, становится возможным выгодное питание энергией с одной стороны от магистралей рабочей среды отдельных передающих механизмов.

В отверстиях 36 пластины 35 размещены способные вытягиваться телескопические трубки 37, длина которых должна соответствовать длине хода установочной штанги. Трубки 37 установлены на рабочем фланце 5. Пластины 35 при надобности привинчивают на корпус 1. Пластина 35 может присоединяться также и к другим работающим пневматическим или гидравлическим модулям, причем не всегда требуются телескопические трубки 37.

К фланцам 5 и 6 крепятся следующие конструктивные модули. При этом прикрепленное на фланце 5 дополнительное присоединение 38 может служить для питания энергией следующего конструктивного узла. Подвод энергии происходит через присоединение 39 на пластине 35.

Для привода установочной штанги 4 в отверстии 2 может быть также, кроме пневматического или гидравлического, предусмотрен электрический привод. Для этого к корпусу 1 присоединяется на фланце механическая передача; При этом приводной механизм может работать через сервомотор и гипоидную передачу через зубчатое колесо с зубчатой рейкой на штанге 4.

Причем модуль может быть очень легко переоборудован в усиленное исполнение путем соединения на фланцах двух конструктивных узлов, в частности, в области отверстия 40.

Штанги 4 и 8 могут быть выполнены в виде пустотелого вала. За счет при менения отверстия 40 достигается лучшая доступность к проходящим в

35 отверстии 7 электрическим проводам и спиральному кабелю 25.!

207391

27

15

Составитель Б.Толчанов

Техред Т.Тулик

Корректор В.Бутяга

Редактор О.Бугир

Заказ 8743/61

Подписное

Тираж 1030

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4