Толкатель захвата

 

Изобретение относится к машиностроению , а именно к захватам промышленных манипуляторов для металлорежушего и другого оборудования. Изобретение позволяет повысить надежность захвата детали схватом манипулятора путем обеспечения паузы во времени срабатывания манипулятора непосредственно при контакте захвата с деталью . Толкатель захвата содержит корпус 1, пневмоцилиндр 10 со штоком 2 и блок управления - пневмопанель 6, в которой размеш,ены балластная камера К, золотник 7 с пружиной 8 и пневмодроссель 12. На штоке 2 выполнена выточка. Балластная камера К посредством каналов С соединена с силовой магистралью М, а посредством каналов Д - со сливной магистралью. 3 ил. Зажим /// ///////// /у / / / / / / / J /J oc/focmA лау е/77й/ сриг.1 (Л ю 01 сд 4 Ю СО

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

nu e В 25 1 15/00

Фс ф) щ у с

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3882571/25-08 (22) 10.04.85 (46) 07.09.86. Бюл. № 33 (72) С. М. Василюк (53) 62.229.72 (088.8) (56) Белянин П. Н. Промышленные роботы. — М.: Машиностроение, 1975, с. 191, рис. 103.

Авторское свидетельство СССР № 417272, кл. В 25 J 15/00, 1972. (54) ТОЛКАТЕЛЬ ЗАХВАТА (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватам промышленных манипуляторов для металлорежущего и друÄÄSUÄÄ 1255429 А1 гого оборудования. Изобретение позволяет повысить надежность захвата детали схватом манипулятора путем обеспечения паузы во времени срабатывания манипулятора непосредственно при контакте захвата с деталью. Толкатель захвата содержит корпус 1, пневмоцилиндр 10 со штоком 2 и блок управления — пневмопанель 6, в которой размещены балластная камера К, золотник 7 с пружиной 8 и пневмодроссель 12. На штоке 2 выполнена выточка. Балластная камера К посредством каналов С соединена с силовой магистралью М, а посредством каналов Д— со сливной магистралью. 3 ил.

125)5 12с) Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватам промышл llffblx чанипуляторов для металлорежущего и другого оборудования.

Целью изобретения является повыпн.пис надежности захвата детали схватс!м манипулятора путем обеспече!шя паузы во времени срабатывания манипулятора Ifefl()cpe. ствепно прп контакте захвата с деталью.

На фпг. 1 изображен предлагаемый толкатель, продольный разрез; па фпг. 2 разрез Л-А на фиг. 1; !!3 фиг. 3 — разрез

Е-Б !«3 фиг. !.

Корпус 1 пальца-толкателя з««креплен па исполнительном органе манипуля гора (пе показан) таким образом, что îсь:llTol<3 2 находится между г3бкамп 3 схвата и параллель!«а направлению движения исполнителшюго органы к детали 4 для се зажима схватом (па фиг. 1 это направление двпже1««11 CBC !) ху B I I H3 ) . 11ITOK 2 и м е(«T ность скользить Во втулке 5, в которой выполи и!» сливпые дрена?киые каналы Д, обесI ечивающие выход воздуха пз балласпюй

1 3мeрbl К в 3 I i)!Оc(1)еpу I(.роз выточку IIITo-! .u 2 (когда шток 2 находится В крайиеч

I и?кием положении на фиг. 1). В бчоке уп(авлс!шя — пневмопанели 6 расположен

::(),1oTffHK 7, которыЙ х держив;«ется B Kp3Hнем правом положении пруя(иной 8, переКРЫ 133 и ТЕ)! С а М ЫМ ДОСТУП 130ЗДУХ(1 ИЗ П«Т\ -!

Ie1)!l 9 B б cIIITof

B камеру К, регулируется ппевмодросселем 12. Конец штока 2 выполнен в виде сферы, на которую надевается быстросменпая тарелка 13, удерживаем<«я от выпадания фиксат»ром 14. TBK3H Kof!cTpvl(I! IIV. И« «рового п.арнира обеспечивает точное прилеf ание

-орца детали 4 к !!лоскости упора-оазы приспособления (не показано). Магистраль М является силовой.

1олкатель работает следую!цпм обра:юм.

В исходном положении шток 2 II3xoäèòñÿ 3 крайнем нижнем положении. соединяя своей проточкой каналы Д с атмосферой.

:-1ебольшое количество воздуха через щель, эбразованную пневмодросселсм 1 2,:«осту«ает в каналы С, в камеру К и выходит чеэез дренажные каналы в атмосферу. Золот«ик 7 пружиной 8 удерживается 13 крайнем равом положении, перекрывая достуll сж гого воздуха из силовой магистрали М в бес;птоковую полость и!«линдра 10.

11ри д«зижспии исполнительного органа манипулятора вниз с разжатым схватом тарелка 13 упирается в торец детали 4, утап,!ивая шток 2 в цилиндр 10. Поскольку воздуx из бссштоковой полости свободно выходит через канал Т и отверстие в пробке !1 в атмосферу, то шток 2 уходит 13 цилиндр 10 мягко, не оказывая значительного усилия

I«3;leT3;fb 4, тем самым !«редотврашая ollpoкидывание или перекос детали 4 на налете.

Г1одпимаясь вверх, шток 2 отсекает своей

1«илиндрической частью выход воздуха пз каналов Д в атмосферу. С этого момента воздух, поступающий -!ерез дроссельную щель в каналы С, начинает сжиматься в ка-! о мере К. Сжатие происходит до давления, необходимого для смещения золотника 7 влево. На сжатис воздуха в камере К и на перемещение золотника 7 требуется время, определяемое расходом воздуха, проходяп«его через щель, регулируемую пневмодросселем 12 (это время зависит также от объема камеры К и жесткости пружин 8).

За это время схват .«олжен успеть зажать деталь 4.

На фиг. 1 направления движения !убок 3 схвата при зажиме детали 4 изображены стрелками с надписью <;За?ким». 11ри движении золотника 7 влево, оп сначала перекрывает канал Т, а затеч открывает доступ воздуха из магистрали М в бесштоковую д полость цилиндра 10. Таким образом, шток 2 через некоторое время после своего подъема вверх начинает давить через тарелку !3

1«3 деталь 4, зафиксированную в схвате. В таком состояни;1 исполнительный орган манипулятора переносит з«еталь 4 в зону, 0 близкую к упору-базе приспособления. Затем схват роботы разжимается, и деталь 4 под воздействием толкателя прижимается к упору-базе, после чего происходит:33?KHAKI детали 4 в приспособлении.

После выхода исполнительного органа из зоны приспособления шток 2 продол?кает двигаться под дсйствием давления воздуx3 из магистрали М до Kp3HIlel Iloложения (вниз на фиг. 1), соединяя своей проточкой каналы Д с атмосферой. Воз;«ух из магистра4() ли М, а следовательно, из бесштоковой по,.-;ости через каналы С, камеру K и каналы Д сбрасывается в атмосферу. Давление со стороны правого торца золотника 7 падает, и

«юд действием пружины он перекрывает магистраль М, соединяя канат Т с атмосферой.

Г1ри следующем утапливаш«и штока 2 весь процесс повторяется.

Фор 11 ула изобретения

1олкатель заxâàта, выпал!«åííûé 13 виде и(!льц(1, в котором размещен силовой цплин Ip с поршнем и штоком, связа«шый lloсредством выполненных в корпусе каналов с силовой и сливной магистралями, и блока управления, orëè÷à«oùèéñÿ тем, что, с целью повышения надежности захвата детали схватом манипулятора, блок управления разме1255 Р29

Составитель A. Никифоров

Редактор О. Юрковецкая Техред И. Верес Корректор А. Зимокосов

Заказ 4765/19 Тираж 031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4 щен в толкателе и выполнен в виде невмодросселя, подпружиненного золотника и бал. ластной камеры, причем балластная камера посредством выполненных в толкателе каналов с одной стороны через пневмодроссель и золотник соединена с силовой магистралью, а с другой через выполненную в штоке поршня выточку — со сливной магистралью.