Устройство для управления синхронно перемещающимися объектами

 

Изобретение может быть использовано в системах управления портальными конструкциями. Устройство предназначено для обеспечения высокой точности и быстродействия пере- . мещения двух объектов, которые должны двигаться синхронно, например стороны портала. Устройство содержит: задатчик входного сигнала, блок включения , первый усилитель мощности, первый привод, первый датчик скорости вращения, второй усилитель мощности , второй привод, второй .датчик скорости вращения, первьш позиционный датчик, второй позиционный датчик, второй сумматор, первый сумматор, задатчик максимального рассогласования , блок сравнения, портал. Б устройство введены Первый и второй позиционные датчики, которые позволяют существенно уменьшить позиционную ошибку управления двумя сторонами портала, блок включения, которьй позволяет при достижении позиционного рассогласования сторон портала, выделяемого на выходе второго сумматора , величины сигнала с задатчик-а мак- .симального рассогласования отключать сигнал с задатчика входного сигнала. Высокая точность и быстродействие достигаются за счет большого коэффициента усиления контуров отработки скорости и за счет наличия корректирующего сигнала на входе .первого сумматора с выхода второго сумматора. 1 ил. i (Л ьо О5 4

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„,SU„, 122 411 ду 4 G 05 В 19/18

Ф." --,-„..

/Ц

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3804643/24-24 (22) 22. 10. 84 (46) 23. 04. 86, Бюл. Р 15 (72) А.Ш.Ривин и О.Г.Дашко (53) 628. 503. 55 (088. 8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 1012204, кл. G 05 В 19/18, 1977.

Авторское свидетельство СССР

N - 739477, кл. G 05 В 19/18, .1977. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ СИНХРОННО ПЕРЕМЕЩАЮЩИМИСЯ ОБЪЕКТАМИ (57) Изобретение может быть использовано в системах управления портальными конструкциями. Устройство предназначено для обеспечения высокой точности и быстродействия пере- . мещения двух объектов, которые должны двигаться синхронно, например стороны портала. Устройство содержит: задатчик входного сигнала, блок включения, первый усилитель мощности, первый привод, первый датчик скорости вращения, второй усилитель мощности, второй привод, второй датчик скорости вращения, первый позиционный датчик, второй позиционный датчик, второй сумматор, первый сумматор, задатчик максимального рассогласования, блок сравнения, портал. В устройство введены первый и второй позиционные датчики, которые позволяют существенно уменьшить позиционную ошибку управления двумя сторонами портала, блок включения, который позволяет при достижении позиционного рассогласования сторон портала, выделяемого на выходе второго сумматора величины сигнала с задатчика мак-

У

Я .симального рассогласования отключать сигнал с задатчика входного сигнала.

Высокая точность и быстродействие достигаются за счет большого коэффи- Са циента усиления контуров отработки скорости и за счет наличия корректирующего сигнала на входе первого сум- матора с выхода второго сумматора.

1 ил.

Изобретение относится к автоматике и может быть использовано в системах управления портальными конструкциями. а также в отраслях техники, где требуется синхронное перемещение по рельсам или направляющим двух или более объектов с меняюшимися нагрузками на .первый и второй привод портальной конструк г«ли.

Цель изобретения — .повышение точности управления синхронно перемещающихся объектов.

На чертеже представлена блок-схема усгройства.

Устройство содержит задатчик I входного сигнала, блок 2 включения, первый усилитель 3 мощности, первый привод 4, первый датчик 5 скорости вращения,. второй усилитель 6 мощности, второй привод 7, второй датчик 8 скорости вращения, первый 9 и второй

10 позиционные датчики, второй 11 и первый 12 сумматоры, задатчик 13 максимального рассогласования, блок

14 сравнения, портал 15.

Позиционные датчики 9 и 10 представляют собой устройства, преобразующие линейные перемещения в цифра= вые коды. Второй сумматор 11 состоит из устройства вычитания, к «зходу которого подключен цифроаналоговый преобразователь.

Устройство рабо-ает следующим сбразом.

Управляющий сигнал в виде программы с задатчика 1 нходного сигнала поступает через блок 2 «зключения на первый 3 усилитель мощности и является заданием скорости для первого привода 4. Сигнал обратно-". связи поступает на первый 3 усилитель мощности от первого 5 датчика скорости вращения., Первый 9 и второй 10 позиционные датчики предназначены дпя измерения линейных перемещени первой и второй сторон портала 15.

Сигналы первого 9 и второго 10 датчиков поступают на второй сумматор

11, с выхода которого сигнал, пропорциональный разности линейных перемещений, поступает на входь первого 12 сумматора и блока 1 « сранt нения. В последнем сигнал от второго сумматора 11 сравнивается с сигналом, поступающим от задатчика 13 м «ксимального рассогласования. Если сигнал рассогласования больше заданного, то блок 2 включения отключает приводы. Кроме сигнала, пропорционального рассогласованию линейных перемещений первой и второй сторон портала 15, в первый сумма5 тор 12 поступает управляющий сигнал от задатчика 1 через блок 2. Сигнал с выхода первого сумматора 12 поступает на второй 6 усилитель мощности и является заданием скорости для второго привода 7. Сигнал обратной связи поступает с выхода второго датчика 8 скорости вращения на второй усилител:ь 6 мощности. Если в процессе движения портала 15 происходит рассогласование линейных перемещений гервой и второй сторон, то величина

cHI «iBJIB поступающего с выхода первого сумматора 12 возрастает, если сторона портала 15, движимая за счет второго привода 7, отстает от стороны портала 15, движимой за счет первого принода

Таким образом, одним из условий, - обеспечивающим высокую точность синд хронного перемещения сторон портала 15, является наличие цепочки, состоящей из первого 9 и второго 10 позиционных датчиков, второго 11 и первого 12 сумматоров, обеспечивающей коррекци«а скорости перемещения одной из сторон портала в зависимости от рассогласования.

Вторым преимуществом предлагаемого устройства является более высокое быстродействие. Оно обеспечивается тем,, что управляющий сигнал поступает однонременно на первый 3 и второй 6 усилители тиристора мощности.

Формула изобретения

Устгойстно для управления синхронно перемещающимися объектами,, содержащее задатчик входного сигнала,пер, Е вый и второй приводы, соединенные соответственно с первым и вторым датчиками скорости и с первым и вторым входами объекта (портала)„ соответствующие выходь« которого соединены с г,ервым и вторым позиционнь«ми датчиками, ньгходь« которых соединены с входами второго сумматора, вьгход которого соедине i с входом первого сумматора, о т л и ч а ю щ е е с я тем, SS что, с целью увеличения точности регулиро«зания,, в него дополнительно введены первый и второй усилители мощности и последовательно включен1226411

Составитель Б.Кирсанов

Редактор Е,Папп Техред И.Попович Корректор Т.Колб

Заказ 2131/46 Тираж 836 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r, Ужгород, ул. Проектная, 4 ные задатчик максимального рассогласования, блок сравнения и блок включения, информационный вход которого соединен с задатчиком входного сигнала, а выход — с входом первого сумматора и с входом первого усилителя мощности, второй вход которого соединен с выходом первого датчика скорости, а выход — с входом первого привода, выход. первого сумматора соединен с входом второго усилителя мощности, второй вход которого соединен с выходом второго датчика скорости, а выход — с входом второго привода, выход второго сумматора соединен с вторым входом блока сравнения.