Манипулятор для доения

 

Изобретение относится к области сельского хозяйства, в частности к средствам машинного доения коров. Цель изобретения - повышение удобства эксплуатации манипулятора. Манипулятор содержит доильные стаканы 1, звенья 2 и 3, гибкий элемент 4, силовой цилиндр 5, блок управления 6, пневматические трубки 7. Цилиндр 5 горизонтальным шарниром 8 соединен с кареткой 9, имеюшей ролики 10. В корпусе каретки установлен механизм фиксации каретки и силового цилиндра. Он выполнен в виде верхней и нижней тормозных колодок 12 и 13 со стойкой. В пазу стойки установлен приводной кулачок 16. Шток 20 пневмокамеры 19 связан с нижней колодкой 13. При фиксации манипулятора поворотом кулачка 16 колодка 12 прижимается к направляющей балке 26. Колодка 13 отходит от диска 22 и расфиксирует силовой цилиндр 5, обеспечивая ему возможность поворота на. шарнире 8. 6 ил. (Л ГчЭ 00 о 00 оо

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

PECflYEiflHH (511 4 А 01 J 7 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К Д ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

g)ue. 2

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3915096/30-15 (22) 17.06.85

: (46) 30.11.86. Бюл. № 44 (71) Всероссийский ордена Трудового Красного Знамени научно-исследовательский и проектно-технологический институт механизации и электрификации сельского хозяйства (72) И. К. Винников (53) 637.125(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 791347, кл. А 01 J 7/00, 1979.

Авторское свидетельство СССР № 671788, кл. А 01 J 7/00, 1973. (54) МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ ДОЕНИЯ (57) Изобретение относится к области сельского хозяйства, в частности к средствам машинного доения коров. Цель изобрете„„SU„„1273038 А 1 ния — повышение удобства эксплуатации манипулятора. Манипулятор содержит доильные стаканы 1, звенья 2 и 3, гибкий элемент 4, силовой цилиндр 5, блок управления 6, пневматические трубки 7. Цилиндр 5 горизонтальным шарниром 8 соединен с кареткой 9, имеющей ролики 10. В корпусе каретки установлен механизм фиксации каретки и силового цилиндра. Он выполнен в виде верхней и нижней тормозных колодок 12 и 13 со стойкой. В пазу стойки установлен приводной кулачок 16. Шток 20 пневмокамеры 19 связан с нижней колодкой 13. При фиксации манипулятора поворотом кулачка 16 колодка 12 прижимается к направляющей балке 26. Колодка 13 отходит от диска 22 и расфиксирует силовой цилиндр 5, обеспечивая ему возможность поворота на шарнире 8. 6 ил.!

273038

10 !

Изобретение относится к сельскому хозяйству, в частности к средствам машинного доения коров.

Цель изобретения — повышение удобства эксплуатации.

1!а фиг. изображены манипуляторы на направляющих балках при доении и транспортировке, общий вид; на фиг. 2 -- конструкция манипулятора; на фиг. 3 -- конструкция каретки; на фиг. 4 - — группа манипуляторов на направляющих балках в транспортном положении, вид сбоку; на фиг. 5 -- то же,; на фиг. 6 — схема работы группы манипуляторов при доении коров в стойлах.

Манипулятор включает доильные стаканы 1, шарнирно соединенные между собой звенья 2 и 3, образующие тягу, гибкий элемент 4, силовой цилиндр 5, блок 6 управления и пневматические трубки 7. Силовой цилиндр 5 манипуляторов горизонтальным шарниром 8 соединен с кареткой 9.

Каретка 9 имеет ролики 10 и корпус 11, содержащий механизм фиксации силового ци.пиндра и каретки, состоящий из верхней и нижней тормозных колодок 12 и 13, стойки 14, имеющей паз 15 с кулачком 16, вала 17 с рукояткой 18.

В верхней части цилиндра 5 размещена пневмокамера 9, содер>кащая силовой элемент со штоком 20, соединенным через шарнир 21 с нижней тормозной колодкой 13, взаимодействующей с диском 22. К вакуум-проводу 23 и молокопроводу . 4 манипулятор подключается соединителем 25.

Манипуляторы в стойлах подвешены на несущих неподвижных направляющих 26 и подвижных направляющих 27, соединенных между собой фиксатором 28. Подвижные направляющие балки 27 подвешены на монорельсе 29.

Манипулятор работает следующим образом.

Дояр-оператор вручную переводит манипулятор с подвижной направляющей балки

27 ня неподви>кную 26 и устанавливает его в исходное положение. Поворотом рукоятки 18 он переводит кулачок 16 из нижнего устойчивого положения в свободное. При этом колодка 12 под действием пружины прижимается к направляющей балке 26 и обеспечивает фиксированное поло>кение на ней манипулятора. Одновременно колодка 13 отходит от диска 22 и обеспечивает расфиксированное состояние силового цилиндра 5. что позволяет ему свободно поворачиваться в шарнире 8 вместе с тягой (звенья 2 и 3) и доильными стаканами 1. Затем дояр-оператор с помощью соединителя 25 подключает манипулятор к вакуум-проводу 23 и молокопроводу 24 и включает блок 6 управления, который посредством трубок 7 соединяет пневмокамеру 19 с вакуумом, а силовой цилиндр 5 -- с атмосферой. Таким образом, силовой цилиндр 5 вместе с тягой

55 (звенья 2 и 3) и доильными стякяйами 1 может свободно перемещаться, что позволяет дояру-оператору, станявливать доилh ные стаканы па соск>. Одновременно пол действием вакуума сил<>вс>й элемент 20 пере мешает тормозные колодки вниз. Колодка 13 нрижимается к диску 22 и фиксирует шарнир 8 силового цилиндра 5 с заданным направлением тяги (звенья 2 и 3) с доильными стаканами 1, а колодка 2 отходит от балки 26 и обеспечивает расфиксированнос состояние манипулятора. Это позволяет последнему свободно перемещагься по направляющей балке 26 (направление показано на фиг. 1 стрелкой) и оттягивать доильные стаканы по естественному направлению сосков. Величина усилия оттягивания может устанавливаться изменением угла наклона направляющей балки 26.

По окончании выдяивания блок управления отключяст подвесную часть от вакуума и одновременно соединяет пневмокамеру 19 с атмосферой, а силовой цилиндр 5 -- с вакуумом. Поршень цилиндра, втягиваясь, через гибкий элемент 4 складывает звенья 2 и 3 и поднимает доильные стаканы 1 вверх. Одновременно иод действием атмосферного давления воздуха в пневмокамере 19 и пружины колодка 13 отходит от диска 22 и освобождает шарнир 8, а колодка 12 прижимается к балке 26 и фиксирует каретку 9 в заданном поло>кении.

Бл агодаря накл он ному пол ожени>о силового цилиндра 5 при съеме доильных стаканов 1 за счет гравитационных сил и плеча (звено 2) возникает вращающийся момент, под действием которого и расфиксированном шарнире 8 поворачивается силовой цилиндр 5 вместе с тягой (звенья 2 и 3, и выводит доильные стаканы из- 10fl вымени коровы.

Лналогично осуьцествляется доение коровы, стоящей рядом этим же Màíèïóл втором.

Доение коров, стоящиx напротив через навозный проход коровника, этим манипуJIBTopoM осуществляет.я следующим образом. После выдаивяния последней коровы первой пары дояр-оператор снимает соединитель 25 с молокопроводя 24 и вякуумпровода 23, поворотом рукоятки 18 отжимает колодку 12 от напрявляк>щей балки 26 и одновременно, фиксируя шарнир 8, переводит каретку 9 . по балке 26 ня состыкованную с ней фиксатором 28 балку 27, С балки 27 каретка с мя:->ипулятором может быть переведена»а сопряженную с ней неподвижную напрявля>ощую балку, проложенную между парой противостоягцих коров по другук> сторону навозного прохода.

После переводя манипуляторов в новое исходное положение и нключения манипулятора в работу процесс доения смежных коров осуществляется аналогично описанному

1273038

При доении коров в стойлах для удобства работы подвижные направля<ощие балки 27 могут соединяться в сцепки (фиг. 4, 5), При этом доение других коров, размещенных в коровнике по обе стороны навозного прохода, осуществляется следуюгцим образом.

Перед доением определенной группы коров сцепка с манипуляторами по монорельсу 29 выводится в исходное положение 1 (фиг. 6) и одна из подвижных балок 27 (на фиг. 6 в положении 1 средняя) совмещается с неподвижными балками 26 и фиксируется с ними фиксаторами 28. Для перевода манипулятора в исходное рабочее положение поворотом рукоятки 18 колодка 12 отводится от балки. Каретка 9 с манипулятором перекатывается на неподвижную направляющую балку 26 в заданное положение и рукояткой 18 кулачок 16 выводится из нижнего устойчивого поло>кения.

При этом диск 22 под дейстием пружины

l9 прижимается к наклонной балке 26 и манипулятор занимает устойчивое исходное поло>кение. Il,à.t<åå рабочий процесс доения осуществляется аналогично описанному.

После съема обоих манипуляторов со средней балки 27 и установки их в положения II u Ill сцепка передвигается в поло>кение IV. Очередные манипуляторы снимаются с подвижной балки и устанавли- ваются в положения V u VI аналогично описанному. Таким же образом манипуляторы устанавливаются в положения VIII и IX. Освободившаяся от манипуляторов сцепка может быть переведена в соседнюю группу доящихся коров в положение Х для сбора высвободившихся манипуляторов (из положений Хl и ХII) с целью перевозки их вдоль навозного прохода для доения коров в следующей группе.

Порядок выполнения основных опера!0<й процесса доения двух рядол< ст< яп«<х коров показан на фиг. 6 ци< >рам

Фор.<

Манипулятор для доения, содсря<ащий установленную lIB «ëïðàâëÿ<îùèõ каретку, на корпусе которой установлен силовой цилиндр, связа!щый тягой с доильными стаканами и с блоком управления, отличаюи<и<<ся тем, что, с целью повыше!шя удобства эксплуатации, он снабжен расположенным в корпусе каретки л<еханизмом фиксации силового цилиндра и кар<.тки, В<><полненным в виде подпру>киненных верхней и нижней тормозных колодок со стойкой, имеющей паз с установленным в нсл! приводным кулачком, и соединенной с блоком управления пневмокамсрой со !нт<н<ом, связанным с нижней тормозной колодкой, причем каретка имеет в нижней части корпуса шарнир, на котором установлен силовой цилиндр с возможност<по его поворота в горизонтальной плоскости.

1273038

Фаг d

Фиг. 4

I !

I 11 — + 1 — 1 1—

) 1 t

1 — 27111 — — --Х, I

I 1 и

) ° 0

ОО

CocTQBHTtëü Ф. Гришанин

Редактор А. Лежнина Техред И. Верес Корректор А. Зимокосов

Заказ 6360!2 Тираж 679 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4