Шарнир манипулятора
Изобретение относится к робототехнике , в частности к шарнирам исполнительных органов роботов с электромеханическим приводом. Целью изобретения является упрощение и повышение надежности шарнира . Шарнир состоит из двух частей, одна из которых 1 выполнена в вкде полусферы с примыкаюш.ими к ней электромагнитами 2 с сердечниками 3, а другая 4 выполнена в виде постоянного магнита, установленного с возможностью поворота на верхнем участке 5 оси 6, выполненной по форме .косого кривошипа. Для взаимного перемепдения частей шарнира на один из электромагнитов 2 подается питающее напряжение , создаюшее магнитное поле, взаимодействуюплее с полем постоянного магнита за счет притяжения разноименных полюсов электромагнита и постоянного магнита час;ти 4 шарнира, которая изменяет свое положение в пространстве. После отк„1ючения электромагнита постоянный магнит будет удерживаться за счет его притяжения к сердечнику 3. 1 ил. (/; с 1чЭ 00 00 о СП 00
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (50 4 В 25 1 17/00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К А BTOPCHOIVIY СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3930346/27-08 (22) 17.07.85 (46) 07.02.87. Бюл. № 5 (71) Ульяновский научно-исследовательский и проектно-технологический институт машиностроения (72) И. В. Антонец, Ю. А. Филатов и А. В. Николаев (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 837862, кл. В 25 J 17/00, 1978. (54) ШАРНИР МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к робототехнике, в частности к шарнирам исполнительных органов роботов с электромеханическим приводом. Целью изобретения является упрощение и повышение надежности шарнира. Шарнир состоит из двух частей, одна
ÄÄSUÄÄ 1288058 из которых 1 выполнена в виде полусферы с примыкающими к ней электромагнитами 2 с сердечниками 3, а другая 4 выполнена в виде постоянного магнита, установленного с возможностью поворота на верхнем участке 5 оси 6, выполненной по форме. косого кривошипа. Для взаимного перемещения частей шарнира на один из электромагнитов 2 подается питающее напряжение, создающее магнитное поле, взаимодействующее с полем постоянного магнита за счет притяжения разноименных полюсов электромагнита и постоянного магнита части 4 шарнира, которая изменяет свое положение в пространстве. После отключения электромагнита постоянный магнит будет удерживаться за счет его притяжения к сердечнику 3. 1 ил.
1288058
Форлгу га изобретения
Составитель Ф. Майоров
Редактор И. Николайчук Техред И. Верес Корректор О. Луговая
Заказ 7756/15 Тираж 976 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж/ 35, Раушская наб., д. 4/5
Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная. 4
Р1зобретегги» относится к робототехнике, в частности к шарнирам исполнительных органов роботов с электромеханическим приводом.
Целью изобретения является упрощение и повышение надежности работы шарнира.
На чертеже изображен шарнир, общий вид.
Шарнир манипулятора состоит из двух частей, одна часть 1 выполнена в виде полусферы, на внутренней поверхности которой установлены электромагниты 2 с сердечниками 3, а другая часть 4 выполнена в виде постоянного магнита, установленного с возможностью поворота на верхнем участке 5 свободно вращающейся оси 6, выполненной по форме косого кривошипа. Постоянный магнит одним из своих полюсов взаимодействует при работе с электромагнитами 2.
Ш арнир работает следующим обра: эм.
В исходном положении постоянный магнит притянут к одному из сердечников 3. 20
Электромагниты 2 обесточены.
Для перемещения, например, части 4 шарнира относительно части 1 на наружный электромагнит 2 подается питающее напряжение. Вокруг сердечника 3 этого электромагнита возникает магнитное поле, которое взаимодействует с магнитным полем постоянного магнита. 3а счет притяжения разноименных полюсов, обращенных друг к другу торцов электромагнита и постоянного магнита, постоянный магнит, вращаясь вокруг верхнего участка 5 и вместе с осью 6, изменяет свое положение в пространстве и притягивается к сердечнику включенного электромагнита 2.
После отключения питающего напряжения магнитное поле вокруг сердечника 3 упомянутого электромагнита 2 исчезает, однако постоянный магнит находится в своем новом зафиксированном положении за счет притяжения его к сердечнику 3.
Шарнир манипулятора, состоящий из двух частей, одна из которых выполнена в виде полусферы с примыкающими к ней электромагнитами с сердечниками, а вторая установлена внутри полусферы с возможностью поворота вокруг ее центра, отлииагои4ийся тем, что, с целью упрощения и повышения надежности работы шарнира, он снабжен выполненной по форме косого кривошипа осью, расположенной внутри сферы с возможностью поворота вокруг нижнего участка оси, а вторая часть шарнира выполнена в виде постоянного магнита, установленного с возможностью поворота на верхнем участке оси и взаимодействия одним из своих полюсов с электромагнитами.
