Устройство для подачи заготовок в рабочую зону робота

 

Изобретение относится к манипулирз ющим устройствам и может быть использовано в роботизированных компсоты . 83, ОК уислексах для автоматической подачи заготовки в рабочую зону робота. Целью изобретения является экономия рабочей площади, занимаемой устройством. На двух стойках смонтирован сдвоенньй параллелограммный механизм с двумя столбами 23 и 24. В положении I на столе 23 производится съем готовых изделий и установка деталей, а на столе 24 - обработка деталей роботом. Далее привод 4 перемещает параллелограммный механизм в положение II, при котором обработка ведется на стог ле 23, а на столе 24 - съем изделий и установка деталей. 4 ил. Buff А i СЛ

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК,.SU„„128 4 (51)4 В 25 J 11/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3943002/27-08 (22) 21. 08. 85 (46) 30.01.87. Бюл. 1Ф 4 (71) Автомобильный завод им. Ленинского комсомола (72) В,С.Артюшкин и И.С.Митин (53) 62-229.72 (088.8) (56) Козырев Ю.Г. Промышленные роботы.

Справочник. М.: Машиностроение, 1983, с.313, рис.41@.. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПОДАЧИ ЗАГОТОВОК

В РАБОЧУЮ ЗОНУ РОБОТА (57) Изобретение относится к манипулирующим устройствам и может быть использовано в роботизированных комплексах для автоматической подачи заготовки в рабочую зону робота. Целью изобретения является экономия рабочей площади, занимаемой устройством.. На двух стойках смонтирован сдвоенный параллелограммный механизм с двумя столбами 23 и 24. В положении I на столе 23 производится съем готовых изделий и установка деталей, а на столе 24 — обработка деталей роботом.

Далее привод 4 перемещает параллелограммный механизм в положение II, при котором обработка ведется на сто-. ле 23, а на столе 24 — съем изделий и установка деталей. 4 ил.

1286402

В положении I (фиг.3) стол 23 находится в рабочей зоне 25 робота .26, а стол 24 — перед оператором 27. Осуществив снятие готовых деталей и закрепление на столе 24 заготовок, под-. лежащих обработке, оператор включает команду на смену столов в рабочей зоне робота. После окончания рабочего цикла, запрограммированного для стола

23, робот дает команду на смену столов. Если к этому моменту поступило разрешение ат оператора, то выполняется ход рейки 5 вверх и поворот зубчатого колеса 6, в результате чего столы 23 и 24 занимают положение II (фиг.3), и стол 24 оказывается в рабочей зоне робота, а стол 23 — перед оператором. Далее робот выполняет рабочий цикл, запрограммированный для стола 24, а оператор производит снятие готовых деталей и установку заготовок на стол 23. Далее цикл повторяется.

Устройство для подачи заготовок в рабочую зону робота, преимущественно сварочного, содержащее основания, установленный на нем опорно-поворотный узел, два загрузочных стола, смонтированных на опорно-поворотном узле, и привод перемещения столов, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью экономии рабочей площади, опорно-поворотный узел выполнен в виде двух стоек, на внутренних поверхностях которых смонтированы по два поворотных стержня, середины которых шарнирно связаны со стойками, а концы — с торцами загрузочных столов и образуют с ними шарнирные параллелограммы, причем на одной из стоек закреплен привод, кинематически связанный с поворотным стержнем одного параллелограмма.

Изобретение относится к манипулирующим устройствам и может быть использовано в роботизированных комплексах для автоматической подачи заготовок в рабочую зону робота. 5

Цель изобретения — экономия рабочей площади, занимаемой устройством.

На фиг.1 изображено предлагаемое

Устройство, общий вид; на фиг.2— шарнир, связанный с валом привода

10 подачи, разрез; на фиг.3 — вид А на фиг.1; на фиг.4 — устройство и его взаимное положение с роботом и оператором, план.

Устройство для подачи заготовок в рабочую зону робота содержит основание 1, на котором установлены две опорные стойки 2 и 3. На стойке 2 установлен привод подачи, выполненный

20 в виде п евмоцилиндра 4 с рейкой 5, которая находится в зацеплении с зубчатым колесом 6, закрепленным на валу 7. Последний проходит через стойку 2 и жестко связан с одним из поворотных стержней 8 сдвоенного шар- формулаиз обретения нирного параллелограммного механизма.

Другой стержень 9 этого параллелограммного механизма на стойке 2 расположен параллельно стержню 8 и свя, зан со стойкой 2 через шарнир 10. На противоположной опорной стойке 3 в шарнирах 11 и 12 установлены параллельно расположенные поворотные стержни 13 и 14 второго параллелограммного механизма. На концах стержней 8, 35

9, 13 и 14 имеются шарниры 15 — 22, через которые осуществляется связь штанг параллелограммных механизмов с загрузочными столами ?3 и 24. Конфигурация загрузочных столов в плане может быгь близкой к конфигурации рабочей зоны 25 робота 26. Оператор 27 располагается с противоположной стороны устройства.

Устройства работает следующим образом.

1286402

1286402

Составитель В.Вильчинский

Техред Н. Глущенко Корректор Г.Решетник

Редактор Т.Митейко

Заказ 7664/14 Тираж 949 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул. Проектная, 4