Система управления движением транспортного средства

 

Изобретение относится к системам автоматического управления подвижньп и объектами преимущественно внутризаводского транспорта, передвигающимися вдоль опорной трассы, имеющей ответвления. Целью изобретения является повьппение надежности системы. Дпя этого в системе, содержащей расположенные на транспортном средстве два датчика слежения за опорной трассой, коммутационные элементы , датчик-ориентир ответвления и блок управления, датчик-ориентир ответвления расположен на транспортном средстве между датчиками слежения за опорной трассой, и в систему введены элемент НЕ, два элемента ИЛИ, три элемента И и сдвиговый регистр кодов направления поворотов . Система обеспечивает выработку управляющего сигнала для поворота транспортного средства в соответствующем направлении на ответвлении. При этом размещение датчика ответвления на транспортном средстве, а . не на опорной трассе, делает независимыми системы управления движением транспортных средств, что повышает их надежность, а также надежность транспортной системы в целом . 2 ил. (Л tsd to 00

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

ЕЕСПУБЛИН

„„SU„„1228081 (бР1 С050 1 02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

И АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3725693/24-24 (22) 13,04.84 (46) 30.04.86. Бюл. 9 16 (71) Ленинградский институт авиационного приборостроения (72) В.Е.Сорокин (53) 62-50 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

9 788313, кл. G 05 D, 1/ОЗ, 1978.

Авторское свидетельство СССР

Ф 860012, кл. G 05 D 1/02, 1979. (54)СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ

ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА (57) Изобретение относится к системам автоматического управления подвижными объектами преимущественно внутризаводского трансйорта, передвигающимися вдоль опорной трассы, имеющей ответвления. Целью изобретения является повышение надежности системы. Для этого в системе, содержащей расположенные на транспортном с редс TB е дв а датчика слежения за опорной трассой, коммутационные элементы, датчик-ориентир ответвления и блок управления, датчик-ориентир ответвления расположен на транспортном средстве между датчиками слежения за опорной трассой, и в систему введены элемент НЕ, два элемента

ИЛИ, три элемента И и сдвиговый регистр кодов направления поворотов. Система обеспечивает выработку управляющего сигнала для поворота транспортного средства в соответствующем направлении на ответвлении.

При этом размещение датчика ответвления на транспортном средстве, а . не на опорной трассе, делает независимыми системы управления движением транспортных средств, что повышает их надежность, а также надежность транспортной системы в целом. 2 ил.

1228081

Изобретение относится к системам автоматического управления подвижными объектами, преимущественно, внутризаводского транспорта, передвигающимися вдоль опорной трассы, име- 5 ющей ответвления.

Целью изобретения является повышение надежности системы.

На фиг,l изображена функциональная схема системы управления; на фиг.2 — участок опорной трассы с ответвлением и фазы его прохождения транспортным средством.

Система управления движением транспортного средства (фиг.1) содер- !5 жит расположенные на транспортном средстве первый и второй датчики 1 и 2 слежения за опорной трассой соответственно, расположенные по нормали к продольной оси транспортноrо средства, датчик-ориентир 3 ответвления, расположенный между датчиками слежения за опорной трассой, элемент 4 НЕ, первый и второй элементы 5 и 6 ИЛИ соответственно, пер25 вый — третий элементы 7 — 9 И соответственно, сдвиговый регистр 10 кодов направления поворотов, первый и второй коммутационные элементы 11 и 12 соответственно и блок 13 управления, управляющий сервояриводом 14 поворота управляемого колеса.

Первый и второй датчики 1 и 2 слежения за опорной трассой и датчикориентир 3 ответвления устроены 35 аналогично и содержат в случае оптического (фотоэлектронного) управления соответственно чувствительные элементы 15„ — 15, 16„- 16„ и 17, выходы которых соединены с входами 40 пороговых элементов 18, — 18„, 19„—

19 и 20 соответственно, выходы которых являются выходами датчиков.

В случае индукционного высокочастотного управления первый и второй датчики 1 и 2 слежения за опорной трассой содержат по одному чувствительному элементу вместо группы чувствительных элементов и по одному аналогоцифровому преобразователю вместо 50 пороговых элементов.

Система работает следующим образом, Перед началом движения транспортного средства в сдвиговый регистр 10 55 последовательно записываются коды поворотов на ответвлениях, которые необходимо осуществить для прохождения заданного маршрута. например;

0 — код поворота налево, 1 — код поворота направо при прохождении ответвления. При движении транспортного средства вдоль опорной трассы с датчиков 1 и. 2 слежения поступают коды расстояний до опорной трассы, которые через коммутационные элементы 11 и 12 подаются на блок 13 управления сервоприводом 14 поворота управляющего колеса. Блок 13 управления подает команду на сервопривод

14 о повороте управляющего колеса, направление и величина угла поворота которого определяется величиной раз-. ности кодов, подаваемых от датчиков

1 и 2 слежения. Датчик-ориентир 3

Ъьщает единичный сигнал только в том случае, если он находится над опорной трассой.

При движении транспортноro средства в зоне ответвления (фиг.2) оно иэ состояния над одиночным участ-. ком опорной трассы до ответвления (состояние 1) перейдет в состояние над участком ответвления опорной трассы (состояние 11), в котором датчики 1 и 2 слежения равноудалены от двух различных ветвей опорной трассы. Транспортное средство можно считать находящимся на от-: ветвлении, если от датчйков 1 и 2 слежения поступают не нулевые сигналы, а от датчика 3 определения ответвления — нулевой сигнал. При этом с выходов элемента 4 НЕ и двух элементов 5 и 6 ИЛИ на входы первого элемента 7 И поступают единичные сигналы и с его выхода единичный сдвигает содержимое сдвигового регистра 10 кодов направления поворотов до следующего значения и открывает вентили — второй и третий элементы 8 и 9 И, через которые прямое и инверсное значения содержимого сдвигового регистра 10 кодов направления поворотов поступают на управляющие входы коммутационных элементов ll и 12. Коммутационный элемент,на управляющий вход которого поступает единичный сигнал, разрывает цепь от соответствующего датчика слежения к блоку управления, с его выходов поступает нулевой код, по которому блок 13 управления формирует в соответствии с разностью кодов команду на сервопривод 14 о повороте управляемого колеса в

1228081 требуемую сторону. Таким образом транспортное средство передвинется (Лиг.2) иэ состояния 11 в состояние над одиночным участком опорной трассы после ответвления (состояние lll) и затем продолжит движение вдоль требуемой ветви опорной трас.сы, так как после его ухода из зоны ответвления на выходе первого элемента 7 И будет нулевой сигнал.

Применение предлагаемой системы управления движением транспортного средства позволяет упростить опорную трассу, сделать ее легко переобору-, дйваемой, при необходимос ги,пол- ностью исключив датчики из зоны опорной трассы. Так как при выходе из строя одного датчика в зоне опорной трассы выходит из строя вся трасса, то исключение датчиков из зоны опорной трассы позволяет также повысить надежность транспортной системы в целом, 1

Формула изобретения

Система управления движением транспортного средства, содержащая расположенные на транспортном средст. ве два датчика слежения за опорнойтрассой, выходы которых соединены с информационными входами соответствующих коммутационных элементов, а также датчик-ориентир ответвления и блок управлейия сервоприводом, Ь т л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью повьппения надежности системы, датчик-ориентир ответвления расположен на транспортном средстве между датчиками слежения за опорной трассой, а система содержит элемент

НЕ, два элемента ИЛИ, три элемента

И и сдвнговый регистр кодов направ10 ления поворотов, причем выход дат-. чика-ориентира ответвления через элемент HE соединен с первым входом первого элемента И, второй и третий входы которого подключены к

1 выходам первого и второго элементов

ИЛИ соответственно, входы первого из которых соединены с выходами первого датчика слежения за опорной трассой, а входы второго элемента ИЛИ вЂ, с

2р выходами второго датчика слежения за опорной трассой, выход первого элемента И подключен к первым входам второго и третьего элементов И и входу сдвигового регистра кодов

2S направления поворотов, прямой выход которого соединен с вторым входом второго элемента И, а инверсный выход — с вторым входом третьего элемента И, выходы второго и третьего элементов И подключены к управляющим входам первого и второго коммутационных элементов соответственно, выходы которых соединены с соответствующими входами блокауправления сервоприводом.

1228081

Составитель Л. Цаллагова

Редактор К. Волощук Техред И. Попович Корректор А. Зимикосов

Заказ 2286/48 Тираж 836

ВНЧИПИ Т осударственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

Il3035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5

Подписное

Производственно-полиграфическое предприятие, г.Ужгород, ул.Проектная,4